專利名稱：八肢腳步行機的制作方法
所屬步行機器人的行走機能及運輸機械領(lǐng)域。
本發(fā)明未提出之前的汽車運輸機械的運行原理，是將動力的圓周旋轉(zhuǎn)運動帶動汽車輪子作周而復(fù)始的圓周運動，利用汽車輪子的旋轉(zhuǎn)半徑與地面接觸產(chǎn)生作用力，推動汽車向前運動。汽車輪子在水平面上運行時，只能作一條直線運動。所以汽車輪子只能在平坦硬質(zhì)寬擴的公路上、20°以下的斜坡進行運輸作業(yè)。其缺點汽車輪子是固定的旋轉(zhuǎn)半徑，不能將汽車輪子的旋轉(zhuǎn)直徑增長和縮短。汽車輪子旋轉(zhuǎn)一周360°，有效利用角度不大于20°，汽車輪子不能在大于20°的階梯坡度、大角度的斜坡上、山間小路、水田、旱地、沙漠、草原、水下、海底水下從事運輸和其他作業(yè)。
針對以上不足之外，根據(jù)人、雞、鴨、馬、豬、牛的行走動著和兩肢、四肢骨頭結(jié)構(gòu)、四邊形能放大縮小的原理、杠桿能省力、省距離、往上舉、向前推的原理，利用汽壓、液壓、機械能升高降低的原理，發(fā)明設(shè)計了能伸展、收縮的行走機構(gòu)，能升高降低的越野調(diào)控系統(tǒng)代替汽車輪子走路的步行機。
步行機根據(jù)地里環(huán)境需要設(shè)計為普通型、越野型兩類。
普通型步行機是利用行走機構(gòu)固定的行走高度和寬度，不經(jīng)過任何機構(gòu)和系統(tǒng)，本身直接行走的高度和寬度100mm-200mm，推動步行機以一步100mm-200mm向前行走。
越野型步行機跨越高度，是由行走機構(gòu)行走的固定高度，加上越野調(diào)控系統(tǒng)升降高度兩部分組成。也就是行機構(gòu)自身行走的固定高度和寬度100mm-200mm，再應(yīng)用越野調(diào)控系統(tǒng)升降原理，增加跨越高度300mm-500mm，適應(yīng)設(shè)計范圍在800mm以內(nèi)的復(fù)雜環(huán)境行走的需要。
行走機構(gòu)上應(yīng)用的基本原理。四邊形能放大縮小變化原理四邊形能放大縮小變化原理給四邊形不同的動力方向發(fā)生不同的變化，在四邊形的對應(yīng)角上，一端是動力推動點，另一端是固定點，當(dāng)動力點發(fā)生變化，四邊形就發(fā)生變化。
作實驗一將一個等邊四邊形的對角∠A、∠B，設(shè)∠A為動力推動點，∠B為固定點，給∠A點一個上下的作用力，四邊形就隨力的變化升高、壓縮。附實驗示意圖1。
杠桿原理是省力、省距離、往上舉、向前推。
作實驗二杠桿能將物體往上舉、向前推的原理，將杠桿AB，平放在地面上，在AB之間選一點，把物體固定在上面。在A點上給他一個園弧力，當(dāng)A點旋轉(zhuǎn)90°時，AB杠桿垂直地面，AB之間的物體也旋轉(zhuǎn)90°與地面垂直，這時物體既往上升高，又向前推動。附實驗示意圖2。
行走機構(gòu)的工作原理行走機構(gòu)工作原理是應(yīng)用伸展、收縮的工作過程代替汽車輪作圓周運動的工作過程。是將動力的圓周運動一周360°，轉(zhuǎn)變成行走機構(gòu)的伸展180°，收縮180°的兩個循環(huán)的一個工作過程代替汽車輪子旋轉(zhuǎn)一周360°的一個工作過程。附結(jié)構(gòu)示意圖3。行走機構(gòu)主要零部件的名稱及組成由推動桿[1]、推動連桿[2]、傳力桿[3]、收縮桿[4]、行走桿[5]、行走支承桿[6]、支承桿[7]、平衡桿[8]組成。附結(jié)構(gòu)示意圖6。行走機構(gòu)主要零部件的結(jié)構(gòu)制作將推動桿[1]、傳力桿[3]、收縮桿[4]、行走桿[5]、行走支承桿[6]、平衡桿[8]制作成有動臂、阻力臂、支點的杠桿。行走機構(gòu)主要零部件的形狀制作將推動連桿[2]、收縮桿[4]、行走桿[5]、平衡桿[8]、制作成單件，構(gòu)造形狀園筒、槽形。附結(jié)構(gòu)示意圖4。
將推動桿[1]、傳力桿[3]、行走支承桿[6]、支承桿[7]制作成雙件，構(gòu)造形狀1/3拱園、園槽形。附結(jié)構(gòu)示意圖5。行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)與組成由傳力四邊形、行走四邊形、支承四邊形三部分組成。附構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖6。傳力四邊形構(gòu)造由推動桿[1]的阻力臂、推動連桿[2]、傳力桿[3]的動力臂、收縮桿[4]的動力臂構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)推動桿[1]的動力臂與轉(zhuǎn)換機構(gòu)的軸銷[24]連結(jié)，構(gòu)成傳力四邊形的對應(yīng)角的動力推動點。推動桿[1]的阻力臂與收縮桿[4]的動力臂連結(jié)，推動連桿[2]的一端與支點連結(jié)、另一端與傳力桿[3]的動力臂邊結(jié)。傳力桿[3]的支點與收縮桿[4]的支點連結(jié)。支點軸的一端與支點連結(jié)、另一端與支點立軸[29]連結(jié)。前肢腳傳力四邊形支點軸與前支點立軸[29]連結(jié)。后肢腳傳力四邊形支點立軸與后支點立軸[29]連結(jié)。傳力桿[3]的支點與收縮桿[4]的支點構(gòu)成傳力四邊形的對應(yīng)角固定點。
作用是將動力旋轉(zhuǎn)一周360°的一個力，由推動桿[1]的阻力臂，支點經(jīng)推動連桿[2]分成兩個力，傳給傳力桿[3]的動力臂和收縮桿[4]的動力臂。行走四邊形構(gòu)造由傳力桿[3]的阻力臂、收縮桿[4]的阻力臂、行走桿[5]的動力臂、行走支承桿[6]的動力臂構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)傳力桿[3]的阻力臂與行走桿[5]的動力臂連結(jié)，收縮桿[4]的阻力臂與行走支承桿[6]的動力臂連結(jié)。行走桿[5]的支點與行走支承桿[6]的支點連結(jié)。支點與支點軸連結(jié)，構(gòu)成行走四邊形對應(yīng)角的動力推動點。
作用行走四邊形是以收縮桿[4]、行走桿[5]為主體。在伸展、收縮兩個循環(huán)過程中，收縮桿[4]起到省距離、行走桿[5]起到省力的作用。在運行過程中，使收縮桿[4]省距離消耗的動力，由行走桿[5]省力得到補充，使省力、省距離相互補充，相互利用，達到二力平衡，將原始動力不損耗的傳給支承四邊形。支承四邊形構(gòu)造由行走支承桿[6]的阻力臂、行走桿[5]的阻力臂、支承桿[7]、平衡桿[8]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)行走支承桿[6]的阻力臂與平衡桿[8]的動力臂連結(jié)。支承桿[7]的一端與行走桿[5]的阻力臂連結(jié)，另一端與平衡桿[8]的支點連結(jié)，構(gòu)成支承四邊形。
作用一方面是將行走四邊形的收縮桿[4]、行走桿[5]分別傳來的兩個力傳給平衡桿[8]，合成一個推動力，以一定的傾斜度、平衡的接觸地面產(chǎn)生作用力。另一方面是將行走四邊形的收縮桿[4]、行走桿[5]傳來的兩個力合成一個力，代動平衡裝置，以90°的園弧線升高，以180°半園弧線向前跨進。行走機構(gòu)的工作過程行走機構(gòu)的工作過程，將旋轉(zhuǎn)運動一周360°，轉(zhuǎn)變成行走機構(gòu)的伸展、收縮工作過程。在伸展過程中，將動力的園周運動，順時針旋轉(zhuǎn)180°代動彎曲的行走機構(gòu)，以一定的傾角向地面伸開與地面平衡的接觸產(chǎn)生作用力，推動機身向前行走。在收縮過程中，將動力繼續(xù)旋轉(zhuǎn)的園周運動，順時針繼續(xù)旋轉(zhuǎn)180°，推動伸展的行走機構(gòu)彎曲收縮，以90°的園弧曲線將行走機構(gòu)升高，以180°的半園弧曲線向前跨進。
行走機構(gòu)的伸展過程就是做功過程，旋轉(zhuǎn)角度為180°有效利用角度的180°，是將機身向前推進。
行走機構(gòu)的收縮過程就準備過程。旋轉(zhuǎn)角度為180°是將行走機構(gòu)收縮提高90°的園弧曲線，以180°的半園弧曲線向前跨進。也就是步行機固定行走的高度和寬度為100mm-200mm，不超過200mm。
越野調(diào)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方式推動桿[1]升降調(diào)控系統(tǒng)、支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)、聯(lián)合升降調(diào)控系統(tǒng)等三種結(jié)構(gòu)方式。
升降系統(tǒng)升降方式汽壓、液壓、機械三種結(jié)構(gòu)升降方式。推動桿[1]升降調(diào)控系統(tǒng)構(gòu)造由推動桿[1]、升降系統(tǒng)構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)推動桿[1]與升降系統(tǒng)的升降機構(gòu)的一端連結(jié)、另一端與轉(zhuǎn)換部件的軸銷[24]連結(jié)。
作用增長推動桿[1]的長度，加大行走機構(gòu)的行走角度，提高越野高度，這種結(jié)構(gòu)的越野高度為100mm-300mm。越野高度升高，跨越寬度隨之減少。
用途推動桿[1]升降調(diào)控系統(tǒng)，只能用于跨越總高度為500mm的步行機上。
支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)。
構(gòu)造支點立軸[29]、機架[28]、升降系統(tǒng)構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)支點立軸[29]與升降系統(tǒng)的升降機構(gòu)一端連結(jié)，升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)。
作用增長移動支點立軸[29]位置，加大行走機構(gòu)的行走角度，提高越野高度。這種結(jié)構(gòu)的越野高度為100mm-300mm，越野高度升高，跨越寬度隨之減少。
用途支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)，只能用于跨越總高度為500m的步行機上。
聯(lián)合升降調(diào)控系統(tǒng)組成推動桿[1]、支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)組成。
作用通過兩個升降機構(gòu)同時將步行機升高來，提高步行機的越野高度。這種結(jié)構(gòu)的越野高度100mm-500mm。
用途聯(lián)合升降調(diào)控系統(tǒng)，使用于跨越總高度為800mm的步行機上。
行走機構(gòu)、越野調(diào)控系統(tǒng)的用途行走機構(gòu)的做功工作過程，時效角度為180°，比汽車輪子的有效角度20°提高了160°。準備工作過程，時效角度為180°，比汽車輪子的時效角度340°降低了160°。步行機就是應(yīng)用伸展過程的有效利用角度和收縮過程降低的時效角度循環(huán)的差距；利用越野調(diào)控系統(tǒng)升降的高度，跨越行走階梯坡度、山間小路、大角度的坡度、水田、旱地、沙漠、草原、水下、海底水下還能從事運輸和其它作業(yè)。
為了達到上述的目的，本發(fā)明設(shè)計了普通和越野型八肢腳步行機。
