一種車輛碰撞的預(yù)判方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提出一種車輛碰撞的預(yù)判方法，所述方法包括：針對(duì)車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)；響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值；基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值，執(zhí)行車輛碰撞預(yù)判。通過本發(fā)明可以在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為的行車情景下，增強(qiáng)碰撞預(yù)判的靈敏度，有效提升了行車的安全性。
【專利說明】
一種車輛碰撞的預(yù)判方法和系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電動(dòng)車輛領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛碰撞的預(yù)判方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)在汽車上的應(yīng)用已經(jīng)越來越廣泛。高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)，是利用安裝在車輛上的各式各樣傳感器，比如車載雷達(dá)傳感器，在車輛行駛過程中實(shí)時(shí)感應(yīng)行車環(huán)境，收集數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜態(tài)、動(dòng)態(tài)物體的辨識(shí)、偵測(cè)與追蹤，從而預(yù)先讓駕駛者察覺到即將發(fā)生的碰撞，有效增加汽車駕駛的安全性。
[0003]現(xiàn)有的高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)，在預(yù)判車輛即將發(fā)生的潛在碰撞時(shí)的靈敏度，通常依賴于由駕駛者手動(dòng)設(shè)置的用于預(yù)判潛在碰撞的靈敏度閾值;然而，駕駛者一旦為高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)設(shè)置了預(yù)判潛在碰撞的靈敏度后，在實(shí)際的行車過程中，將很難主動(dòng)的對(duì)靈敏度設(shè)置進(jìn)行更改，因此面對(duì)復(fù)雜的行車環(huán)境，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)僅使用由駕駛者設(shè)置的固定的靈敏度閾值來預(yù)判潛在的碰撞，可能會(huì)無法滿足行車的安全性需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N車輛碰撞的預(yù)判方法，所述方法包括:
[0005]針對(duì)車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)；
[0006]響應(yīng)于檢測(cè)到的所述危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值；
[0007]基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值，執(zhí)行車輛碰撞的預(yù)判。
[0008]可選的，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括實(shí)時(shí)檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為；
[0009]所述方法還包括:
[0010]車輛啟動(dòng)后，針對(duì)所述車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為的實(shí)時(shí)檢測(cè)。
[0011]可選的，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括從歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的駕駛者的危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣；
[0012]所述方法還包括:
[0013]讀取車輛本地存儲(chǔ)的歷史駕駛行為，或者
[0014]基于與服務(wù)器預(yù)先建立的數(shù)據(jù)連接的從所述服務(wù)器下載歷史駕駛行為數(shù)據(jù)；
[0015]針對(duì)所述歷史行為數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以檢測(cè)所述歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中所包含的危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0016]可選的，設(shè)定對(duì)應(yīng)于所述碰撞時(shí)間閾值的多個(gè)安全值;其中，所述多個(gè)安全值分別對(duì)應(yīng)不同的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；
[0017]所述將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值，包括:
[0018]針對(duì)檢測(cè)到的所述危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；
[0019]響應(yīng)于針對(duì)所述危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定出的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至與該風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)對(duì)應(yīng)的安全值。
[0020]可選的，所述方法還包括:
[0021]響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的車輛的最大加速度以及最大減速度降低至設(shè)定的安全值。
[0022]可選的，所述方法還包括:
[0023]響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的車輛允許的橫向位移的最大速率變化降低至設(shè)定的安全值。
[0024]可選的，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括下列行為中的一個(gè)或多個(gè):
[0025]駕駛者和/或乘客的安全帶處于非緊固狀態(tài)；
[0026]駕駛者在行車中處于警覺程度低的狀態(tài)；
[0027]車輛在行車中的速度、最大加速度、最大減速度或者橫向位移的最大速率變化高于警戒值。
[0028]可選的，所述基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值，執(zhí)行車輛碰撞的預(yù)判包括:
[0029]接收所述車載雷達(dá)或車載攝像頭上報(bào)的潛在碰撞目標(biāo)，以及車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞時(shí)間；
