專利名稱：機(jī)器人的輔助行走機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
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本發(fā)明涉及一種機(jī)器人的輔助行走機(jī)構(gòu)，主要用于機(jī)器人等機(jī)電類物體 的移動(dòng)。
背景技術(shù)：
在能全方位移動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)中，專利申請(qǐng)?zhí)枮閃02004080664 (國(guó)內(nèi)專利 號(hào)為CN03112949.8)公開文件中無疑提出了一種最簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)方案，不過由 于該行走機(jī)構(gòu)在移動(dòng)過程中有升降的過程，使得它帶動(dòng)的機(jī)器人最好有防顛 裝置，雖然該申請(qǐng)方案中提出了用萬(wàn)向輪及萬(wàn)向滾珠支撐行走機(jī)構(gòu)所驅(qū)動(dòng)的 機(jī)器人的方案，但實(shí)際使用中，萬(wàn)向輪走直線容易，轉(zhuǎn)換方向有些困難，而 萬(wàn)向滾珠在承受重量后行走時(shí)的阻力較大，因?yàn)槌兄夭课粌H為一個(gè)點(diǎn)，在地 板上移動(dòng)時(shí)可能劃出印子，翻越高度方面也受到限制。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述不足，提供一種改進(jìn)的機(jī)器人的輔助行走機(jī)構(gòu)。
本發(fā)明的目的是通過下述設(shè)計(jì)達(dá)到的用四個(gè)沒有與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的連 續(xù)切換輪(Omniwheel或稱Transwheel、 Alternate wheel)作為代替安裝 在機(jī)器人主體底部原本安裝萬(wàn)向輪或萬(wàn)向滾珠的地方，由于連續(xù)切換輪總體 的軸心與輪轂外緣的輥?zhàn)拥妮S心互相垂直，且在縱向和橫向均能以輪子的方 式轉(zhuǎn)動(dòng)——縱向是繞總體的輪子軸向轉(zhuǎn)動(dòng)、而橫向是以固定在輪轂外緣的輥 子繞它自身的與輪轂端面平行的輥軸轉(zhuǎn)動(dòng)的，且輥?zhàn)拥耐饫€在位置上互補(bǔ) 并形成一個(gè)包絡(luò)性整圓作為車輪，能較好地滿足"四向移動(dòng)"機(jī)構(gòu)前后左右 四個(gè)方向的輪式移動(dòng)和方向切換。事實(shí)上以四個(gè)連續(xù)切換輪驅(qū)動(dòng)的全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)早已存在，但用于需要以固定步距移動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)時(shí)，它需要以步進(jìn) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)或者用普通電機(jī)加編碼盤方式驅(qū)動(dòng)，成本很高且控制復(fù)雜，而本發(fā) 明與它的區(qū)別在于本行走機(jī)構(gòu)是不用驅(qū)動(dòng)的，它是一個(gè)被動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它 能被一個(gè)行走機(jī)構(gòu)推著(或拉著)往前后左右四個(gè)方向移動(dòng)。
該機(jī)構(gòu)在全方位移動(dòng)型機(jī)器人——比如吸塵機(jī)器人(自動(dòng)吸塵器)上有 較好的應(yīng)用前景。


圖1 圖6為本發(fā)明的連續(xù)切換輪的一些形狀。
圖7為一組輪軸傾斜安裝的連續(xù)切換輪。
圖8、圖9為帶彈簧減震的連續(xù)切換輪。
圖10 圖13為輔助行走機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)配合安裝的一些示意圖。