普通型八肢腳步行機由動力裝備、變速系統(tǒng)、前傳動系[16]、豎傳動系[18]、后傳動系[19]、前分力系統(tǒng)[26]、后分力系統(tǒng)[9]、傳動系統(tǒng)[21]、前端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]、前端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]、前端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]、后端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]、后端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]、后端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[59]轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]、行走機構(gòu)、平衡裝置[48]、導(dǎo)向機構(gòu)、電氣設(shè)備、固定裝置[58]、八肢腳組成。
動力裝備略變速系統(tǒng)略前傳動系[16]前傳動系[16]轉(zhuǎn)向離合剎車系和導(dǎo)向離合系兩種構(gòu)造方式。
轉(zhuǎn)向離合剎車系組成連結(jié)軸[10]、平軸承[11]、剎車裝置[12]、離合輪[13]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、離合輪空心軸[15]、壓縮簧[22]、動力輪[17]組成。
構(gòu)造分左端、右端兩部分，左端與右端結(jié)構(gòu)相同。左端由連結(jié)軸[10]，平軸承[11]，剎車裝置[12]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，離合輪空心軸[15]，壓縮簧[16]，動力輪[17]構(gòu)成。
制作離合輪[13]、旋轉(zhuǎn)輪[14]制成半圓齒輪。
結(jié)構(gòu)連結(jié)軸[10]的一端與左轉(zhuǎn)換部件[30]連結(jié)、另一端與平軸承[11]的空心軸連結(jié)。平軸承[11]的空心軸裝在平軸承[11]內(nèi)。剎車裝置[12]與平軸承[11]的固架連結(jié)。離合輪空心軸[15]裝在離合輪[13]內(nèi)。壓縮簧[22]裝在離合輪空心軸[15]內(nèi)，壓縮簧[22]的一端與連結(jié)軸[10]連結(jié)、另一端與離合輪空心軸[15]的底部連結(jié)。離合輪空心軸[15]的一端裝在平軸承[11]的空心軸內(nèi)、另一端裝在旋轉(zhuǎn)輪[14]的空心軸內(nèi)。旋轉(zhuǎn)輪[14]與動力輪[17]連結(jié)。平軸承[11]、剎車裝置[12]、離合輪[13]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、動力輪[17]裝在傳動系的固定體內(nèi)。右端的旋轉(zhuǎn)輪[14]與共用動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成前傳動系[16]轉(zhuǎn)向剎車離合系。附結(jié)構(gòu)示意圖7。
導(dǎo)向離合系組成由十字軸承[40]、軸[10]、平軸承[11]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、離合輪[13]，壓縮簧[22]、動力輪[17]組成。
構(gòu)造分左端、右端兩部分，左端與右端結(jié)構(gòu)相同。左端由十字軸承[40]，軸[10]，平軸承[11]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，離合輪[13]，壓縮簧[22]，動力輪[17]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)十字軸承[40]的一端與轉(zhuǎn)換部件[30]連結(jié)、另一端與軸[10]連結(jié)。軸[10]裝在平軸承[11]、壓縮簧[22]、離合輪[13]內(nèi)。壓縮簧[22]的一端與離合輪[13]連結(jié)、另一端與平軸承[11]的固架連結(jié)。旋轉(zhuǎn)輪[14]與動力輪[17]連結(jié)。平軸承[11]、壓縮簧[22]、離合輪[13]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、動力輪[17]裝在傳動系的固定體內(nèi)。右端的旋轉(zhuǎn)輪[14]與共用動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成前傳動系[16]導(dǎo)向離合系，附結(jié)構(gòu)示意圖8。
豎傳動系[18]豎傳動系[18]分為直接傳動、導(dǎo)向離合傳動兩種構(gòu)造方式。
直接傳動裝置組成由動力輸出裝置[42]、傳動裝置[20]、動力輪[17]組成。
構(gòu)成由動力輸出裝置[42]；傳動裝置[20]中，前傳動裝置[41]的前端、后端；后傳動裝置[43]的前端、后端；前傳動系[16]的前動力輪[17]、后傳動系[19]的后動力輪[17]結(jié)構(gòu)前傳動裝置[41]的前端與前動力輪[17]連結(jié)、后端與動力輸出裝置[42]連結(jié)。后傳動裝置[43]的前端與后動力輪[17]連結(jié)、后端與動力輸出裝置[42]連結(jié)。結(jié)構(gòu)成豎傳動系[18]的直接傳動裝置，附結(jié)構(gòu)示意圖9。
傳動裝置[20]分為鏈條、齒輪、三角帶、杠桿、傳動軸、汽壓、液壓七種傳動裝置。
導(dǎo)向離合傳動裝置組成由傳動軸[10]、離合輪[13]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、壓縮簧[22]、十字軸承[40]、動力輪[17]組成。
構(gòu)造分前端、后端兩部分，前端與后端結(jié)構(gòu)相同。前端由傳動軸[10]，離合輪[13]，旋傳輪[14]，壓縮簧[22]，十字軸承[40]，前傳動系[16]的前動力輪[17]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)傳動軸[10]的一端與動力輸出裝置[42]連結(jié)、另一端與旋轉(zhuǎn)輪[14]連結(jié)。十字軸承[40]軸的一端與前動力輪[17]連結(jié)、另一端裝在離合輪[13]的空心軸內(nèi)。離合輪[13]的空心軸裝在壓縮簧[22]內(nèi)，離合輪[13]空心軸的另一端裝在旋轉(zhuǎn)輪[14]的空心軸內(nèi)。壓縮簧[22]的一端與十字軸承[40]的固架連結(jié)、另一端與離合輪[13]連結(jié)，后端的傳動軸[10]與動力輸出裝置[42]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成豎傳動系[16]的導(dǎo)向離合傳動裝置。附結(jié)構(gòu)示意圖10。
鏈條傳動裝置組成由動力輸出裝置[42]、傳動裝置[20]、動力輪[17]組成。
構(gòu)造由動力輸出裝置[42]；傳動裝置[20]中，前鏈條裝置[41]的前端、后端；后鏈條裝置[43]的前端、后端；傳動系[16]的前動力輪[17]、后傳動系[19]的后動力輪[17]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)前鏈條裝置[41]的前端與前動力輪[17]連結(jié)、后端與動力輸出裝置[42]連結(jié)。后鏈條裝置[43]的前端與動力輸出裝置[42]連結(jié)、后端與后動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成豎傳動系[18]的鏈條傳動裝置。附結(jié)構(gòu)示意圖9。
齒輪傳動裝置組成由動力輸出裝置[42]、傳動裝置[20]、動力輪[17]、機架[28]組成。
構(gòu)造由動力輸出裝置[42]；傳動裝置[20]，前齒輪組裝置[41]的動力臂、阻力臂，支點軸；后齒輪組裝置[43]的動力臂、阻力臂、支點軸；前傳動系[16]的前動力輪[17]，后傳動系[19]的后動力輪[17]；固定裝置[58]的機架[28]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)動力輸出裝置[42]齒輪的一端與前齒輪組[41]的動力臂連結(jié)、另一端與后齒輪組[43]的動力臂連結(jié)。前齒輪組[41]的阻力臂與前動力輪[17]的動力臂連結(jié)，后齒輪組[43]的阻力臂與后動力輪[17]的動力臂連結(jié)。前齒輪組[41]、后齒輪組[43]的齒輪軸即支點軸裝在齒輪盤內(nèi)，齒輪軸與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成豎傳動系[18]的齒輪傳動裝置。附結(jié)構(gòu)示意圖9。
三角帶傳動裝置組成由動力輸出裝置[42]、傳動裝置[20]、動力輪[17]組成。
構(gòu)造由動力輸出裝置[42]的皮代輪；傳動裝置[20]中，前三角帶[41]的前端、后端；后三角帶[43]的前端、后端；前傳動系[16]的前動力輪[17]、后傳動系[19]的后動力輪[17]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)前三角帶[41]的前端與前動力輪[17]連結(jié)、后端與動力輸出裝置[42]的皮代輪連結(jié)。后三角帶[43]的前端與動力輸出裝置[42]的皮代輪連結(jié)、后端與后動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成豎傳動系[18]的三角帶傳動裝置。附結(jié)構(gòu)示意圖9。
單級杠桿傳動裝置組成由動力輸出裝置[42]、傳動裝置[20]、動力輪[17]、固定裝置[58]組成。
構(gòu)造由動力輸出裝置[42]；傳動裝置[20]中，前傳動杠桿裝置[42]的動力臂、阻力臂、支點軸；后傳動杠桿裝置[43]的動力臂、阻力臂、支點軸；前傳動系[16]的前動力輪[17]、后傳動系[19]的后動力輪[17]；固定裝置[58]機架[28]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)前傳動杠桿[41]的動力臂與動力輸出裝置[42]連結(jié)、阻力臂與前動力輪[17]連結(jié)。支點與支點軸連結(jié)，支點軸與機架[28]連結(jié)。后傳動杠桿[43]的動力臂與動力輸出裝置[42]連結(jié)、阻力臂與后動力輪[17]連結(jié)。支點與支點軸連結(jié)，支點軸與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成豎傳動系[18]的單給杠桿傳動裝置。附結(jié)構(gòu)示意圖9。
杠桿組傳動裝置組成由動力輸出裝置[42]、傳動裝置[20]、動力輪[17]、固定裝置[58]組成。
