電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)及電動(dòng)教練車的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提出一種電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)及電動(dòng)教練車，電動(dòng)教練車包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，坡起控制系統(tǒng)包括：檢測(cè)模塊，檢測(cè)模塊用于檢測(cè)離合器狀態(tài)；以及控制模塊，控制模塊與檢測(cè)模塊相連，用于在離合器被踩下時(shí)，在換擋過程中控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模模式，并根據(jù)擋位信號(hào)和油門踏板開度確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制，直至換擋完成且離合器被松開。本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)教練車與傳統(tǒng)汽油車坡起效果與感受的一致性，并且能夠保持其內(nèi)部零部件的熱平衡，避免損害離合器。
【專利說明】
電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)及電動(dòng)教練車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及汽車制造技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)及電動(dòng)教練車。
【背景技術(shù)】
[0002]由于教練車使用的特殊性，整車控制系統(tǒng)為便于對(duì)教練車輛進(jìn)行合理、有效的控制，需對(duì)車輛的行駛工況進(jìn)行劃分。整車控制系統(tǒng)通過采集加速踏板信號(hào)、擋位信號(hào)、車速信號(hào)、整車故障信號(hào)等信息，將整車運(yùn)行工況分為啟動(dòng)、怠速、換擋、負(fù)荷、零扭矩、能量回收、跛行、熄火等工況，以此為需求扭矩計(jì)算和扭矩輸出控制提供依據(jù)。坡起過程作為電動(dòng)教練車的特殊工況之一，在駕駛過程中會(huì)經(jīng)常遇到，然而目前的電動(dòng)教練車需要增加額外的成本及零部件才能實(shí)現(xiàn)與傳統(tǒng)汽油車一致的坡起效果與感受，并且，在進(jìn)行坡起時(shí)，一般會(huì)采取大油門大扭矩的方式起坡，這樣會(huì)造成離合器過熱，從而損害車輛的零部件。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決上述相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。
[0004]為此，本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提出一種電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)教練車與傳統(tǒng)汽油車坡起效果與感受的一致性，并且能夠保持其內(nèi)部零部件的熱平衡，避免損害離合器。
[0005]本實(shí)用新型的另一個(gè)目的在于提出一種電動(dòng)教練車。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型第一方面提出了一種電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)，所述電動(dòng)教練車包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述坡起控制系統(tǒng)包括:檢測(cè)模塊，所述檢測(cè)模塊用于檢測(cè)離合器狀態(tài)；以及控制模塊，所述控制模塊與所述檢測(cè)模塊相連，用于在所述離合器被踩下時(shí)，在換擋過程中控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模式，并根據(jù)擋位信號(hào)和油門踏板開度確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩，并根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速和所述目標(biāo)扭矩對(duì)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制，直至換擋完成且所述離合器被松開。
[0007]根據(jù)本實(shí)用新型的電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)，當(dāng)離合器被踩下，則在換擋時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模式，并根據(jù)擋位信號(hào)和油門踏板開度確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制直至換擋完成且離合器被松開。因此，該系統(tǒng)在不增加額外成本及零部件的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)教練車與傳統(tǒng)汽油車坡起效果與感受的一致性，并且能夠保持其內(nèi)部零部件的熱平衡，不會(huì)損害離合器。
[0008]另外，根據(jù)本實(shí)用新型上述的電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)還可以具有如下附加的技術(shù)特征:
[0009]在一些示例中，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速隨所述油門踏板開度的增加而增加。
[0010]進(jìn)一步地，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速低于2000rmp。
[0011]進(jìn)一步地，所述目標(biāo)扭矩為在所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速下允許所述驅(qū)動(dòng)電極輸出的最大扭矩D
[0012]進(jìn)一步地，在轉(zhuǎn)速控制模式下，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的初始目標(biāo)轉(zhuǎn)速為怠速轉(zhuǎn)速。
[0013]本實(shí)用新型第二方面還提出了一種電動(dòng)教練車，包括本實(shí)用新型上述提出的所述電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)。根據(jù)本實(shí)用新型的電動(dòng)教練車，當(dāng)離合器被踩下，則在換擋時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模式，并根據(jù)擋位信號(hào)和油門踏板開度確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制直至換擋完成且離合器被松開。因此，在不增加額外成本及零部件的情況下，該電動(dòng)教練車能夠?qū)崿F(xiàn)與傳統(tǒng)汽油車坡起效果與感受的一致性，并且能夠保持其內(nèi)部零部件的熱平衡，不會(huì)損害離合器。