圖14 圖19為本發(fā)明的一些連續(xù)切換輪在機(jī)器人的輔助行走機(jī)構(gòu)上的 安裝位置圖。
圖20 圖22為發(fā)明的一個(gè)使用實(shí)例——全自動(dòng)吸塵器的俯視圖、側(cè)剖 視圖和底部透視圖。
具體實(shí)施方案-
一種機(jī)器人的輔助行走機(jī)構(gòu)，它包括一個(gè)機(jī)架(或者稱機(jī)器人的底盤) 和四個(gè)沒有與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的連續(xù)切換輪，連續(xù)切換輪通過輪軸設(shè)置在機(jī)架 上，其中兩個(gè)橫向設(shè)置，另兩個(gè)縱向設(shè)置，橫向設(shè)置的兩個(gè)輪子相對(duì)于機(jī)器 人的重心位置呈中心對(duì)稱分布，縱向設(shè)置的兩個(gè)輪子也相對(duì)于機(jī)器人的重心 位置呈中心對(duì)稱分布，橫向設(shè)置的輪子與縱向設(shè)置的互相間隔。
連續(xù)切換輪可分布于機(jī)器人的重心的相對(duì)于它的移動(dòng)方向的中軸線上， 其中橫向設(shè)置的輪子設(shè)置于機(jī)器人的縱向中軸線上，縱向設(shè)置的輪子設(shè)置于 機(jī)器人的橫向中軸線上。當(dāng)然也可將連續(xù)切換輪設(shè)置在機(jī)器人的中軸線附近 的位置(如圖16、圖17)。
連續(xù)切換輪也可設(shè)置于機(jī)器人重心的45'、 135'、 225'、 315'方向上或者 其附近(如圖14、圖15、圖18)。
上述"附近"可理解為位置左右，以機(jī)器人重心位置為基準(zhǔn)最大偏差士
45'。
常用的連續(xù)切換輪(Omniwheel或稱Transwheel)有如圖1 4的幾種， 可參考http:〃www. omniwheel. com; http:〃www. team229. org/photo/39/
圖1中連續(xù)切換輪外圍的輥?zhàn)佑?個(gè)， 一般3個(gè)以上即可，圖2中的連 續(xù)切換輪由兩個(gè)獨(dú)立的連續(xù)切換輪以一定的角度(180°/n， n表示輥?zhàn)拥臄?shù) 量)組合在一起，單個(gè)連續(xù)切換輪的輥?zhàn)訑?shù)最少為2個(gè)如圖5，常用的有三 個(gè)或四個(gè)；圖3中連續(xù)切換輪的輥?zhàn)泳鶆蚍植加谳嗇灥膬蓚?cè)，類似于圖2中 的連續(xù)切換輪，但輪轂只有一個(gè)。上述連續(xù)切換輪的輥?zhàn)油ㄟ^輥軸設(shè)置于輪 轂上，輥軸可與輥?zhàn)庸潭ㄔ谝黄?，固定方式為一體澆注式或通過在軸上搓網(wǎng) 紋或通過軸肩或軸刺過盈配合，輥?zhàn)优c輥軸一起在輪轂上轉(zhuǎn)動(dòng)，如果輥軸與 輪轂是同種材料制成，如果輥軸與輪轂之間摩擦力較大，可考慮在它們的連 接處設(shè)置軸承；也可將輥軸與輪轂固定在一起，固定方式可以通過螺釘、螺 母方式或通過軸肩(擋肩)、擋環(huán)、軸環(huán)、過盈墊圈等間隙配合方式，輥?zhàn)?可繞輥軸轉(zhuǎn)動(dòng)，輥?zhàn)优c輥軸之間如果摩擦力較大也可設(shè)置軸承；也可將輪轂 設(shè)置成兩瓣(或三瓣)，兩瓣(或三瓣)合起時(shí)固定住輥軸，兩瓣(或三瓣) 輪轂之間可通過螺釘或卡扣或套箍固定。而輪轂與輪軸的設(shè)置方式類似于輥 子與輥軸的設(shè)置方式，原則上與通用的輪子與輪軸(比如玩具上的輪子與輪 軸)之間的配合方式類似，要求輪轂(輥?zhàn)?能通過輪軸(輥軸)靈活地轉(zhuǎn) 動(dòng)，且抖動(dòng)(滑動(dòng))小、耐磨、工藝簡(jiǎn)單，常用的輪子(或輪轂通過軸承) 在輪軸上定位固定方式有l(wèi))軸環(huán)與軸肩；2)套筒(緊圈)；3)螺母；4) 彈性擋圈；5)軸端擋圈；6)圓錐形軸伸；7)緊定螺釘?shù)鹊龋绻B續(xù)切 換輪如圖2中的設(shè)置方式，那么要求兩個(gè)連續(xù)切換輪輥?zhàn)又g的角度恒定，又能一體轉(zhuǎn)動(dòng)，這兩個(gè)連續(xù)切換輪可以是同樣的兩個(gè)輪組合在一起，連接處 的輪轂有突起，相當(dāng)于離合器端面上的牙互相嵌合，牙的形狀可為矩形、梯