構(gòu)造由動力輸出裝置[42]；傳動裝置[20]中，前傳動杠桿組的動力臂、阻力臂、支點軸；后傳動杠桿組的動力臂、阻力臂、支點軸；前傳動系[16]的前動力輪[17]、后傳動系[19]的后動力輪[17]；固定裝置[58]的機架[28]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)前傳動杠桿組[41]的動力臂與動力輸出裝置[42]連結(jié)、阻力臂與前動力輪[17]連結(jié)。支點下支點軸連結(jié)，支點軸與機架[28]連結(jié)。后傳動杠桿組[43]的動力臂與動力輸出裝置[42]連結(jié)、阻力臂與后動力輪[17]連結(jié)。支點與支點軸連結(jié)，支點軸與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成豎傳動系[18]的杠桿組傳動裝置。附結(jié)構(gòu)示意圖9。
后傳動系[19]后傳動系[19]分為轉(zhuǎn)向離合剎車系和導(dǎo)向離合系兩種構(gòu)造方式。
轉(zhuǎn)向離合剎車系組成由連結(jié)軸[10]、平軸承[11]、剎車裝置[12]、離合輪[13]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、離合輪空心[15]、壓縮簧[22]、動力輪[17]組成。
構(gòu)造分左端、右端兩部份，左端與右端的結(jié)構(gòu)相同。左端由連結(jié)軸[10]，平軸承[11]，剎車裝置[12]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，離合輪空心軸[15]，壓縮簧[22]，動力輪[17]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)連結(jié)軸[10]的一端與左轉(zhuǎn)換部件[30]連結(jié)、另一端與平軸承[11]的空心軸連結(jié)。平軸承[11]的空心軸裝在平軸承[11]內(nèi)。剎車裝置[12]與平軸承[11]的固架連結(jié)。離合輪空心軸[15]裝在離合輪[13]內(nèi)，壓縮簧[22]裝在離合輪空心軸[15]內(nèi)，壓縮簧[22]的一端與連結(jié)軸[10]連結(jié)、另一端與離合輪空心軸[15]的底部連結(jié)。離合輪空心軸[15]的一端裝在平軸承[11]的空心軸內(nèi)、另一端裝在旋轉(zhuǎn)輪[14]的空心軸內(nèi)。旋轉(zhuǎn)輪[14]與動力輪[17]連結(jié)。平軸承[11]、剎車裝置[12]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、動力輪[17]裝在傳動系的固定體內(nèi)。右端的旋轉(zhuǎn)輪[14]與動力共用輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成后傳動系[19]的轉(zhuǎn)向離合剎車系。附結(jié)構(gòu)示意圖11。
導(dǎo)向離合系組成由連結(jié)軸[10]、平軸承[11]、離合輪[13]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、離合輪空心軸[15]、壓縮簧[22]、動力輪[17]組成。
構(gòu)造分左端、右端兩部份，左端與右端結(jié)構(gòu)相同。左端由連結(jié)軸[10]，平軸承[11]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，離合輪空心軸[15]，壓縮簧[22]，前傳動系[17]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)連結(jié)軸[10]的一端與左轉(zhuǎn)換部件[30]連結(jié)、另一端與平軸承[11]的空心軸連結(jié)。平軸承[11]的空心軸裝在平軸承[11]內(nèi)。離合輪空心軸[15]裝在離合輪[13]內(nèi)，離合輪空心軸[15]的一端裝在平軸承[11]的空心軸內(nèi)、另一端裝在旋轉(zhuǎn)輪[14]的空心軸內(nèi)。壓縮簧[22]裝在離合輪空心軸內(nèi)，壓縮簧[22]的一端與連結(jié)軸[10]連結(jié)、另一端與離合輪空心軸[15]的底部連結(jié)。旋轉(zhuǎn)輪[14]與動力輪[17]連結(jié)。平軸承[11]、離合輪[13]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、動力輪[17]裝在傳動系的固定體內(nèi)。右端的旋轉(zhuǎn)輪[14]與共用動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成后傳動系[19]的導(dǎo)向離合系。附結(jié)構(gòu)示意圖12。
前分力系統(tǒng)[26]組成由前傳動系[16]、左分力系[45]、右分力系[47]組成構(gòu)造由前傳動系[16]的左端、右端；左分力系[45]中，左前傳動系[16]的右端、左后傳動系[19]的右端；左豎傳動系[18]前端、后端、動力輸出裝置[42]；右分力系[47]的右前傳動系[16]的左端、右后傳動系[19]的左端；右豎傳動系[18]的前端、后端、動力輸出裝置[42]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)左豎傳動系[18]的前端與左前傳動系[16]的右端連結(jié)、后端與左后傳動系[19]的右端連結(jié)、動力輸出裝置[42]與前傳動系[16]的左端連結(jié)。右豎傳動系[18]的前端與右前傳動系[16]的左端連結(jié)、后端與右后傳動系[19]的左端連結(jié)、動力輸出裝置[42]與前傳動系[16]的右端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成前分力系統(tǒng)。
后分力系統(tǒng)[9]組成后傳動系[19]、左分力系[45]、右分力系[47]組成傳動系統(tǒng)[21]組成由前分力系統(tǒng)[26]、豎傳動系[18]、后分力系統(tǒng)[9]組成構(gòu)造由前分力系統(tǒng)[26]中，前傳動系[16]的前動力輪[17]；豎傳動系[18]的前端、后端；后分力系統(tǒng)[9]中，后傳動系[19]的后動力輪[17]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)豎傳動系[18]的前端與前動力輪[17]連結(jié)、后端與后動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成傳動系統(tǒng)[21]。附結(jié)構(gòu)示意圖13。
前端前肢特換機構(gòu)[36]組成由前分力系統(tǒng)[26]、轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]組成。
構(gòu)造由前分力系統(tǒng)[26]中、左分力系[45]的前傳動系[16]的左端、右分力系[47]的前傳動系[16]的右端；轉(zhuǎn)換部件[23]的左轉(zhuǎn)換部件[30]、右轉(zhuǎn)換部件[31]；軸銷[24]的左端軸銷[32]、右端軸銷[33]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)左轉(zhuǎn)換部件[30]的一端與前傳動系[16]的左端連結(jié)、另一端與銷軸[32]連結(jié)。右轉(zhuǎn)換部件[31]與一端與前傳系[16]的右端連結(jié)、另一端與軸銷[33]連結(jié)，轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]與前傳動系[16]左端右端連結(jié)角度，為同一角度，結(jié)構(gòu)成前端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)。
前端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]組成由前分力系統(tǒng)[26]、轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]組成。
構(gòu)成由前分力系統(tǒng)[26]中，左分力系[45]的后傳動系[19]的左端，右分力系[47]的后傳動系[19]的右端；轉(zhuǎn)換部件[23]的左轉(zhuǎn)換部件[30]、右轉(zhuǎn)換部件[31]；軸銷[24]的左端軸銷[32]、右軸銷[33]組成。
結(jié)構(gòu)左轉(zhuǎn)換部件[30]的一端與后傳動系[19]左端連結(jié)、另一端與軸銷[32]連結(jié)。右轉(zhuǎn)部件[31]的一端與傳動系[19]右端連結(jié)、另一端與軸銷[33]連結(jié)，轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]與后傳動系[19]左端右端連結(jié)角度，為同一角度，結(jié)構(gòu)成前端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)。
前端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]組成前端前肢轉(zhuǎn)機構(gòu)[36]、后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]組成。
構(gòu)造由前端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]的轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]，左分力系[45]中，前傳動系[16]的左端、右分力系[47]中，前傳動系[16]的右端；后端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]的轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]，左分力系[45]中、后傳動系[19]的左端、右分力系[47]中、后傳動系[19]的右端構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)左轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]與左分力系[45]中，前傳動系[16]的左端、后傳動系[19]的左端連結(jié)角度，為相反角的180°。右轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]與右分力系[47]中，前傳動系[16]的右端、后傳動系[19]的右端連結(jié)角度，為相反角的180°，結(jié)構(gòu)成前端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]。
后端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]組成由后分力系統(tǒng)[26]、轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]組成。