[0030]判斷所述碰撞時(shí)間是否低于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值；
[0031 ]當(dāng)所述碰撞時(shí)間低于所述增大后的碰撞時(shí)間閾值時(shí)，則確定車輛與所述碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0032]可選的，如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，執(zhí)行以下操作中的一個(gè)或者多個(gè):
[0033]降低車輛行駛速度控制與前方車輛的行車間距；
[0034]啟動(dòng)制動(dòng)裝置針對(duì)車輛執(zhí)行提前制動(dòng)；
[0035]開啟危險(xiǎn)指示燈提示用戶碰撞即將發(fā)生。
[0036]本申請(qǐng)還提出一種車輛碰撞的預(yù)判系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:
[0037]檢測(cè)模塊，用于針對(duì)車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)；
[0038]增大模塊，用于響應(yīng)于檢測(cè)到的所述危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值；
[0039]預(yù)判模塊，用于基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值，執(zhí)行車輛碰撞的預(yù)判。
[0040]可選的，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括實(shí)時(shí)檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為；
[0041 ]所述檢測(cè)模塊具體用于:
[0042]車輛啟動(dòng)后，針對(duì)所述車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為的實(shí)時(shí)檢測(cè)。
[0043]可選的，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括從歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的駕駛者的危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣；
[0044]所述檢測(cè)模塊具體用于:
[0045]讀取車輛本地存儲(chǔ)的歷史駕駛行為，或者
[0046]基于與服務(wù)器預(yù)先建立的數(shù)據(jù)連接的從所述服務(wù)器下載歷史駕駛行為數(shù)據(jù)；
[0047]針對(duì)所述歷史行為數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以檢測(cè)所述歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中所包含的危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0048]可選的，設(shè)定對(duì)應(yīng)于所述碰撞時(shí)間閾值的多個(gè)安全值;其中，所述多個(gè)安全值分別對(duì)應(yīng)不同的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；
[0049]所述增大模塊具體用于:
[0050]針對(duì)檢測(cè)到的所述危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；
[0051]響應(yīng)于針對(duì)所述危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定出的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至與該風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)對(duì)應(yīng)的安全值。
[0052]可選的，所述系統(tǒng)還包括:
[0053]降低模塊，用于響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的車輛的最大加速度以及最大減速度降低至設(shè)定的安全值。
[0054]可選的，所述降低模塊進(jìn)一步用于:
[0055]響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的車輛允許的橫向位移的最大速率變化降低至設(shè)定的安全值。
[0056]可選的，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括下列行為中的一個(gè)或多個(gè):
[0057]駕駛者和/或乘客的安全帶處于非緊固狀態(tài)；
[0058]駕駛者在行車中處于警覺程度低的狀態(tài)；
[0059]車輛在行車中的速度、最大加速度、最大減速度或者橫向位移的最大速率變化高于警戒值。
[0060]可選的，所述預(yù)判模塊具體用于:
[0061 ]接收所述車載雷達(dá)或車載攝像頭上報(bào)的潛在碰撞目標(biāo)，以及車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞時(shí)間；
[0062]判斷所述碰撞時(shí)間是否低于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值；
[0063]當(dāng)所述碰撞時(shí)間低于所述增大后的碰撞時(shí)間閾值時(shí)，則確定車輛與所述碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0064]可選的，所述預(yù)判模塊進(jìn)一步用于:
[0065]如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，執(zhí)行以下操作中的一個(gè)或者多個(gè):
[0066]降低車輛行駛速度控制與前方車輛的行車間距；
[0067]啟動(dòng)制動(dòng)裝置針對(duì)車輛執(zhí)行提前制動(dòng)；
[0068]開啟危險(xiǎn)指示燈提示用戶碰撞即將發(fā)生。
[0069]本申請(qǐng)通過針對(duì)車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)，并響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值，然后基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值執(zhí)行車輛碰撞的預(yù)判，實(shí)現(xiàn)了在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，可以自動(dòng)增大用于預(yù)判潛在碰撞的碰撞時(shí)間閾值，并基于增大后的碰撞時(shí)間閾值來預(yù)判車輛的碰撞，從而在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為的行車情景下，可以增強(qiáng)碰撞預(yù)判的靈敏度，有效提升了行車的安全性。
【附圖說明】
[0070]圖1是本發(fā)明一種示例性實(shí)施方式中示出的一種車輛碰撞的預(yù)判方法的流程圖；