形、三角形、鋸齒形和螺旋形等形狀，如圖2中的牙為單個(gè)半圓環(huán)形。如果 輪軸帶著輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，固定輪轂處的輪軸為非圓形，如方形、橢圓形等而被固 定在底盤(或機(jī)架)處的輪軸則為圓形，并且為方便安裝，輪軸一般中間粗 兩端細(xì)，比如如果輪子被固定在輪軸中間，則輪軸為方軸，并在兩端有圓的 軸肩；如果輪子被固定在輪軸兩側(cè)，則輪軸為圓軸，并在兩端有方的軸肩。 如果輪軸被固定在底盤(或機(jī)架)上，安裝輪轂處的輪軸為圓形，而其余部 分的輪軸則為任意形狀，輪軸也是中間粗兩端細(xì)或者為一樣粗細(xì)的圓軸。如 果連續(xù)切換輪如圖3中的設(shè)置方式，那么可將此輪等同于圖1中的連續(xù)切換 輪，作為一個(gè)單獨(dú)的連續(xù)切換輪，像普通的輪子安裝在輪軸上的方式設(shè)置。 此外還有一種連續(xù)切換輪稱為Alternate wheel,如圖4，它的輥?zhàn)佑?兩種， 一種小輥?zhàn)有∫稽c(diǎn)、長(zhǎng)一點(diǎn)，繞固定它的輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，另一種大輥?zhàn)哟?一點(diǎn)、短一點(diǎn)，繞小輥?zhàn)拥倪吘壟c整個(gè)連續(xù)切換輪的輪轂的一部分組合成的 輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，小輥?zhàn)优c大輥?zhàn)踊ハ嚅g隔環(huán)繞在連續(xù)切換輪的外圍，其外緣近似 于一個(gè)完整的圓(只有小輥?zhàn)优c大輥?zhàn)咏唤缣幱泻苄〉娜笨冢瑓⒖?http:〃robotics. korea. ac. kr/index. php p二res&id二robotsys&sub—id=omnirobot)。
它在輪軸上的固定方式等同于圖i中的連續(xù)切換輪的固定方式。
一般的連續(xù)切換輪為單層輪或雙層輪，當(dāng)然也可以是三層輪或多層輪， 三層輪外側(cè)的兩個(gè)輪子輥?zhàn)影惭b位置一致，內(nèi)側(cè)的輪子的輥?zhàn)优c外側(cè)輪交叉
并互補(bǔ)(如圖6),這樣設(shè)置的好處是能夠保證輪子的受力方向維持在輪子 的中央，從而保證機(jī)器人移動(dòng)的平穩(wěn)性。
如果連續(xù)切換輪的輪子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)阻力較大，可在固定的輪軸與轉(zhuǎn)動(dòng)的輪子 或者固定輪軸的機(jī)架和轉(zhuǎn)動(dòng)的輪軸(輪子固定在輪軸上)之間設(shè)置軸承。
輥?zhàn)由峡筛鶕?jù)使用場(chǎng)合的要求設(shè)置增加摩擦力的橡膠套子，橡膠套子上 還可以設(shè)置各種紋路以增強(qiáng)其跨越能力。
連續(xù)切換輪的輪軸或輪軸支架與機(jī)器人的底盤或機(jī)器人之間可存在彈
簧。便于每個(gè)輪子均能在不平整的地面上較好地與地面保持接觸。如圖8中， 連續(xù)切換輪的支撐軸(輪軸支架)位于兩側(cè)的兩個(gè)輪子的中間，輪軸與兩側(cè) 的輪子固定在一起， 一體可繞支撐軸與輪軸之間的軸承或緊圈轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐軸 與軸承或緊圈之間可通過套箍用螺釘固定；或者省略軸承或緊圈，讓輪軸直 接繞支撐軸下部的圓孔轉(zhuǎn)動(dòng)，這種情況下要求輪軸或支撐軸的圓孔之一有自 潤(rùn)性并且耐磨，或用不同的材料加工。支撐軸的中部可為圓柱形，外套一彈 簧，上部為比中部略細(xì)的非圓形(比如方形)柱體，頭部設(shè)置一卡口或按扣， 裝配時(shí)可根據(jù)輪子的方向直接將支撐軸上部的卡口或按扣壓進(jìn)機(jī)器人的機(jī) 架(底盤)上的非圓形孔中，而彈簧則被固定于機(jī)架(底盤)下，上述支撐 軸的頭部還可用擋圈、軸銷、螺釘(直接朝下選入軸上的螺孔中或者垂直于 軸的螺孔中——相當(dāng)于軸銷)、螺母(支撐軸頭部有螺紋)卡于機(jī)架(底盤) 上。