構(gòu)造由后分力系統(tǒng)[26]中、左分力系[45]的前傳動系[16]的左端、右分力系[47]的前傳動系[16]的右端；轉(zhuǎn)換部件[23]的左轉(zhuǎn)換部件[30]、右轉(zhuǎn)換部件[31]；軸銷[24]的左端軸銷[32]、右端軸銷[33]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)左轉(zhuǎn)換部件[30]的一端與前傳動系[16]的左端連結(jié)、另一端與銷軸[32]連結(jié)。右轉(zhuǎn)換部件[31]與一端與前傳系[16]的右端連結(jié)、另一端與軸銷[33]連結(jié)，轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]與前傳動系[16]左端右端連結(jié)角度，為同一角度，結(jié)構(gòu)成后端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]。
后端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]組成由后分力系統(tǒng)[9]、轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]組成。
構(gòu)成由后分力系統(tǒng)[9]中，左分力系[45]的后傳動系[19]的左端，右分力系[47]的后傳動系[19]的右端；轉(zhuǎn)換部件[23]的左轉(zhuǎn)換部件[30]、右轉(zhuǎn)換部件[31]；軸銷[24]的左端軸銷[32]、右軸銷[33]組成。
結(jié)構(gòu)左轉(zhuǎn)換部件[30]的一端與后傳動系[19]左端連結(jié)、另一端與軸銷[32]連結(jié)。右轉(zhuǎn)部件[31]的一端與傳動系[19]右端連結(jié)、另一端與軸銷[33]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]與后傳動系[19]左端右端連結(jié)角度，為同一角度，結(jié)構(gòu)成前端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)。
后端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]組成后端前肢轉(zhuǎn)機構(gòu)[36]、后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]組成。
構(gòu)造 由后端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]的轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]，左分力系[45]中，前傳動系[16]的左端、右分力系[47]中，前傳動系[16]的右端；端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]的轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]，左分力系[45]中、后傳動系[19]的左端、右分力系[47]中、后傳動系[19]的右端構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)左轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]與左分力系[45]中，前傳動系[16]的左端、后傳動系[19]的左端連結(jié)角度，為相反角的180°。右轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]與右分力系[47]中，前傳動系[16]的右端、后傳動系[19]的右端連結(jié)角度，為相反角的180°，結(jié)構(gòu)成后端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]。
轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]組成由前端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]、豎傳動系[18]、后端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[59]組成。
構(gòu)造前端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]及前傳動系[16]的前動力輪[17]；豎傳動系[18]前傳動裝置[41]的前端、后傳動裝置[43]的后端；后端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[59]及后傳動系[19]及后傳動系[19]的后動力輪[17]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)前傳動裝置[41]的前端與動力輪[17]連結(jié)、后傳動裝置[43]的后端與后動力輪[17]連結(jié)。前端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]的轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]；后端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]的轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]與豎傳動系[18]的前端、后端連結(jié)角度，為同一角度。前端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]的轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]；后端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]的轉(zhuǎn)換部件[23]、軸銷[24]與豎傳動系[18]的前端、后端連結(jié)角度，為同一角度，結(jié)構(gòu)成轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]。附結(jié)構(gòu)示意圖14。
行走機構(gòu)又叫腳桿。平衡裝置[48]平衡裝置[48]又叫腳，可以制造園形、半園、橢園形。
組成由腳掌[25]、腳趾[27]組成。
制作腳掌[25]，為六棱形，∠A，∠B，為90°的一端為前端，∠D，∠E為115°的一端為后端，附結(jié)構(gòu)形狀示意圖15。
腳趾[27]為三角形，扇形，附結(jié)構(gòu)形狀示意圖16。
構(gòu)造由腳掌[25]及左端、右端、前端、后端腳趾[27]的左趾[34]、右趾[35]、前趾[37]、輔助趾[44]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)左趾[34]，右趾[35]前趾[37]與腳掌[25]的左端，右端，前端連結(jié)。輔助趾[44]與腳掌[25]后端的斜面連結(jié)成空心腳底。輔助趾[44]連結(jié)在腳掌[25]后端左斜面上的為右腳；連結(jié)在后端右斜面上為左腳，左腳輔助趾[44]與左趾[34]連結(jié)角度為180°；與前趾[37]、右趾[35]連結(jié)角度分別為60°。右腳輔助趾[44]與右趾[35]連結(jié)角度為180°；與前趾[37]、左趾[34]連結(jié)角度分別為60°。左趾[34]、右趾[35]、前趾[37]、輔助趾[44]構(gòu)造形狀是三角形結(jié)構(gòu)的平衡裝置[48]稱為爪式腳，扇形結(jié)構(gòu)的平衡裝置[48]稱為扇形腳。附結(jié)構(gòu)示意圖17。
作用一個平衡裝置[48]與行走機構(gòu)連結(jié)支撐步行機的一部分重量和重力，保征步行機在行步過程中，瞬時內(nèi)的平衡和穩(wěn)定。
用途爪式腳行走容易打滑的地方和比較硬質(zhì)的地方。扇形腳行走水田、旱地、沙漠比較容易陷腳的地方。
導(dǎo)向機構(gòu)略電氣設(shè)備略固定裝置[58]固定裝置[58]由車架和車身組成車架由機架[28]，支點立軸[29]組成。
結(jié)構(gòu)支點立軸[29]與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成固定裝置[58]的車架部份。附結(jié)構(gòu)示意圖18。
八肢腳組成由行走機構(gòu)，平衡裝置[48]外套組成。
構(gòu)造分前四肢腳、后四肢腳八部分，結(jié)構(gòu)相同，左肢腳由行走機構(gòu)的推動桿[17]的動力臂、平衡桿、平衡裝置[48]及腳掌[25]；外套的上端，下端構(gòu)。
結(jié)構(gòu)行走機構(gòu)裝在外套內(nèi)，平衡桿[8]與腳掌[25]連結(jié)，外套的下端與平衡裝置[48]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成左肢腳。
普通型八肢腳步行機組成由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]，八肢腳，固定裝置[58]組成。
構(gòu)造由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]的左端軸銷[32]、右端軸銷[33]；八肢腳的推動桿[1]的動力臂，傳力桿[3]、收縮桿[4]的支點軸；外套的上端，固定裝置[58]的支點立軸[29]、機架[28]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)前肢左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。前右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成普通型前端四肢腳。
后端前肢左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。前右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成普通后端四肢腳。
工作原理是動力的圓周旋轉(zhuǎn)運動經(jīng)過變速系統(tǒng)，傳動系統(tǒng)傳給轉(zhuǎn)換系統(tǒng)轉(zhuǎn)換成八肢腳步行機的行走工作過程，使八肢腳步行機的前端前肢兩肢腳、后端前肢兩肢腳伸展，前端后肢兩肢腳、后端后肢兩肢腳作收縮的兩過循環(huán)過程，推動步行機一步一步的向前行走。
越野型八肢腳步行機由普通型八肢腳步行機、越野調(diào)控系統(tǒng)組成。
越野調(diào)控系統(tǒng)分為推動桿[1]升降調(diào)控系統(tǒng)，支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)，聯(lián)合升降調(diào)控系統(tǒng)三種構(gòu)造方式。
升降調(diào)控型八肢腳組成升降調(diào)控型行步機構(gòu)、平衡裝置[48]、外套組成。
構(gòu)造分前端四肢腳、后端四肢腳八部分，結(jié)構(gòu)相同。左肢腳由升降調(diào)控行步機構(gòu)的升降機構(gòu)、平衡桿[8]，平衡裝置[48]及腳掌[25]；外套的上端、下端構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)升降調(diào)控系統(tǒng)行步機構(gòu)裝在外套內(nèi)，平衡桿[8]與腳掌[25]連結(jié)，外套的下端與平衡裝置[48]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成升降調(diào)控型左肢腳。