[0071]圖2是本發(fā)明一種示例性實(shí)施方式中示出的一種車輛的硬件架構(gòu)的示意圖；
[0072]圖3是本發(fā)明一種示例性實(shí)施方式示出的一種車輛碰撞的預(yù)判系統(tǒng)的裝置框圖；
[0073]圖4是本發(fā)明一種示例性實(shí)施方式示出的一種承載所述車輛碰撞的預(yù)判系統(tǒng)的車輛的硬件結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0074]在相關(guān)技術(shù)中，ADAS(AdvancedDriver Assistant System，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng))系統(tǒng)通?？梢园凑站唧w實(shí)現(xiàn)的功能，被劃分為不同的子系統(tǒng)。
[0075]例如，ADAS系統(tǒng)所能實(shí)現(xiàn)的功能，通?？梢园?自動(dòng)制動(dòng)、自適應(yīng)巡航控制、車道偏離報(bào)警、車道保持復(fù)制、碰撞預(yù)判、碰撞預(yù)警或碰撞減災(zāi)等功能。因而，ADAS系統(tǒng)的架構(gòu)可以包含AEB(Autonomous Emergency Braking，自治緊急制動(dòng))系統(tǒng)、ACC(AutonomousEmergency Braking，自適應(yīng)巡航控制)系統(tǒng)、LDW(Lane Departure Warning，車道偏離告警)系統(tǒng)、LKA(Lane Keeping Aid，車道保持輔助)系統(tǒng)、碰撞預(yù)判系統(tǒng)、碰撞預(yù)警系統(tǒng)或碰撞減災(zāi)系統(tǒng)等與需要實(shí)現(xiàn)的上述功能一一對(duì)應(yīng)的子系統(tǒng)。
[0076]其中，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)，用于預(yù)判車輛可能即將發(fā)生的潛在碰撞；在實(shí)際應(yīng)用中，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)在預(yù)判車輛即將發(fā)生的潛在碰撞時(shí)的靈敏度，通常依賴于由駕駛者手動(dòng)設(shè)置的用于預(yù)判潛在碰撞的TTC(Time To Collis1n，碰撞時(shí)間)閾值。
[0077]例如，可以在車輛的中控臺(tái)面向駕駛者提供若干可供選擇的靈敏度選項(xiàng)，其中不同的靈敏度可以分別對(duì)應(yīng)不同的ADAS系統(tǒng)的靈敏度，駕駛者可以通過在中控臺(tái)上選擇相應(yīng)的靈敏度選項(xiàng)，來為車載的ADAS系統(tǒng)設(shè)置諸如TTC閾值、最大加速度、最大減速度以及橫向位移的最大速率變化等可以表征車輛的ADAS系統(tǒng)的靈敏度的閾值。
[0078]然而，駕駛者一旦為ADAS系統(tǒng)設(shè)置了可以表征ADAS系統(tǒng)靈敏度的閾值后，在實(shí)際的行車過程中，駕駛者將很難主動(dòng)的對(duì)已經(jīng)設(shè)置的靈敏度閾值進(jìn)行更改，因此面對(duì)復(fù)雜的行車環(huán)境，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)僅使用由駕駛者設(shè)置的固定的靈敏度閾值來預(yù)判潛在的碰撞，可能會(huì)無法滿足行車的安全性需求。
[0079]例如，在示出的一種情境中，當(dāng)駕駛者通過在中控臺(tái)上選擇相應(yīng)的靈敏度選項(xiàng)，為上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)設(shè)置了用于預(yù)判潛在碰撞的TTC閾值后，如果在行車過程中，駕駛者精力不集中，處于危險(xiǎn)駕駛狀態(tài)，那么上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)按照駕駛者設(shè)置的TTC閾值，提前預(yù)判出即將發(fā)生的潛在碰撞后，由于駕駛者精力不集中，在基于駕駛者設(shè)置的TTC閾值提前預(yù)判出潛在碰撞的這種情境下，可能仍然無法及時(shí)做出正確的反應(yīng)，從而威脅到行車安全。
[0080]可見，在以上情境中，當(dāng)駕駛者處于危險(xiǎn)駕駛狀態(tài)時(shí)，及時(shí)的對(duì)上述TTC閾值進(jìn)行更改，對(duì)于提升行車安全等級(jí)具有重要意義。
[0081 ]有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N車輛碰撞的預(yù)判方法，通過針對(duì)車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)，并響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值，然后基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值執(zhí)行車輛碰撞的預(yù)判，實(shí)現(xiàn)了在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，可以自動(dòng)增大用于預(yù)判潛在碰撞的碰撞時(shí)間閾值，并基于增大后的碰撞時(shí)間閾值來預(yù)判車輛的碰撞，從而在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為的行車情景下，可以增強(qiáng)碰撞預(yù)判的靈敏度，有效提升了行車的安全性。同時(shí)，也降低了安全帶未緊固的駕駛者或者乘客被甩出受傷的概率。
[0082]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下參照附圖并舉實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明所述方案作進(jìn)一步地詳細(xì)說明。
[0083]請(qǐng)參見圖1，本發(fā)明提出一種車輛碰撞的預(yù)判方法，應(yīng)用于車輛，執(zhí)行如下步驟:
[0084]步驟101、針對(duì)車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)；
[0085]步驟102、響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值；
[0086]步驟103、基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值，執(zhí)行車輛碰撞的預(yù)判。
[0087]在本例中，上述車輛可以包括傳統(tǒng)動(dòng)力車輛、電動(dòng)車輛或者混合動(dòng)力車輛。在上述車輛的硬件架構(gòu)中，可以搭載車載雷達(dá)和/或車輛攝像頭以及ADAS系統(tǒng)。
[0088]其中，上述ADAS系統(tǒng)，可以包含AEB系統(tǒng)，ACC系統(tǒng)、LDW系統(tǒng)、LKA系統(tǒng)、碰撞預(yù)判系統(tǒng)、碰撞預(yù)警系統(tǒng)以及碰撞減災(zāi)系統(tǒng)等子系統(tǒng)。上述車載雷達(dá)，用于對(duì)車輛在行車過程中接近車輛的金屬目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)。上述車載攝像頭，用于對(duì)車輛在行車過程中接近車輛的金屬目標(biāo)和非金屬目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)。