如果是其他方式的連續(xù)切換輪，可在輪軸兩端固定兩根類似于上述的支 撐軸，支撐軸設(shè)置在機(jī)架(底盤)上的方式也類似上述方式，只是支撐軸與 輪軸的固定方式除了上述方式外，還可以直接旋在軸端或直接用螺母等常用 的方式固定住輪軸(輪軸不轉(zhuǎn))、讓輪子繞輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)；如圖9也可在輪軸及 輪子上方設(shè)置一擋板，擋板與輪軸支撐接觸的地方配合輪軸的形狀設(shè)置有向 下的弧形的凹槽，擋板上部與機(jī)器人的機(jī)架(底盤)之間設(shè)置有彈簧，輪子 與擋板沒有接觸，固定連續(xù)切換輪的輪軸處的機(jī)架(底盤)上設(shè)置有向上的 凹槽，凹槽底部可有配合輪軸的形狀的弧形。
如果連續(xù)切換輪不需要避震彈簧，上述結(jié)構(gòu)還可簡(jiǎn)化，除了去掉彈簧外， 支撐軸的中部與上部可以形狀一致，只是肩部有粗細(xì)而已。對(duì)于不用支撐軸 的方式，可去掉擋板與彈簧，在機(jī)架(底盤)上設(shè)置固定的孔槽，將輪軸壓入孔槽內(nèi)即可，或通過螺釘旋入輪軸的螺孔內(nèi)、或一端用螺釘，另一端用螺 母將空心的輪軸固定在機(jī)架上、或用輪軸固定塊或固定擋板或固定支架固定 住輪軸即可。
為了便于連續(xù)切換輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，還可將輪軸均設(shè)置成正外傾角方式如圖7，
即橫向設(shè)置的一對(duì)輪子的輪軸相對(duì)于機(jī)器人的重心可呈"八"字形分布(不 一定要求輪軸在同一個(gè)平面上)，縱向設(shè)置的一對(duì)輪子的輪軸相對(duì)于機(jī)器人 的重心也可呈"八"字形分布(也不一定要求輪軸在同一個(gè)平面上)。如果
輥?zhàn)邮亲笥曳植嫉?如圖2、圖3、圖5、圖6)可將安裝在內(nèi)側(cè)的輥?zhàn)蛹拜?轂尺寸略微放大。輪軸傾斜著設(shè)置在機(jī)架(底盤)上。如果輪子上還設(shè)置有 避震，則最好固定輪軸的機(jī)架上有傾斜的導(dǎo)軌，即機(jī)架(底盤)上固定輪軸 的凹槽斜著向上并與輪軸方向垂直；如果連續(xù)切換輪是如圖8中的方式設(shè)置 的，則除了兩側(cè)的輪子及輥?zhàn)佑写笮⊥?，還可將機(jī)架(底盤)的非圓形孔的 方向略微傾斜設(shè)置。
上述的機(jī)器人的輔助行走機(jī)構(gòu)本身是不帶驅(qū)動(dòng)、沒有動(dòng)力的，它可被一 個(gè)類似與專利申請(qǐng)?zhí)枮閃02004080664的專利說明書中描述的全方位移動(dòng)機(jī)
構(gòu)所推動(dòng)(或帶動(dòng))，即在機(jī)器人的底部中央存在一機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)，該 機(jī)構(gòu)沒有與機(jī)器人直接連在一起(可通過電纜連接電源、控制信號(hào)線等)， 但它可以推著或帶著機(jī)器人通過輔助行走機(jī)構(gòu)移動(dòng)。常用的行走機(jī)構(gòu)與輔助 行走機(jī)構(gòu)設(shè)置方式如圖10 圖13所示，其中圖10中機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)1 設(shè)置在機(jī)器人的內(nèi)側(cè)中央，輔助行走機(jī)構(gòu)2設(shè)置在其外圍，圖ll中的輔助 行走機(jī)構(gòu)2設(shè)置在機(jī)器人的內(nèi)側(cè)中間，行走機(jī)構(gòu)1設(shè)置在外側(cè)，圖12、圖 13機(jī)器人的主體及輔助行走機(jī)構(gòu)2設(shè)置在行走機(jī)構(gòu)1的外側(cè)和中間部位，行 走機(jī)構(gòu)l設(shè)置在機(jī)器人的中間的環(huán)狀空間內(nèi)，機(jī)器人的形狀可以是方形、長(zhǎng) 方形、圓形等，如圖14 圖19 (其中圖19的連續(xù)切換輪類似于圖8，不過 輪軸更長(zhǎng)，可被固定在底盤上側(cè)，輪軸的兩側(cè)安裝輪子的部位可為方形，被輪軸支架固定的部位的輪軸為圓形，并且輪軸支架不限定只有一個(gè)，可看作