推動桿[1]升降調(diào)控越野型八肢腳步行機組成轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]、升降調(diào)控型八肢腳、固定裝置[58]組成。
構(gòu)造由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]的左端軸銷[32]、右端軸銷[33]；升降調(diào)控型八支腳的升降機構(gòu)及傳力桿[3]、收縮桿[4]的支點軸；外套的上端；固定裝置[58]的支點立軸[29]、機架[28]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)前左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。前右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成推動桿[1]升降調(diào)控越野型前端四肢腳。
后端前左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。前右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成推動桿[1]升降調(diào)控越野型后端四肢腳。
支點立軸[29]升降調(diào)控越野型八肢腳步行機組成轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]、八肢腳、支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)、固定裝置[58]組成。
構(gòu)造由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]中，前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)的左端軸銷[32]、右端軸銷[33]；后肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)的左端軸銷[32]、右端軸銷[33]；八肢腳推動桿[1]的動力臂及傳力桿[3]、收縮桿[4]的支點軸，外套的上端；支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)的升降機構(gòu)；固定裝置[58]的機架[28]、支點立軸[29]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)前左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)。前右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)。后左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]與機架[28]連結(jié)。后右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]與機架[28]連結(jié)。結(jié)構(gòu)成支點立軸[29]升降調(diào)控越野型前端四肢腳。
后端前左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)。前右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)。后左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]與機架[28]連結(jié)。后右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]與機架[28]連結(jié)。結(jié)構(gòu)成支點立軸[29]升降調(diào)控越野型后端四肢腳步。
聯(lián)合升降調(diào)控越野型八肢腳步行機組成由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]、升降調(diào)控型八肢腳、支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)、固定裝置[58]組成。
構(gòu)造由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]的左端軸銷[32]、右端軸銷[33]；升降調(diào)控型八肢腳升降機構(gòu)及傳力桿[3]、收縮桿[4]的支點軸，外套的上端；支點立國[29]升降調(diào)控系統(tǒng)的升降機構(gòu)；固定裝置[58]的機架[28]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)前左肢腳，升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。前右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成聯(lián)合升降調(diào)控越野型前端四肢腳。
后端前左肢腳，升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。前右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)。后右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成聯(lián)合升降調(diào)控越野型后端四肢腳。
工作原理是動力的圓周旋轉(zhuǎn)運動經(jīng)過變速系統(tǒng)，傳動系統(tǒng)傳給轉(zhuǎn)換系統(tǒng)轉(zhuǎn)換成八肢腳步行機的行走工作過程，使八肢腳步行機的前端前肢兩肢腳、后端前肢兩肢腳伸展，前端后肢兩肢腳、后端后肢兩肢腳作收縮的兩過循環(huán)過程，推動步行機一步一步的向前行走。再由越野調(diào)控系統(tǒng)升降高度，提高步行機的跨越高度，適應(yīng)在設(shè)計范圍復(fù)雜環(huán)境的需要。
用途八肢腳步行機是笨重型步行機，它本身能進行重型運輸。除有四肢腳步行機能力外，還可以事礦山井下斜坡運輸、水下、海底水下進行運輸和其他作業(yè)。
肢腳步行機缺點肢腳步行機是一種越野性能較強的運輸機械和其他作業(yè)機械，行走機構(gòu)與汽車輪子結(jié)構(gòu)，構(gòu)造方式不同，行走運行原理不同，不管設(shè)計大小，行走作業(yè)時，不管是上坡下坡，還是平地的行走都必須有動力代動，才能行走。與汽車輪子相比，不能切斷動力進行下坡滑行。行走作業(yè)時，只能前進，不能后退，后退最多只有半個循環(huán)，就是二分之一步，行走的是曲折不平的道路，必須有靈活的轉(zhuǎn)變導(dǎo)向裝置和機構(gòu)。步行機切斷動力，立即停止行走，必須有防慣性沖力的裝置和機構(gòu)。


圖1是行走機構(gòu)上應(yīng)用四邊形能放大縮小變化原理實驗示意圖。
圖2是行走機構(gòu)上應(yīng)用杠桿原理能往上舉，向前推的實驗示意圖。
圖3是行走機構(gòu)伸展收縮兩個循環(huán)過程的循環(huán)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖4、5是行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)主要零部件構(gòu)造形狀示意圖。
圖6是行走機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
圖7是前傳動系[16]的轉(zhuǎn)向離合剎車結(jié)構(gòu)示意圖。
圖8是前傳動系[16]的導(dǎo)向離合結(jié)構(gòu)示意圖。
圖9是豎傳動系[18]直接傳動結(jié)構(gòu)示意圖。
圖10是豎傳動系[18]導(dǎo)向離合傳動結(jié)構(gòu)示意圖。
圖11是后傳動系[19]轉(zhuǎn)向離合剎車結(jié)構(gòu)示意圖。
圖12是后傳動系[19]導(dǎo)向離合結(jié)構(gòu)示意圖。
圖13是傳動系統(tǒng)[21]結(jié)構(gòu)示意圖。
圖14是轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]結(jié)構(gòu)示意圖。
圖15是腳掌[25]構(gòu)造形狀結(jié)構(gòu)示意圖。
圖16(a)腳趾[27]構(gòu)造形狀為三角形結(jié)構(gòu)示意圖。
圖16(b)是腳趾[27]構(gòu)造形狀為扇形結(jié)構(gòu)示意圖。
圖17是平衡裝置[48]結(jié)構(gòu)示意圖。
圖18是固定裝置[58]結(jié)構(gòu)示意圖。
權(quán)利要求
1.普通型八肢腳步行機，由動力裝備，變速系統(tǒng)，前傳動系[16]，豎傳動系[18]，后傳動系[19]，前分力系統(tǒng)[26]，后分力系統(tǒng)[9]，傳動系統(tǒng)[21]，前端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]，前端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]，前端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]，后端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]、后端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]，后端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[59]，轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]，行走機構(gòu)，平衡裝置[48]，導(dǎo)向機構(gòu)，電氣設(shè)備，固定裝置[58]，八肢腳組成，前傳動系[16]，分為轉(zhuǎn)向離合剎車系，導(dǎo)向離合系兩種構(gòu)造方式；轉(zhuǎn)向離合剎車系，由連結(jié)軸[10]，平軸承[11]，剎車裝置[12]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，離合輪空心軸[15]，壓縮簧[22]，動力輪[17]組成，分左端，右端兩部份，左端與右端結(jié)構(gòu)相同，左端由連結(jié)軸[10]，平軸承[11]，剎車裝置[12]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，離合輪輪空心軸[15]，壓縮簧[22]，動力輪[17]構(gòu)成，其特征是連結(jié)軸[10]的一端與左轉(zhuǎn)換部件[30]連結(jié)，連結(jié)軸[10]的另一端與平軸承[11]的空心軸連結(jié)，平軸承[11]的空心軸裝在平軸承[11]內(nèi)，剎車裝置[12]與平軸承[11]的固架連結(jié)，離合輪空心軸[15]裝在離合輪[13]內(nèi)，壓縮簧[22]裝在離合輪空心軸[15]內(nèi)，壓縮簧[22]的一端與連結(jié)軸[10]連結(jié)，壓縮簧[22]的另一端與離合輪空心軸[15