[0089]在初始狀態(tài)下，在車輛的中控臺(tái)可以預(yù)先提供若干可供選擇的靈敏度選項(xiàng)，駕駛者可以通過在中控臺(tái)上選擇相應(yīng)的靈敏度選項(xiàng)，來為ADAS系統(tǒng)設(shè)置TTC閾值。
[0090]在行車過程中，上述車載雷達(dá)或車載攝像頭可以將探測(cè)到的潛在碰撞目標(biāo)，以及計(jì)算出的車輛與該潛在碰撞目標(biāo)的TTC值上報(bào)至上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU(ElectroniCControl Unit，電子控制單元)，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU在接收到上述車載雷達(dá)或車載攝像頭上報(bào)的潛在碰撞目標(biāo)，以及計(jì)算出的車輛與該潛在碰撞目標(biāo)的TTC值后，可以執(zhí)行上述步驟101至103的碰撞預(yù)判邏輯，在檢測(cè)到駕駛者的危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，自定對(duì)駕駛者設(shè)置的上述TTC閾值進(jìn)行增大，并基于增大后的TTC閾值來預(yù)判車輛是否即將與上述車載雷達(dá)或車載攝像頭上報(bào)的潛在碰撞目標(biāo)發(fā)生碰撞，從而可以提升上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)在預(yù)判潛在碰撞時(shí)的系統(tǒng)靈敏度，提升行車安全性。
[0091]請(qǐng)參見圖2，圖2為本例中示出的一種車輛的硬件架構(gòu)圖。
[0092]在圖2示出的車輛的硬件架構(gòu)中，可以包括車載雷達(dá)組件、攝像頭組件、AEB系統(tǒng)，ACC系統(tǒng)、LDW系統(tǒng)、LKA系統(tǒng)、碰撞預(yù)判系統(tǒng)、碰撞預(yù)警系統(tǒng)、碰撞減災(zāi)系統(tǒng)以及車載總線。
[0093]上述車載雷達(dá)組件，可以包括雷達(dá)傳感器，以及與雷達(dá)傳感器配合使用的ECU。其中，上述雷達(dá)傳感器可以設(shè)置于車輛的前方、后方以及側(cè)面中的任意一個(gè)或者多個(gè)位置，即上述車輛可以同時(shí)搭載前置雷達(dá)、后置雷達(dá)以及側(cè)置雷達(dá)中的多個(gè)，也可以僅搭載前置雷達(dá)、后置雷達(dá)以及側(cè)置雷達(dá)中的任意一個(gè)。
[0094]上述雷達(dá)傳感器，用于感應(yīng)接近車輛的金屬目標(biāo);上述與雷達(dá)傳感器配合使用的ECU，用于確定雷達(dá)傳感器探測(cè)到的金屬目標(biāo)是否為可能與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)(比如可以確定該目標(biāo)是否位于車輛的行駛方向上)，以及計(jì)算雷達(dá)傳感器感應(yīng)到的目標(biāo)與車輛的之間的距離，并結(jié)合雷達(dá)傳感器感應(yīng)到的車輛與該目標(biāo)的相對(duì)速度，進(jìn)一步計(jì)算車輛與該目標(biāo)的TTC等信息。
[0095]其中，上述TTC，具體是指探測(cè)到上述潛在碰撞目標(biāo)的時(shí)刻，距離該潛在碰撞目標(biāo)與車輛發(fā)生碰撞的時(shí)刻的間隔時(shí)長(zhǎng)。例如，假設(shè)在Tl時(shí)刻探測(cè)到上述潛在碰撞目標(biāo)，車輛和該潛在碰撞目標(biāo)在T2時(shí)刻發(fā)生碰撞，那么上述碰撞時(shí)間TTC = T2-T1。
[0096]上述攝像頭組件，可以包括攝像頭以及與攝像頭配合使用的ECU。
[0097]其中，上述攝像頭也可以設(shè)置于車輛的前方、后方以及側(cè)面中的任意一個(gè)或者多個(gè)位置?；蛘?，在示出的一種實(shí)施方式中，上述攝像頭可以是一360度的全視角攝像頭。
[0098]上述攝像頭用于探測(cè)接近車輛的金屬目標(biāo)以及非金屬目標(biāo);與該攝像頭配合使用的ECU，用于確定攝像頭探測(cè)到的目標(biāo)是否為可能與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)，以及計(jì)算攝像頭探測(cè)到的目標(biāo)與車輛之間的距離等信息。
[0099]另外，與攝像頭配合使用的ECU，除了可以計(jì)算探測(cè)到的目標(biāo)與車輛之間的距離以夕卜，還可以結(jié)合雷達(dá)傳感器或者其他車載硬件檢測(cè)到的車輛與該目標(biāo)的相對(duì)速度的信息(車載攝像頭自身通?？赡懿⒉痪哂袡z測(cè)車輛與該目標(biāo)的相對(duì)速度的能力)，進(jìn)一步計(jì)算車輛與該目標(biāo)的碰撞時(shí)間等信息。
[0100]當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，對(duì)于攝像頭來說，也可以僅將檢測(cè)到的車輛與潛在碰撞目標(biāo)之間的距離上報(bào)至上述碰撞預(yù)警系統(tǒng)的ECU即可，由碰撞預(yù)警系統(tǒng)的ECU結(jié)合雷達(dá)傳感器或者其他車載硬件檢測(cè)到的車輛與該目標(biāo)的相對(duì)速度的信息，完成上述TTC等信息的計(jì)算，在本例中不進(jìn)行特別限定。
[0101]上述車載總線，用于連接上述車載雷達(dá)組件、上述攝像頭組件、以上所述的各系統(tǒng)，以及承載以上各組件和系統(tǒng)的ECU之間的數(shù)據(jù)通信。
[0102]上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)，包括一可以通過車載總線與車輛的硬件架構(gòu)中的其它系統(tǒng)的E⑶進(jìn)行通信的ECU。該碰撞預(yù)判系統(tǒng)用于基于上述車載雷達(dá)組件和上述攝像頭組件上報(bào)的車輛與潛在碰撞目標(biāo)的TTC，來預(yù)判車輛是否與上述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞；以及在預(yù)判出碰撞即將發(fā)生時(shí)，實(shí)時(shí)的進(jìn)行響應(yīng)，通過與其它系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信，向其他系統(tǒng)的ECU下發(fā)相應(yīng)的指令，以控制其他系統(tǒng)針對(duì)駕駛者做出相應(yīng)的預(yù)防護(hù)措施。
[0103 ] 上述AEB系統(tǒng)，ACC系統(tǒng)、LDW系統(tǒng)、LKA系統(tǒng)、碰撞預(yù)警系統(tǒng)以及碰撞減災(zāi)系統(tǒng)，也可以包括一可以通過車載總線與車輛的硬件架構(gòu)中的其它系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信的ECU。
[0104]其中，該AEB系統(tǒng)，可以用于在上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)預(yù)判出即將發(fā)生的碰撞時(shí)，及時(shí)響應(yīng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的指令，對(duì)車輛進(jìn)行提前制動(dòng)。