是圖8的延伸)。而行走機(jī)構(gòu)一般為方形或長(zhǎng)方形，當(dāng)然也可為其它形狀。 本發(fā)明所用的機(jī)器人的輔助行走機(jī)構(gòu)并不局限于W02004080664中所描述的 行走機(jī)構(gòu)配套使用，與其配套的行走機(jī)構(gòu)還可以是其它形式的全方位行走機(jī) 構(gòu)，比如是http:〃robot. sia.cn/qikan/manage/wenzhang/03503.pdf中描述的球 輪(球輪的承載能力差，可用本發(fā)明的輔助行走機(jī)構(gòu)支撐的物體作為機(jī)器人 的載體，而球輪作為行走機(jī)構(gòu)存在，在這種方式下，行走機(jī)構(gòu)的切面為圓形)、 正交輪等等(此類機(jī)構(gòu)中用到本發(fā)明的輔助行走機(jī)構(gòu)的好處還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 可以用相對(duì)而言較小的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)本身， 一般來說對(duì)于需精確移動(dòng)的 用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)來說，可以降低電機(jī)的成本——大功率的步進(jìn)電 機(jī)更加昂貴)。
本發(fā)明主要描述了被動(dòng)移動(dòng)的連續(xù)切換輪的布置方式，連續(xù)切換輪基本 上是一種已知的機(jī)構(gòu)，對(duì)于采用何種具體的輪子本發(fā)明不作限定。
圖20 22為本發(fā)明的典型實(shí)施例——吸塵機(jī)器人(全自動(dòng)吸塵器)的示 意圖。該吸塵器整體上為一四棱臺(tái)體，其中標(biāo)識(shí)說明3為回風(fēng)管;4為轉(zhuǎn)盤 座;5為轉(zhuǎn)盤;7為葉輪;ll為吸塵通道(除塵時(shí)為排塵通道);12為吸塵電機(jī)；13
為吸塵電機(jī)支架；15為轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)換電機(jī)；16為轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)換電機(jī)支架；18為透氣 型過濾網(wǎng)(可為HEPA); 70為排氣管；71為排氣口； 72為整流罩；73蝸殼 結(jié)構(gòu)的導(dǎo)流架；74為蝸殼隔離板；75為吹塵時(shí)進(jìn)氣口； 76為電磁鐵；77為 擋片(防止機(jī)器人被拎起時(shí)行走機(jī)構(gòu)掉落)；78為直流電機(jī);79為減速轉(zhuǎn)換 帶齒輪;80為連續(xù)切換輪;81為輪軸("L"形)；82為正六邊形輪行走輪(輪 子角上可進(jìn)行倒角處理,外包橡膠或膠帶)；83為非圓形輪或圓形偏心輪(起糾 偏或換向作用，如可為略小于行走輪的正六邊形輪)；84為同步帶；85為輪架; 86為固定輪架85的螺釘；87為電池組(數(shù)量不限)；88為光電位移傳感器 (如光電鼠標(biāo)的傳感器)；89如申請(qǐng)?zhí)枮?00410014461.0的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)
說明書所描述的接觸型傳感器；90為套于89上的外套；91為接觸型落差傳 感器；92為固定落差傳感器91的螺釘或按扣；93為充電、大電流輸入(用 于吹塵及電磁鐵吸合時(shí)用)、大電流輸出(電池放電用)或信號(hào)交換接觸簧片 (數(shù)量不限)；94為超聲波傳感器；95為固定超聲波傳感器94的支架；96 為倒金字塔形反射體(94， 96的數(shù)量可為一個(gè)或兩個(gè)，如果為兩個(gè)，可相對(duì) 于機(jī)器人的中心位置呈對(duì)稱分布，兩個(gè)超聲波傳感器可一個(gè)為發(fā)射器、 一個(gè) 為接收器)；97為便于超聲波通過的凹槽；98為機(jī)器人的啟動(dòng)或設(shè)置開關(guān) 及指示LED (位置不固定，數(shù)量不限制)；99為液晶顯示屏(可選)。