]的底部連結(jié)，離合輪空心軸[15]的一端裝在平軸承[11]的空心軸內(nèi)，離合輪空心軸[15]的另一端裝在旋轉(zhuǎn)輪[14]的空心軸內(nèi)，旋轉(zhuǎn)輪[14]與動力輪[17]連結(jié)，平軸承[11]、剎車裝置[12]、離合輪[13]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、動力輪[17]裝在傳動系的固定體內(nèi)，右端的旋轉(zhuǎn)輪[14]與共用動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成前傳動系[16]的轉(zhuǎn)向離合剎車系；導(dǎo)向離合系，由十字軸承[40]，軸[10]，平軸承[11]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，壓縮簧[22]，動力輪[17]組成，分左端，右端兩部份，左端與右端結(jié)構(gòu)相同，左端由十字軸承[40]，軸[10]，平軸承[11]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，壓縮簧[22]，動力輪[17]構(gòu)成，其特征是十字軸承[40]的一端與左轉(zhuǎn)換部件[30]連結(jié)，十字軸承[40]的另一端與軸[10]連結(jié)，軸[10]裝在平軸承[11]、壓縮簧[22]，離合輪[13]內(nèi)，壓縮簧[22]的一端與離合輪[13]連結(jié)，壓縮簧[22]的另一端與平軸承[11]的固架連結(jié)，旋轉(zhuǎn)輪[14]與動力輪[17]連結(jié)，平軸承[11]，壓縮簧[22]、離合輪[13]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、動力輪[17]裝在傳動系的固定體內(nèi)，右端的旋轉(zhuǎn)輪[14]與共用動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成前傳動系[16]的導(dǎo)向離合系；豎傳動系[18]，分直接傳動裝置，導(dǎo)向離合傳動裝置兩種構(gòu)造方式；直接傳動裝置，由動力輸出裝置[42]，傳動裝置[20]，動力輪[17]組成，由動力輸出裝置[42]，傳動裝置[20]中，前傳動裝置[41]的前端，后端，后傳動裝置[43]的前端，后端，前傳動系[16]的前動力輪[17]，后傳動系[19]的后動力輪[17]構(gòu)成，其特征是前傳動裝置[41]的前端與前動力輪[17]連結(jié)，后端與動力輸出裝置[42]連結(jié)，后傳動裝置[43]的前端與動力輸出裝置[42]連結(jié)，后端后動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成豎傳動系[18]的直接傳動裝置；傳動裝置[20]，分為鏈條，齒輪，三角帶，杠桿，傳動軸，汽壓，液壓七種傳動裝置；導(dǎo)向離合傳動裝置，由傳動軸[10]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，壓縮簧[22]，十字軸承[40]，動力輪[17]組成，分前端、后湍兩部分，前端與后端結(jié)構(gòu)相同，前端由傳動軸[10]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，壓縮簧[22]，十字軸承[40]，前傳動系[16]的前動力輪[17]構(gòu)成，其特征是傳動軸[10]的一端與動力輸出裝置[42]連結(jié)，傳動軸[10]的另一端與旋轉(zhuǎn)輪[14]連結(jié)，十字軸承[40]軸的一端與前動力輪[17]連結(jié)，十字軸承[40]的另一端裝在離合輪[13]的空心軸內(nèi)，離合輪[13]的空心軸裝在壓縮簧[22]內(nèi)，離合輪[13]的空心軸的另一端裝在旋轉(zhuǎn)輪[14]的空心軸內(nèi)，壓縮簧[22]的一端與十字軸承[40]的固架連結(jié)，壓縮簧[22]的另一端與離合輪[13]連結(jié)，后端的傳動軸[10]與動力輸出裝置[42]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成豎傳動系[16]的導(dǎo)向離合傳動裝置；后傳動系[19]，分為轉(zhuǎn)向離合剎車系，導(dǎo)向離合系兩種構(gòu)造方式；轉(zhuǎn)向離合剎車系，由連結(jié)軸[10]，平軸承[11]，剎車裝置[12]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，離合輪空心軸[15]，壓縮簧[22]，動力輪[17]組成，分左端，右端兩部分，左端與右端結(jié)構(gòu)相同，左端由連結(jié)軸[10]，平軸承[11]，剎車裝置[12]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，離合輪空心軸[15]，壓縮簧[22]，動力輪[17]構(gòu)成，其特征是連結(jié)軸[10]的一端與左轉(zhuǎn)換部件[30]連結(jié)，連結(jié)軸[10]的另一端與平軸承[11]的空心軸連結(jié)，平軸承[11]的空心軸裝在平軸承[11]內(nèi)，剎車裝置[12]與平軸承[11]的固架連結(jié)，離合輪空心軸[15]裝在離合輪[13]內(nèi)，壓縮簧[22]裝在離合輪空心軸[15]內(nèi)，壓縮簧[22]的一端與連結(jié)軸[10]連結(jié)，壓縮簧[22]的另一端與離合輪空心軸[15]的底部連結(jié)，離合輪空心軸[15]的一端裝在平軸承[11]的空心軸內(nèi)，離合輪空心軸[15]的另一端裝在旋轉(zhuǎn)輪[14]的空心軸內(nèi)，旋轉(zhuǎn)輪[14]與動力輪[17]連結(jié)，平軸承[11]、剎車裝置[12]、離合輪[13]、旋轉(zhuǎn)輪[14]、動力輪[17]裝在傳動系的固定體內(nèi)，右端的旋轉(zhuǎn)輪[14]與共用動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成前傳動系[16]的轉(zhuǎn)向離合剎車系；導(dǎo)向離合系，由連結(jié)軸[10]，平軸承[11]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，離合輪空心軸[15]，壓縮簧[22]，動力輪[17]組成，分左端，右端兩部分，左端與右端結(jié)構(gòu)相同，左端由連結(jié)軸[10]，平軸承[11]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[14]，離合輪空心軸[15]，壓縮簧[22]，動力輪[17]構(gòu)成，其特征是連結(jié)軸[10]的一端與左轉(zhuǎn)換部件[30]連結(jié)，連結(jié)軸[10]的另一端與平軸承[11]的空心軸連結(jié)，平軸承[11]的空心軸裝在平軸承[11]內(nèi)，離合輪空心軸[15]裝在離合輪[13]內(nèi)，離合輪空心軸[15]的一端裝在平軸承[11]的空心軸內(nèi)，離合輪空軸[15]的另一端裝在旋轉(zhuǎn)輪[14]的空心輔內(nèi)，壓縮簧[22]的一端與連結(jié)軸[10]連結(jié)，壓縮簧[22]的另一端與離合輪空心軸[15]的底部連結(jié)，旋轉(zhuǎn)輪[14]與動力輪[17]連結(jié)，平軸承[11]，離合輪[13]，旋轉(zhuǎn)輪[11]，動力輪[17]裝在傳動系的固定體內(nèi)，右端的旋轉(zhuǎn)輪[14]與共用動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成后傳動系[19]的導(dǎo)向離合系，前分力系統(tǒng)[26]由前傳動系[16]，左分力系[45]，右分力系[47]組成，由前傳動系[16]的左端，右端，左分力系[45]中，左前傳動系[16]的右端，左后傳動系[19]的右端，左豎傳動系[18]前端，后端，動力輸出裝置[42]，右分力系[47]中，右前傳動系[16]的左端，右后傳動系[19]的左端，右豎傳動系[18]的前端，后端，動力輸出裝置[42]構(gòu)成，其特征是左豎傳動系[18]的前端與左前傳動系[16]的右端連結(jié)，后端與左后傳動系[19]的右端連結(jié)，動力輸出裝置[42]與前傳動系[16]的左端連結(jié)，右豎傳動系[18]的前端與右前傳動系[16]的左端連結(jié)，后端與右后傳動系[19]的左端連結(jié)，動力輸出裝置[42]與前傳動系[16]的右端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成前分力系統(tǒng)，后分力系統(tǒng)[9]，后傳動系[19]，左分力系[45]，右分力系[47]組成，由后傳動系[19]的左端，右端，左分力系[45]中，左前傳動系[16]的右端，左后傳動系[19]的右端，左豎傳動系[18]前端，后端，動力輸出裝置[42]，右分力系[47]中，右前傳動系[16]的左端，右后傳動系[19]的左端，右豎傳動系[18]的前端，后端，動力輸出裝置[42]構(gòu)成，其特征是左豎傳動系[18]的前端與左前傳動系[16]的右端連結(jié)，后端與左后傳動系[19]的右端連結(jié)，動力輸出裝置[42]與前傳動系[16]的左端連結(jié)，右豎傳動系[18]的前端與右前傳動系[16]的左端連結(jié)，后端與右后傳動系[19]的左端連結(jié)，動力輸出裝置[42]與前傳動系[16]的右端連結(jié)，結(jié)構(gòu)成后分力系統(tǒng)，傳動系統(tǒng)[21]由前分力系統(tǒng)[26]，豎傳動系[18]，后分力系統(tǒng)[9]組成，由前分力系統(tǒng)[26]中，前傳動系[16]的前動力輪[17]，豎傳動系[18]的前端，后端，后分力系統(tǒng)[9]中，后傳動系[19]的后動力輪[17]構(gòu)成，其特征是豎傳動系[18]的前端與前動力輪[17]連結(jié)，后端與后動力輪[17]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成傳動系統(tǒng)[21]，前端前肢特換機構(gòu)[36]，由前分力系統(tǒng)[26]，轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]組成，由前分力系統(tǒng)[26]中，左分力系[45]的前傳動系[16]的左端，右分力系[47]的前傳動系[16]的右端，轉(zhuǎn)換部件[23]的左轉(zhuǎn)換部件[30]，右轉(zhuǎn)換部件[31]，軸銷[24]的左端軸銷[32]，右端軸銷[33]構(gòu)成，其特征是左轉(zhuǎn)換部件[30]的一端與前傳動系[16]的左端連結(jié)，左轉(zhuǎn)換部件[30]的另一端與銷軸[32]連結(jié)，右轉(zhuǎn)換部件[31]與一端與前傳系[16]的右端連結(jié)，右轉(zhuǎn)換部件[31]的另一端與軸銷[33]連結(jié)，轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]與前傳動系[16]左端右端連結(jié)角度，為同一角度，結(jié)構(gòu)成前端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)，前端