[0105]上述ACC系統(tǒng)，可以用于在上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)預(yù)判出即將發(fā)生的碰撞時(shí)，及時(shí)響應(yīng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的指令，降低車輛行駛速度控制當(dāng)前車輛與前方車輛的行車間距。
[0106]上述碰撞預(yù)警系統(tǒng)，可以用于在上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)預(yù)判出即將發(fā)生的碰撞時(shí)，及時(shí)響應(yīng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的指令，對(duì)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)預(yù)判出的即將發(fā)生的碰撞提前進(jìn)行預(yù)警。
[0107]上述碰撞減災(zāi)系統(tǒng)，可以在車輛發(fā)生碰撞時(shí)，第一時(shí)間做出響應(yīng)并采取一些應(yīng)急措施對(duì)駕駛者進(jìn)行安全保護(hù)(比如激活安全氣囊、束緊安全帶)；或者，也可以在上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)提前預(yù)判出即將發(fā)生碰撞時(shí)，提前采取一些預(yù)防護(hù)措施對(duì)駕駛者進(jìn)行安全防護(hù)(比如解鎖車門、將車載高壓電池輸入電流提前降至O)。
[0108]上述LDW系統(tǒng)，可以用于車輛在行駛過程中偏離正常行駛車道，而沒有轉(zhuǎn)向操作時(shí)，向駕駛者發(fā)出提醒；
[0109]上述LKA系統(tǒng)，可以用于在車輛在沒有轉(zhuǎn)向操作時(shí)，偏離正常行駛車道時(shí)，對(duì)車輛的偏離進(jìn)行調(diào)整，將車輛駛回正常航道。
[0110]在本例中，在車輛的中控臺(tái)可以預(yù)先提供若干可供選擇的靈敏度選項(xiàng)，駕駛者在啟動(dòng)車輛后，可以通過在中控臺(tái)上選擇相應(yīng)的靈敏度選項(xiàng)，來為ADAS系統(tǒng)設(shè)置TTC閾值。
[0111]當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，用戶除了可以通過在中控臺(tái)上選擇相應(yīng)的靈敏度選項(xiàng)來為ADAS系統(tǒng)設(shè)置TTC閾值以外，還可以為ADAS系統(tǒng)設(shè)置諸如最大加速度、最大減速度以及橫向位移的最大速率變化等其它可以表征ADAS系統(tǒng)的靈敏度的閾值。
[0112]—方面，車輛在行車過程中，上述雷達(dá)組件以及攝像頭組件在探測(cè)到可能與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)后，上述雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU可以通過車載總線與上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信，將探測(cè)到的上述潛在碰撞目標(biāo)上報(bào)至上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的 ECU。
[0113]同時(shí)，在向碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU上報(bào)潛在碰撞目標(biāo)的過程中，上述雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU還可以將計(jì)算出的車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的距離、車輛與該目標(biāo)的TTC等信息作為碰撞預(yù)判信息一并上報(bào)至上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的E⑶。
[0114]當(dāng)碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU在接收到車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件的ECU上報(bào)的與潛在碰撞目標(biāo)相關(guān)的碰撞預(yù)判信息后，可以基于接收到的碰撞預(yù)判信息，針對(duì)車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件上報(bào)的每一個(gè)潛在碰撞目標(biāo)分別進(jìn)行相應(yīng)的預(yù)判流程，以確定出車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件上報(bào)的所有潛在碰撞目標(biāo)中即將與車輛發(fā)生碰撞的潛在碰撞目標(biāo)。
[0115]另一方面，車輛在行車過程中，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)還可以針對(duì)上述車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為的檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，可以對(duì)用戶已經(jīng)設(shè)置的TTC值進(jìn)行增大，來提升碰撞預(yù)判的靈敏度。
[0116]其中，上述危險(xiǎn)駕駛行為，可以包括實(shí)時(shí)檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，也可以包括從駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的駕駛者的危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0117]例如，在實(shí)際應(yīng)用中，上述危險(xiǎn)駕駛行為可以包括駕駛者和/或乘客的安全帶處于非緊固狀態(tài)、駕駛者在行車中處于警覺程度低的狀態(tài)以及車輛在行車中的速度、最大加速度、最大減速度或者橫向位移的最大速率變化高于警戒值，等等。
[0118]當(dāng)然，危險(xiǎn)駕駛行為并不限于以上示出的危險(xiǎn)駕駛行為，比如還可以包括諸如方向燈長(zhǎng)時(shí)間不關(guān)等，在本例中不再一一列舉。
[0119]上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)在針對(duì)上述車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為的檢測(cè)時(shí)，可以通過控制車輛上安裝的危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)裝置進(jìn)行實(shí)時(shí)的檢測(cè)，也可以從服務(wù)器下載駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以檢測(cè)駕駛者是否存在危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0120]在示出的一種實(shí)施方式中，在針對(duì)上述車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為的檢測(cè)時(shí)，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)可以通過車載總線控制車載的危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)模塊，向危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)模塊發(fā)送響應(yīng)的啟動(dòng)指令，來啟動(dòng)危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)模塊。當(dāng)危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)模塊啟動(dòng)后，可以實(shí)時(shí)的對(duì)車輛進(jìn)行危險(xiǎn)駕駛行為的檢測(cè)。
