專利名稱：一種采用可逆pwm驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的agv的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種AGV，具體是一種采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的AGV。
背景技術(shù)：
AGV是無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫。指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system) 來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，AGV則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV 的活動(dòng)區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。然而，AGV小車在驅(qū)動(dòng)方面大部分采用專用伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，有的采用無刷直流驅(qū)動(dòng)方案，對(duì)于小型AGV成本降低有很大的難度。使用伺服和無刷這種控制方式不僅成本高而且使系統(tǒng)變復(fù)雜。有刷直流電機(jī)具有成本低，控制簡(jiǎn)單和調(diào)速性能好的特點(diǎn)。低成本的有刷直流電機(jī)在AGV上現(xiàn)有驅(qū)動(dòng)技術(shù)是直接發(fā)送PWM脈沖控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)。通過繼電器在直流電機(jī)兩端串聯(lián)大功率小阻值的電阻，這種技術(shù)的缺陷在于直流電機(jī)內(nèi)的電流跟隨性差，導(dǎo)致控制AGV實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)滯后，無法良好的控制AGV的制動(dòng)和定位；還有技術(shù)是通過繼電器直接將電機(jī)兩端短接，雖然這種方式能夠?qū)?shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位和制動(dòng)，但在斷電時(shí)AGV 處于制動(dòng)狀態(tài)，如果將AGV強(qiáng)行推動(dòng)則容易將驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)毀壞。因此，需要一種電流跟隨性好、能夠進(jìn)行良好的控制及定位，并且保護(hù)直流電機(jī)的AGV。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的首要目的在于提供一種電流跟隨性好，能夠進(jìn)行良好地控制及定位，并且能夠?qū)χ绷麟姍C(jī)進(jìn)行保護(hù)的AGV，本實(shí)用新型的方案是一種采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的AGV，包括AGV小車、可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；所述AGV 小車包括用于檢測(cè)軌道信號(hào)的傳感模塊、用于檢測(cè)障礙物的防撞模塊、用于檢測(cè)是否達(dá)到目的地的RFID模塊、用于控制發(fā)射PWM信號(hào)的微處理模塊及直流電機(jī)；所述RFID模塊包括接收解讀器及標(biāo)簽，所述接收解讀器固連于所述AGV小車，所述接收解讀器電連接至微處理模塊；所述傳感模塊、防撞模塊分別電連接至微處理模塊；所述微處理模塊電連接至可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；所述可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電連接至直流電機(jī)；所述傳感模塊還與軌道呈電連接。優(yōu)選的，所述可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或單極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。優(yōu)選的，所述雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為H型雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。[0008]優(yōu)選的，所述微處理模塊包括單片機(jī)、DSP、ARM中的一種。優(yōu)選的，所述AGV包括用于手動(dòng)控制所述AGV制動(dòng)的手動(dòng)模塊。通過上述實(shí)用新型方案，當(dāng)傳感模塊檢測(cè)到軌道信息(轉(zhuǎn)彎、停止、運(yùn)行)或者防撞模塊檢測(cè)到障礙物信息；或者RFID模塊檢測(cè)到目的地的標(biāo)簽磁場(chǎng)后發(fā)信號(hào)給微處理模塊，微處理模塊處理后發(fā)PWM信號(hào)給可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，直流電機(jī)部分實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的操作(急停、延時(shí)、停止、轉(zhuǎn)彎等車體動(dòng)作)。不僅使AGV能夠精準(zhǔn)的定位和制動(dòng)，而且能在斷電的情況下保護(hù)直流電機(jī)，直流跟隨性良好，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制。

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分， 并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定，在附圖中圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例原理框圖。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合附圖以及具體實(shí)施例來詳細(xì)說明本實(shí)用新型，在此本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例以及說明用來解釋本實(shí)用新型，但并不作為對(duì)本實(shí)用新型的限定。