[0014]本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。
【附圖說明】
[0015]本實(shí)用新型的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0016]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)教練車的坡起控制方法的流程圖；
[0017]圖2是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的坡起過程中電機(jī)扭矩和電機(jī)轉(zhuǎn)速變化示意圖；以及
[0018]圖3是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0020]以下結(jié)合附圖描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的電動(dòng)教練車的坡起控制方法、系統(tǒng)及電動(dòng)教練車。
[0021]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)教練車的坡起控制方法的流程圖。其中，電動(dòng)教練車?yán)绨?qū)動(dòng)電機(jī)。如圖1所示，該坡起控制方法包括:
[0022]步驟S1:檢測(cè)離合器狀態(tài)。其中，離合器狀態(tài)例如包括離合器被踩下和離合器未被踩下兩種狀態(tài)。
[0023]步驟S2:如果離合器被踩下，則在換擋過程中，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模式。其中，離合器被踩下即為車輛進(jìn)入換擋工況的條件。
[0024]具體地說，坡起工況包括踩離合、換擋和松離合三步操作，在整車換擋時(shí)，需要踩下油門踏板，此時(shí)，電機(jī)控制模式是轉(zhuǎn)速模式。
[0025]步驟S3:根據(jù)擋位信號(hào)和油門踏板開度確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩。其中，目標(biāo)扭矩例如為在目標(biāo)轉(zhuǎn)速下允許驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的最大扭矩，該最大扭矩例如包括在目標(biāo)轉(zhuǎn)速下允許驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的最大電動(dòng)扭矩和最大發(fā)電扭矩。在具體示例中，目標(biāo)轉(zhuǎn)速隨油門踏板開度的增加而增加，目標(biāo)轉(zhuǎn)速例如低于2000rmp。
[0026]步驟S4:根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制直至換擋完成且離合器被松開。其中，離合器被松開即為車輛退出換擋工況的條件。
[0027]結(jié)合圖2所示，在轉(zhuǎn)速控制模式下，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的初始目標(biāo)轉(zhuǎn)速為怠速轉(zhuǎn)速。具體地說，整車啟動(dòng)后首先進(jìn)入怠速工況，此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為怠速轉(zhuǎn)速。驅(qū)動(dòng)電機(jī)接收整車控制器轉(zhuǎn)速命令，以將電機(jī)轉(zhuǎn)速維持在初始目標(biāo)轉(zhuǎn)速(怠速轉(zhuǎn)速)附近。踩下離合后，整車進(jìn)入換擋工況，在換擋工況里，保持油門踏板一定開度，驅(qū)動(dòng)電機(jī)保持轉(zhuǎn)速控制模式，接收整車控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)速命令，以獲取目標(biāo)轉(zhuǎn)速及該目標(biāo)轉(zhuǎn)速下允許的最大輸出扭矩和最大發(fā)電扭矩。松開離合后，整車控制器退出換擋工況，切換到其它工況。
[0028]綜上，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的電動(dòng)教練車的坡起控制方法，當(dāng)離合器被踩下，則在換擋時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模式，并根據(jù)擋位信號(hào)和油門踏板開度確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制直至換擋完成且離合器被松開。因此，該方法在不增加額外成本及零部件的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)教練車與傳統(tǒng)汽油車坡起效果與感受的一致性，并且能夠保持其內(nèi)部零部件的熱平衡，不會(huì)損害離合器。
[0029]本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例還提供了一種電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)。
[0030]圖3是根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。如圖3所示，該坡起控制系統(tǒng)100包括:檢測(cè)模塊110和控制模塊120。
[0031]其中，檢測(cè)模塊110用于檢測(cè)離合器狀態(tài)。其中，離合器狀態(tài)例如包括離合器被踩下和離合器未被踩下兩種狀態(tài)。
[0032]控制模塊120與檢測(cè)模塊110相連，用于在離合器被踩下時(shí)，在換擋過程中控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模式，并根據(jù)擋位信號(hào)和油門踏板開度確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制直至換擋完成且離合器被松開。
[0033]具體地說，坡起工況包括踩離合、換擋和松離合三步操作，在整車換擋時(shí)，需要踩下油門踏板，此時(shí)，電機(jī)控制模式是轉(zhuǎn)速模式。其中，離合器被踩下即為車輛進(jìn)入換擋工況的條件;離合器被松開即為車輛退出換擋工況的條件。
[0034]其中，目標(biāo)扭矩例如為在目標(biāo)轉(zhuǎn)速下允許驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的最大扭矩，該最大扭矩例如包括在目標(biāo)轉(zhuǎn)速下允許驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的最大電動(dòng)扭矩和最大發(fā)電扭矩。在具體示例中，目標(biāo)轉(zhuǎn)速隨油門踏板開度的增加而增加，目標(biāo)轉(zhuǎn)速例如低于2000rmp。