[0121]其中，上述危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)模塊的具體硬件形態(tài)，通常取決于具體的危險(xiǎn)駕駛行為。
[0122]例如，在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)將駕駛車或者乘客的安全帶處于緊固狀態(tài)作為被檢測(cè)的危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，上述危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)模塊可以是用于檢測(cè)駕駛車或者乘客的安全帶是否處于緊固狀態(tài)的安全帶傳感器；
[0123]當(dāng)將車輛在行車中的速度、最大加速度、最大減速度或者橫向位移的最大速率變化高于警戒值作為被檢測(cè)的危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，上述危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)模塊則可以是安裝在車身上的速度傳感器。
[0124]當(dāng)將駕駛者在行車中處于警覺程度低的狀態(tài)作為被檢測(cè)的危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，上述危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)模塊可以是加載了用于檢測(cè)駕駛者是否處于警覺狀態(tài)的算法的車載攝像頭，車載攝像頭可以執(zhí)行加載的算法通過采集到的駕駛者的圖像，來判定駕駛者是否處于警覺狀態(tài)。
[0125]其中，需要說明的是，車載攝像頭中加載的上述用于檢測(cè)駕駛者是否處于警覺狀態(tài)的算法，在本例中不進(jìn)行特別限定；比如可以是基于駕駛者的眼球運(yùn)動(dòng)、注視方向或者頭部姿態(tài)來判定駕駛者是否處于警覺的算法，本領(lǐng)域技術(shù)人員在將本申請(qǐng)的技術(shù)方案付諸實(shí)施時(shí)，可以參考現(xiàn)有技術(shù)中的記載。
[0126]在示出的一種實(shí)施方式中，在針對(duì)上述車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為的檢測(cè)時(shí)，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)可以在駕駛者成功登錄車載的ADAS系統(tǒng)后，對(duì)駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，以檢測(cè)該駕駛者的歷史行為數(shù)據(jù)中是否包含危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0127]其中，駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)，可以存儲(chǔ)在車輛本地，也可以存儲(chǔ)在與車載的ADAS系統(tǒng)進(jìn)行服務(wù)對(duì)接的遠(yuǎn)程服務(wù)器上。
[0128]—方面，當(dāng)駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在車輛本地時(shí)，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)可以從車輛本地的存儲(chǔ)中讀取駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)，然后對(duì)駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，以檢測(cè)該駕駛者的歷史行為數(shù)據(jù)中是否包含危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0129]另一方面，當(dāng)駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在遠(yuǎn)端服務(wù)器上，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)可以通過與該遠(yuǎn)程服務(wù)器預(yù)先建立的數(shù)據(jù)連接，從該遠(yuǎn)程服務(wù)器上下載該駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)，然后對(duì)下載到本地的該歷史駕駛行為數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，以檢測(cè)該駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中是否包含危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0130]其中，需要說明的是，駕駛者登錄上述遠(yuǎn)端服務(wù)器的具體方式，在本例中不進(jìn)行特別限定;例如，駕駛者可以通過在中控臺(tái)上輸入登錄ID以及密碼登錄上述服務(wù)器，也可以通過中控臺(tái)采集指紋發(fā)往服務(wù)端進(jìn)行驗(yàn)證后登錄，或者通過車載攝像頭掃描駕駛者虹膜信息發(fā)往服務(wù)器進(jìn)行驗(yàn)證后登錄。
[0131]在本例中，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)在對(duì)駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)進(jìn)行分析時(shí)，可以通過ECU上預(yù)先加載的特定的統(tǒng)計(jì)分析算法來實(shí)現(xiàn)。