實(shí)施例1如圖1所示，一種采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的AGV，包括H型雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及AGV小車1，其中AGV小車1包括傳感模塊11 傳感模塊11電連接至微處理模塊14，并且與軌道2電連接，用于接收軌道2信息(轉(zhuǎn)彎、停止、運(yùn)行等)并將軌道2信息以電信號(hào)形式發(fā)送至微處理模塊14 ；防撞模塊12 防撞模塊12電連接至微處理模塊14，用于檢測(cè)障礙物，并將檢測(cè)結(jié)果以電信號(hào)形式發(fā)送至微處理模塊14 ；RFID模塊13 包括標(biāo)簽(ID卡)及接收解讀器，標(biāo)簽設(shè)于目的地，接收解讀器固連于AGV小車1，且接收解讀器電連接至微處理模塊14，當(dāng)設(shè)有接收解讀器的AGV小車1進(jìn)入設(shè)有標(biāo)簽的目的地范圍，接收解讀器即進(jìn)入標(biāo)簽磁場(chǎng)，接收解讀器將進(jìn)入信號(hào)以電信號(hào)形式發(fā)送至微處理模塊14 ；微處理模塊14 微處理模塊14以單片機(jī)為控制器，微處理模塊14電信號(hào)連接至H 型雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3，并將傳感模塊11、防撞模塊12、RFID模塊13發(fā)送的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成PWM信號(hào)發(fā)送至H型雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3 ；采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的AGV還包括H型雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3 =H型雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3是雙極性驅(qū)動(dòng)電路的一種，也稱為橋式電路，H型雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3電信號(hào)連接至直流電機(jī)15，用于控制直流電機(jī)15的轉(zhuǎn)動(dòng)，是由四個(gè)開關(guān)管和四個(gè)續(xù)流二極管組成，單電源供電。四個(gè)開關(guān)管分為兩組，同一組的開關(guān)管同步導(dǎo)通或截止，不同組的開關(guān)管的導(dǎo)通與截止正好相反，H型雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3接收微處理模塊14發(fā)送的PWM信號(hào)，兩組開關(guān)依次導(dǎo)通或截止，控制電樞電壓的變化，實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)15的急停、 延時(shí)、停止、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。實(shí)施例2實(shí)施例2整體技術(shù)方案與實(shí)施例1相同，不同之處在于，采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3的AGV，其中可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為單極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3。作為上述實(shí)施例方案的替換方案，微處理模塊14還可以DSP或ARM作為控制器。作為上述實(shí)施例方案的改進(jìn)，采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的AGV還包括手動(dòng)模塊16，所述手動(dòng)模塊16直接與直流電機(jī)15電連接，用于手動(dòng)控制所述AGV小車的制動(dòng)。以上對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例的原理以及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只適用于幫助理解本實(shí)用新型實(shí)施例的原理；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例，在具體實(shí)施方式
以及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
權(quán)利要求1.一種采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的AGV，其特征在于 包括AGV小車、可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；所述AGV小車包括用于檢測(cè)軌道信號(hào)的傳感模塊、用于檢測(cè)障礙物的防撞模塊、用于檢測(cè)是否達(dá)到目的地的RFID模塊、用于控制發(fā)射PWM信號(hào)的微處理模塊及直流電機(jī)；所述RFID模塊包括接收解讀器及標(biāo)簽，所述接收解讀器固連于所述AGV小車，所述接收解讀器電連接至微處理模塊；所述傳感模塊、防撞模塊分別電連接至微處理模塊； 所述微處理模塊電連接至可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)； 所述可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電連接至直流電機(jī)； 所述傳感模塊還與軌道呈電連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的AGV，其特征在于所述可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或單極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
3.如權(quán)利要求2所述的一種采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的AGV，其特征在于 所述雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為H型雙極性可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
4.如權(quán)利要求1所述的一種采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的AGV，其特征在于 所述微處理模塊包括單片機(jī)、DSP、ARM中的一種。
5.如權(quán)利要求1所述的一種采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的AGV，其特征在于 所述AGV小車包括用于手動(dòng)控制所述AGV小車制動(dòng)的手動(dòng)模塊。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種采用可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的AGV，包括AGV小車、可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；所述AGV小車包括傳感模塊、防撞模塊、RFID模塊、微處理模塊及直流電機(jī)；所述RFID模塊包括接收解讀器及標(biāo)簽，所述接收解讀器固連于所述AGV小車，所述接收解讀器電信號(hào)連接至微處理模塊；所述傳感模塊、防撞模塊分別電信號(hào)連接至微處理模塊；所述微處理模塊電連接至可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；所述可逆PWM驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電信號(hào)連接至直流電機(jī)；所述傳感模塊還與軌道呈電信號(hào)連接。不僅使AGV小車能夠精準(zhǔn)的定位和制動(dòng)，而且能在斷電的情況下保護(hù)直流電機(jī)，直流跟隨性良好，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制。
文檔編號(hào)B61B13/00GK201932158SQ20112001355
公開日2011年8月17日 申請(qǐng)日期2011年1月14日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月14日
發(fā)明者胡連逵 申請(qǐng)人:佛山市順德區(qū)嘉騰電子有限公司