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]，由前分力系統(tǒng)[26]，轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]組成，由前分力系統(tǒng)[26]中，左分力系[45]的后傳動系[19]的左端，右分力系[47]的后傳動系[19]的右端，轉(zhuǎn)換部件[23]的左轉(zhuǎn)換部件[30]，右轉(zhuǎn)換部件[31]，軸銷[24]的左端軸銷[32]，右軸銷[33]組成，其特征是左轉(zhuǎn)換部件[30]的一端與后傳動系[19]左端連結(jié)，左轉(zhuǎn)換部件[30]的另一端與軸銷[32]連結(jié)，右轉(zhuǎn)部件[31]的一端與傳動系[19]右端連結(jié)，右轉(zhuǎn)換部件[31]的另一端與軸銷[33]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]與后傳動系[19]左端右端連結(jié)角度，為同一角度，結(jié)構(gòu)成前端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)，前端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]，前端前肢轉(zhuǎn)機構(gòu)[36]，后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]組成，由前端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]的轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]，左分力系[45]，前傳動系[6]的左端，右分力系[47]中，前傳動系[16]的右端，端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]的轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]，左分力系[45]中，后傳動系[19]的左端，右分力系[47]中，后傳動系[19]的右端構(gòu)成，其特征是左轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]與左分力系[45]中，前傳動系[16]的左端，后傳動系[19]的左端連結(jié)角度，為相反角的180°，右轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]與右分力系[47]中，前傳動系[16]的右端，后傳動系[19]的右端連結(jié)角度，為相反角的180°，結(jié)構(gòu)成前端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]，后端前肢特換機構(gòu)[36]，由后分力系統(tǒng)[9]，轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]組成，由后分力系統(tǒng)[9]中，左分力系[45]的前傳動系[16]的左端，右分力系[47]的前傳動系[16]的右端，轉(zhuǎn)換部件[23]的左轉(zhuǎn)換部件[30]，右轉(zhuǎn)換部件[31]，軸銷[24]的左端軸銷[32]，右端軸銷[33]構(gòu)成，其特征是左轉(zhuǎn)換部件[30]的一端與前傳動系[16]的左端連結(jié)，左轉(zhuǎn)換部件[30]的另一端與銷軸[32]連結(jié)，右轉(zhuǎn)換部件[31]與一端與前傳系[16]的右端連結(jié)，右轉(zhuǎn)換部件[31]的另一端與軸銷[33]連結(jié)，轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]與前傳動系[16]左端右端連結(jié)角度，為同一角度，結(jié)構(gòu)成后端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)，后端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]，由后分力系統(tǒng)[26]，轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]組成，由后分力系統(tǒng)[26]中，左分力系[45]的后傳動系[19]的左端，右分力系[47]的后傳動系[19]的右端，轉(zhuǎn)換部件[23]的左轉(zhuǎn)換部件[30]，右轉(zhuǎn)換部件[31]，軸銷[24]的左端軸銷[32]，右軸銷[33]組成，其特征是左轉(zhuǎn)換部件[30]的一端與后傳動系[19]左端連結(jié)，左轉(zhuǎn)換部件[30]的另一端與軸銷[32]連結(jié)。右轉(zhuǎn)部件[31]的一端與傳動系[19]右端連結(jié)，右轉(zhuǎn)換部件[31]的另一端與軸銷[33]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]與后傳動系[19]左端右端連結(jié)角度，為同一角度，結(jié)構(gòu)成后端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)，后端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[59]，后端前肢轉(zhuǎn)機構(gòu)[36]，后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]組成，由后端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]的轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]，左分力系[45]中，前傳動系[16]的左端，右分力系[47]中，前傳動系[16]的右端，端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]的轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]，左分力系[45]中，后傳動系[19]的左端，右分力系[47]中，后傳動系[19]的右端構(gòu)成，其特征是左轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]與左分力系[45]中，前傳動系[16]的左端，后傳動系[19]的左端連結(jié)角度，為相反角的180°，右轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]與右分力系[47]中，前傳動系[16]的右端，后傳動系[19]的右端連結(jié)角度，為相反角的180°，結(jié)構(gòu)成后端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]，轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]由前端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]，豎傳動系[18]，后端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[59]組成，由前端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[56]及前傳動系[16]的前動力輪[17]，豎傳動系[18]前傳動裝置[41]的前端，后傳動裝置[43]的后端，后端四肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)[59]及后傳動系[19]及后傳動系[19]的后動力輪[17]構(gòu)成，其特征是前傳動裝置[41]的前端與動力輪[17]連結(jié)，后傳動裝置[43]的后端與后動力輪[17]連結(jié)，前端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]的轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]，后端前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[36]的轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]與豎傳動系[18]的前端，后端連結(jié)角度，為同一角度，前端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]的轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]，后端后肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)[39]的轉(zhuǎn)換部件[23]，軸銷[24]與豎傳動系[18]的前端，后端連結(jié)角度，為同一角度，結(jié)構(gòu)成轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]，行走機構(gòu)，由推動桿[1]，推動連桿[2]，傳力桿[3]，收縮桿[4]，行走桿[5]，行走支承桿[6]，支承桿[7]，平衡桿[8]組成，由推動桿[1]，傳力桿[3]，收縮桿[4]，行走支承桿[6]，平衡桿[8]，行走桿[5]的動力臂，阻力臂，支點，支點軸，支承桿[7]，推動連桿[2]構(gòu)成，其特征是推動桿[1]的動力臂與軸銷[24]連結(jié)，推動桿[1]的阻力臂與收縮桿[4]的動力臂連結(jié)，推動桿[1]的支點與推動連桿[2]的一端連結(jié)，推動連桿[2]的另一端與傳力傳力桿[3]的動力臂連結(jié)，傳力桿[3]的阻力臂與行走桿[5]的動力臂連結(jié)，收縮桿[4]的阻力臂與行走支承桿[6]的動力臂，傳力桿[3]，收縮桿[4]支點與支點軸連結(jié)，支點軸的一端與支點立軸[29]連結(jié)，行走桿[5]，行走支承桿[6]的支點與支點軸連結(jié)，行走支承桿[6]的阻力臂與平衡桿[8]的動力臂連結(jié)，支承桿[7]的一端與行走桿[5]的阻力臂連結(jié)，支承桿[7]的另一端與平衡桿[8]的支點連結(jié)，結(jié)構(gòu)成行走機構(gòu)，平衡裝置[48]，由腳掌[25]，腳趾[27]組成，由腳掌[25]的左端，右端，前端，后端，腳趾[27]的左趾[34]，右趾[35]，前趾[37]，軸助趾[44]構(gòu)成，其特征是腳掌[25]為六棱形，90°的一端為前端，115°的一端為后端，左趾[34]，右趾[35]，前趾[37]，輔助趾[44]與腳掌[25]的前端，后端，左端，右端連結(jié)，輔助趾[44]與腳掌[25]后端的斜面連結(jié)成空心腳底，輔助趾[44]與腳掌[25]后端與斜面連結(jié)的為右腳，輔助趾[44]與腳掌[25]后端右斜面連結(jié)的為左腳，固定裝置[58]，由機架[28]，支點立軸[29]構(gòu)成，其特征是支點立軸[29]的一端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成固定裝置[58]的車架，八肢腳，由行走機構(gòu)，平衡裝置[48