[0132]在上述歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中，通常包括駕駛者每一次駕駛車輛的過程中所產(chǎn)生的相關(guān)數(shù)據(jù)，在一種實(shí)現(xiàn)方式中，上述統(tǒng)計(jì)分析算法可以是查找上述歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中所包含的危險(xiǎn)駕駛行為，然后統(tǒng)計(jì)查找到每一種危險(xiǎn)駕駛行為的次數(shù)，并計(jì)算該次數(shù)在駕駛者駕駛車輛的總次數(shù)中的占比，如果該占比超過一定的閾值，表明該危險(xiǎn)駕駛行為可能為駕駛者的一種危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0133]例如，假設(shè)上述危險(xiǎn)駕駛行為為駕駛者在行車時(shí)安全帶不緊固的行為，上述閾值為60%，那么如果通過分析該駕駛者的歷史駕駛行為數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)，該駕駛者不緊固安全帶駕車的次數(shù)超過駕車總次數(shù)的60%，那么可以認(rèn)定該駕駛者存在駕車不緊固安全帶這種危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0134]在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，上述統(tǒng)計(jì)分析算法也可以是計(jì)算上述歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中所包含的速度等屬性的平均值，然后判斷計(jì)算出的平均值是否達(dá)到警戒值，如果超過警戒值，表明該危險(xiǎn)駕駛行為可能為駕駛者的一種危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0135]例如，假設(shè)上述危險(xiǎn)駕駛行為為駕駛者在行車中的速度、最大加速度、最大減速度或者橫向位移的最大速率變化高于警戒值的行為，那么如果計(jì)算出駕駛者的歷次駕駛的速度、最大加速度、最大減速度或者橫向位移的最大速率變化的平均值高于警戒值，那么可以認(rèn)定該駕駛者存在超速駕車這種危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0136]在本例中，在針對(duì)車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)后，如果實(shí)時(shí)檢測(cè)出存在危險(xiǎn)駕駛行為，或者通過對(duì)歷史駕駛行為數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，檢測(cè)出駕駛者存在危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)可以立即針對(duì)檢測(cè)出的危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行響應(yīng)，對(duì)駕駛者預(yù)先設(shè)置的TTC閾值進(jìn)行修改，將TTC閾值增大至設(shè)定的安全值。
[0137]其中，上述設(shè)定的安全值的具體取值，在本例中不進(jìn)行特別限定，在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)實(shí)際的靈敏度需求進(jìn)行設(shè)置。例如，在設(shè)置該安全值時(shí)，為了確保駕駛者在警覺程度不高的狀態(tài)下，仍然能夠及時(shí)對(duì)預(yù)判出的潛在碰撞做出正確的反應(yīng)，那么可以將該安全值設(shè)置為一個(gè)較大的值，從而可以為駕駛者預(yù)留出足夠的對(duì)潛在碰撞的反應(yīng)時(shí)間。
[0138]當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，該安全值具體也可以是包含一系列保持一定梯度變化的閾值的動(dòng)態(tài)閾值，從而通過這種方式，可以在不同的危險(xiǎn)駕駛情境下，將上述TTC閾值增大至不同的安全值。
[0139]在示出的一種實(shí)施方式中，可以預(yù)先設(shè)置與TTC閾值對(duì)應(yīng)的多個(gè)安全值，并為每一個(gè)安全值分別設(shè)置一個(gè)對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)在檢測(cè)到駕駛者的危險(xiǎn)駕駛行為后，可以對(duì)危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估來確定該危險(xiǎn)駕駛行為的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。在確定出該危險(xiǎn)駕駛行為的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)后，可以將駕駛者設(shè)置的上述TTC閾值增大至與該風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)對(duì)應(yīng)的安全值。
[0140]其中，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)對(duì)檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，具體是指對(duì)檢測(cè)的危險(xiǎn)駕駛行為的危險(xiǎn)程度進(jìn)行評(píng)估，然后對(duì)評(píng)估結(jié)果進(jìn)行量化得到相應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的過程。
[0141]在示出的一種實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)危險(xiǎn)駕駛行為所對(duì)應(yīng)的具體數(shù)值大小評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。
[0142]例如，當(dāng)將車輛在行車中的速度、最大加速度、最大減速度或者橫向位移的最大速率變化高于警戒值作為被檢測(cè)的危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，可以將車輛在行車中的速度、最大加速度、最大減速度或者橫向位移的最大速率超出警戒值的具體數(shù)值劃分出多個(gè)風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，然后根據(jù)超出警戒值的具體數(shù)值大小，來確定對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。超出警戒值越多，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)越尚O
[0143]在示出的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，還可以通過檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為的種類來評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。