[0035]進(jìn)一步地，在轉(zhuǎn)速控制模式下，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的初始目標(biāo)轉(zhuǎn)速為怠速轉(zhuǎn)速。具體地說，整車啟動(dòng)后首先進(jìn)入怠速工況，此時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為怠速轉(zhuǎn)速。驅(qū)動(dòng)電機(jī)接收整車控制器轉(zhuǎn)速命令，以將電機(jī)轉(zhuǎn)速維持在初始目標(biāo)轉(zhuǎn)速(怠速轉(zhuǎn)速)附近。踩下離合后，整車進(jìn)入換擋工況，在換擋工況里，保持油門踏板一定開度，驅(qū)動(dòng)電機(jī)保持轉(zhuǎn)速命令模式，接收整車控制器發(fā)送的轉(zhuǎn)速命令，以獲取目標(biāo)轉(zhuǎn)速及該目標(biāo)轉(zhuǎn)速下允許的最大輸出扭矩和最大發(fā)電扭矩。松開離合后，整車控制器退出換擋工況，切換到其它工況。
[0036]綜上，根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)，當(dāng)離合器被踩下，則在換擋時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模式，并根據(jù)擋位信號(hào)和油門踏板開度確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制直至換擋完成且離合器被松開。因此，該系統(tǒng)在不增加額外成本及零部件的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)教練車與傳統(tǒng)汽油車坡起效果與感受的一致性，并且能夠保持其內(nèi)部零部件的熱平衡，不會(huì)損害離合器。
[0037]本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例還提出了一種電動(dòng)教練車，該電動(dòng)教練車?yán)绨ū景l(fā)明上述實(shí)施例中結(jié)合圖3所描述的電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)。
[0038]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)教練車，當(dāng)離合器被踩下，則在換擋時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模式，并根據(jù)擋位信號(hào)和油門踏板開度確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制直至換擋完成且離合器被松開。因此，在不增加額外成本及零部件的情況下，該電動(dòng)教練車能夠?qū)崿F(xiàn)與傳統(tǒng)汽油車坡起效果與感受的一致性，并且能夠保持其內(nèi)部零部件的熱平衡，不會(huì)損害離合器。
[0039]另外，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的電動(dòng)教練車的其它構(gòu)成以及作用對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言都是已知的，為了減少冗余，不做贅述。
[0040]在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0041 ]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。
[0042]在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。
[0043]在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0044]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。
[0045]盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電動(dòng)教練車包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述坡起控制系統(tǒng)包括: 檢測(cè)模塊，所述檢測(cè)模塊用于檢測(cè)離合器狀態(tài)；以及 控制模塊，所述控制模塊與所述檢測(cè)模塊相連，用于在所述離合器被踩下時(shí)，在換擋過程中控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)入轉(zhuǎn)速控制模式，并根據(jù)擋位信號(hào)和油門踏板開度確定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速和目標(biāo)扭矩，并根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速和所述目標(biāo)扭矩對(duì)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制，直至換擋完成且所述離合器被松開。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速隨所述油門踏板開度的增加而增加。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速低于2000rmpo4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)扭矩為在所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速下允許所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的最大扭矩。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)，其特征在于，在轉(zhuǎn)速控制模式下，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的初始目標(biāo)轉(zhuǎn)速為怠速轉(zhuǎn)速。6.—種電動(dòng)教練車，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的電動(dòng)教練車的坡起控制系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】B60L15/20GK205523761SQ201620125760
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年2月17日
【發(fā)明人】王可峰, 梁海強(qiáng), 李金虎, 安娜
【申請(qǐng)人】北京新能源汽車股份有限公司