權(quán)利要求
1、一種機(jī)器人的輔助行走機(jī)構(gòu)，其特征在于它包括一個(gè)機(jī)架和四個(gè)沒有與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的連續(xù)切換輪，連續(xù)切換輪通過輪軸設(shè)置在機(jī)架上，其中兩個(gè)橫向設(shè)置，另兩個(gè)縱向設(shè)置，橫向設(shè)置的兩個(gè)輪子相對(duì)于機(jī)器人的重心位置呈中心對(duì)稱分布，縱向設(shè)置的兩個(gè)輪子也相對(duì)于機(jī)器人的重心位置呈中心對(duì)稱分布。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的輔助行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所 述的連續(xù)切換輪分布于機(jī)器人的重心相對(duì)于它的移動(dòng)方向的中軸線上或者 其附近，其中橫向設(shè)置的輪子設(shè)置于機(jī)器人的縱向中軸線上或者其附近，縱 向設(shè)置的輪子設(shè)置于機(jī)器人的橫向中軸線上或者其附近。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的輔助行走機(jī)構(gòu)，其特征在于所 述的連續(xù)切換輪設(shè)置于機(jī)器人重心相對(duì)于它的移動(dòng)方向的45'、 135'、 225'、 315'方向上或者其附近。
4、 一種機(jī)器人，其特征在于所述的機(jī)器人包括主體和全方位行走機(jī)構(gòu)兩 部分，機(jī)器人主體被權(quán)利要求l所述的四個(gè)連續(xù)切換輪所支撐，全方位行走 機(jī)構(gòu)沒有與機(jī)器人直接連接，它可以存在于機(jī)器人主體的底部。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人，其特征在于所述的全方位行走機(jī)構(gòu)存在于機(jī)器人主體的底部中央。
6、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人，其特征在于所述的全方位行走機(jī)構(gòu)存在于機(jī)器人主體的底部外側(cè)。
7、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人，其特征在于所述的全方位行走機(jī) 構(gòu)存在于機(jī)器人主體的底部外側(cè)的一個(gè)環(huán)狀區(qū)域內(nèi)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人的輔助行走機(jī)構(gòu)，它包括一個(gè)機(jī)架和四個(gè)沒有與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的連續(xù)切換輪，連續(xù)切換輪通過輪軸設(shè)置在機(jī)架上，其中兩個(gè)橫向設(shè)置，另兩個(gè)縱向設(shè)置，橫向設(shè)置的兩個(gè)輪子相對(duì)于機(jī)器人的重心位置呈中心對(duì)稱分布，縱向設(shè)置的兩個(gè)輪子也相對(duì)于機(jī)器人的重心位置呈中心對(duì)稱分布，橫向設(shè)置的輪子與縱向設(shè)置的互相間隔。該輔助行走機(jī)構(gòu)可與一全方位行走機(jī)構(gòu)配套使用。
文檔編號(hào)B62D57/024GK101172493SQ20061009747
公開日2008年5月7日 申請(qǐng)日期2006年11月2日 優(yōu)先權(quán)日2006年11月2日
發(fā)明者張周新 申請(qǐng)人:張周新