]外套組成，由分前四肢腳、后四肢腳八部分，結(jié)構(gòu)相同，左肢腳由行走機構(gòu)的推動桿[17]的動力臂，平衡桿[8]平衡裝置[48]及腳掌[25]，外套的上端，下端構(gòu)，其特征是行走機構(gòu)裝在外套內(nèi)，平衡桿[8]與腳掌[25]連結(jié)，外套的下端與平衡裝置[48]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成左肢腳，普通型八肢腳步行機，由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]，八肢腳，固定裝置[58]組成，由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]的左端軸銷[32]，右端軸銷[33]，八肢腳的推動桿[1]的動力臂，傳力桿[3]，收縮桿[4]的支點軸，外套的上端，固定裝置[58]的支點立軸[29]，機架[28]構(gòu)成，其特征是前肢左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，前右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成普通型前端四肢腳，后端前肢左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，前右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成普通后端四肢腳，越野型八肢腳步行機，由普通型八肢腳步行機，越野調(diào)控系統(tǒng)組成，越野調(diào)控系統(tǒng)，分為推動桿[1]升降調(diào)控系統(tǒng)，支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)，聯(lián)合升降調(diào)控系統(tǒng)三種構(gòu)造方式，升降調(diào)控型八肢腳，由升降調(diào)控型行步機構(gòu)，平衡裝置[48]，外套組成，由分前端四肢腳，后端四肢腳八部份，結(jié)構(gòu)相同，左肢腳由升降調(diào)控行步機構(gòu)的升降機構(gòu)，平衡桿[8]，平衡裝置[48]及腳掌[25]，外套的上端，下端構(gòu)成，其特征是升降調(diào)控系統(tǒng)行步機構(gòu)裝在外套內(nèi)，平衡桿[8]與腳掌[25]連結(jié)，外套的下端與平衡裝置[48]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成升降調(diào)控型左肢腳，推動桿[1]升降調(diào)控越野型八肢腳步行機，由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]，升降調(diào)控型八肢腳，固定裝置[58]組成，由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]的左端軸銷[32]，右端軸銷[33]，升降調(diào)控八肢腳的行走機構(gòu)及傳力桿[3]，收縮桿[4]的支點軸，外套的上端，固定裝置[58]的支點立軸[29]，機架[28]構(gòu)成；其特征是前左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，前右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成推動桿[1]升降調(diào)控越野型前端四肢腳；后端前左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，前右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成推動桿[1]升降調(diào)控越野型后端四肢腳；支點立軸[29]升降調(diào)控越野型八肢腳步行機，由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]，八肢腳，支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)，固定裝置[58]組成，由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]中，前肢轉(zhuǎn)換機構(gòu)的左端軸銷[32]，右端軸銷[33]，后肢腳轉(zhuǎn)換機構(gòu)的左端軸銷[32]，右端軸銷[33]，八肢腳推動桿[1]的動力臂及傳力桿[3]，收縮桿[4]的支點軸，外套的上端，支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)的升降機構(gòu)，固定裝置[58]的機架[28]，支點立軸[29]構(gòu)成；其特征是前左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，前右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，后左肢推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]與機架[28]連結(jié)，后右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成支點立軸[29]升降調(diào)控越野型前端四肢腳，后端前左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]的升降調(diào)控機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，前右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)。后左肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]與機架[28]連結(jié)，后右肢腳推動桿[1]的動力臂與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，支點立軸[29]與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成支點立軸[29]升降調(diào)控越野型后端四肢腳步，聯(lián)合升降調(diào)控越野型八肢腳步行機，由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]，升降調(diào)控型八肢腳，支點立軸[29]升降調(diào)控系統(tǒng)，固定裝置[58]組成，由轉(zhuǎn)換系統(tǒng)[38]的左端軸銷[32]，右端軸銷[33]，升降調(diào)控型八肢腳升降機構(gòu)及傳力桿[3]，收縮桿[4]的支點軸，外套的上端，支點立國[29]升降調(diào)控系統(tǒng)的升降機構(gòu)，固定裝置[58]的機架[28]構(gòu)成，其特征是前左肢腳，升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，前右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成聯(lián)合升降調(diào)控越野型前端四肢腳，后端前左肢腳，升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，前右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后左肢腳升降機構(gòu)與軸銷[32]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸[29]的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，后右肢腳升降機構(gòu)與軸銷[33]連結(jié)，支點軸與支點立軸[29]連結(jié)，支點立軸的升降機構(gòu)與機架[28]連結(jié)，外套的上端與機架[28]連結(jié)，結(jié)構(gòu)成聯(lián)合升降調(diào)控越野型后端四肢腳，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的離合輪[13]，其特征是半圓齒合輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)輪[14]，其特征是半圓齒合輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推動桿[1]，其特征是具有動力臂，阻力臂，支點的杠桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳力桿[3]，其特征是具有動力臂，阻力臂，支點的杠桿。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的收縮桿[4]，其特征是具有動力臂，阻力臂，支點的杠桿。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走桿[5]，其特征是具有動力臂，阻力臂，支點的杠桿。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走支承桿[6]，其特征是具有動力臂，阻力臂，支點的杠桿。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平衡桿[8]，其特征是具有動力臂，阻力臂，支點的杠桿。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腳趾[27]，其特征是形狀為三角形。
11.根據(jù)權(quán)利要求1、5所述的腳趾[27]，其特征是形狀為扇形。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平衡裝置[48]，其特征是左腳輔助趾[44]與左趾[34]連結(jié)角度為180°，與前趾[37]，右趾[35]連結(jié)角度分別為60°。
13.根據(jù)權(quán)利要求1、12所述的平衡裝置[48]，其特征是右腳輔助趾[44]與右趾[35]連結(jié)角度為180°，與前趾[37]，右趾[34]連結(jié)角度分別分60°。
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種用腳桿代替汽車輪子走路的兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機。它屬于步行機器人的行走機能及運輸機械領(lǐng)域。它是將動力經(jīng)過機械傳動、轉(zhuǎn)換機構(gòu)代動腳桿伸展收縮兩個循環(huán)過程，推動機身向前一步一步的行走。在設(shè)計范圍內(nèi)行走汽車輪子不能運行的地方。兩肢腳步行機安裝上電腦、上肢，成為一個完整的智能步行機器人。四肢腳步行機特別適應(yīng)于山區(qū)、丘陵、沙漠、農(nóng)村沒有公路的地方使用。八肢腳步行機在設(shè)計范圍內(nèi)從事礦山、井下、水下、海底進行重型運輸作業(yè)。
文檔編號B62D57/032GK1406804SQ0212250
公開日2003年4月2日 申請日期2002年5月29日 優(yōu)先權(quán)日2002年5月29日
發(fā)明者劉小柱, 劉忠剛 申請人:劉忠剛