[0144]例如，當(dāng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)檢測(cè)到駕駛者和/或乘客的安全帶處于非緊固狀態(tài)這種危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，可以設(shè)置一個(gè)較低的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。當(dāng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)不僅檢測(cè)到駕駛者和/或乘客的安全帶處于非緊固狀態(tài)這種危險(xiǎn)駕駛行為，還檢測(cè)到了駕駛者在行車中警覺度較低的這種危險(xiǎn)駕駛行為，那么可以設(shè)置一個(gè)較高的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。其中，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的數(shù)量，可以根據(jù)可供檢測(cè)的危險(xiǎn)駕駛行為的種類數(shù)來設(shè)置。比如，假設(shè)可供檢測(cè)的風(fēng)險(xiǎn)駕駛行為包含3種，那么可以設(shè)置3個(gè)風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，當(dāng)僅檢測(cè)到駕駛者的一種危險(xiǎn)駕駛行為，可以設(shè)置最低的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，當(dāng)同時(shí)檢測(cè)到駕駛者的三種危險(xiǎn)駕駛行為，可以設(shè)置最高的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。
[0145]可見，通過這種方式，可以基于對(duì)檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估得出的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，將TTC閾值增大至不同的安全值;在檢測(cè)到風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)較高的危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，可以將TTC閾值增大至一個(gè)較大的安全值，當(dāng)檢測(cè)到風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)較低的危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，可以將TTC閾值增大至一個(gè)較小的安全值，從而可以實(shí)現(xiàn)基于危險(xiǎn)駕駛行為的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，來動(dòng)態(tài)的控制TTC閾值的調(diào)節(jié)靈敏度，可以靈活的適應(yīng)不同的危險(xiǎn)駕駛情景。
[0146]在本例中，當(dāng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)將上述TTC閾值增大至設(shè)定的安全值后，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)后續(xù)可以使用增大后的該TTC閾值，來預(yù)判車輛與車載雷達(dá)組件或車載攝像頭組件上報(bào)的潛在碰撞目標(biāo)是否即將發(fā)生碰撞。
[0147]其中，碰撞預(yù)判系統(tǒng)在基于上述TTC閾值，預(yù)判車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件上報(bào)的潛在碰撞目標(biāo)是否即將與車輛發(fā)生碰撞時(shí)，可以通過碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU中預(yù)先加載的判斷邏輯來完成。
[0148]在示出的一種實(shí)施方式中，上述判斷邏輯可以包括判斷車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的TTC是否低于上述增大后的TTC閾值的執(zhí)行邏輯。
[0149]碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU可以通過運(yùn)行該判斷邏輯，判斷車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的TTC是否低于增大后的TTC閾值，來預(yù)判該潛在碰撞目標(biāo)是否為與車輛即將發(fā)生碰撞的目標(biāo)。
[0150]如果車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件上報(bào)的任一潛在碰撞目標(biāo)與車輛的TTC低于該增大后的TTC閾值，碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU可以確定該潛在碰撞模塊即將與車輛發(fā)生碰撞。
[0151]其中，需要說明的是，為了提升碰撞預(yù)判的準(zhǔn)確度，上述判斷邏輯除了可以包括判斷車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的TTC是否低于上述增大后的TTC閾值的執(zhí)行邏輯以外，還可以在該執(zhí)行邏輯的基礎(chǔ)上進(jìn)一步的引入其它的執(zhí)行邏輯:
[0152]例如，在一種實(shí)現(xiàn)方式中，還可以在上述判斷邏輯中引入進(jìn)一步判斷車輛當(dāng)前是否發(fā)生制動(dòng)的邏輯，即當(dāng)車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的TTC低于上述增大后的TTC閾值后，可以進(jìn)一步判斷車輛是否發(fā)生制動(dòng)，當(dāng)確定發(fā)生制動(dòng)后，碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU再確定該潛在碰撞模塊即將與車輛發(fā)生碰撞。
[0153]又如，在另一種實(shí)現(xiàn)方式中，還可以在上述判斷邏輯中引入進(jìn)一步判斷車輛與該潛在碰撞目標(biāo)的TTC在單位時(shí)間內(nèi)的變化率是否大于設(shè)定的閾值的執(zhí)行邏輯，即當(dāng)車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)的TTC低于上述增大后的TTC閾值后，可以進(jìn)一步判斷車輛與該潛在碰撞目標(biāo)的TTC在單位時(shí)間內(nèi)的變化率是否大于設(shè)定的閾值，當(dāng)確定車輛與該潛在碰撞目標(biāo)的TTC在單位時(shí)間內(nèi)的變化率大于設(shè)定的閾值后，碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU再確定該潛在碰撞模塊即將與車輛發(fā)生碰撞，在本例中不再列舉。
[0154]可見，通過這種方式，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，可以立即將TTC閾值增大至安全值，并基于增大后的TTC閾值來預(yù)判潛在的碰撞，從而可以提前更長(zhǎng)的時(shí)間預(yù)判出潛在的碰撞，為駕駛者預(yù)留更多的反應(yīng)時(shí)間，以提升駕駛者行車的安全性。
[0155]在本例中，當(dāng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)，在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，如果僅針對(duì)駕駛者通過中控臺(tái)為ADAS系統(tǒng)設(shè)置的TTC閾值進(jìn)行增大操作，可能仍然無法滿足實(shí)際的行車安全性需求。
[0156]例如，假設(shè)上述危險(xiǎn)駕駛行為為駕駛者或者乘客的安全帶未緊固的行為，在這種情境下，如果僅針對(duì)駕駛者設(shè)置的上述TTC閾值進(jìn)行增大，雖然為駕駛者預(yù)留出了針對(duì)潛在碰撞的足夠的反應(yīng)時(shí)間，但由于此時(shí)駕駛者或者乘客的安全帶未緊固，處于一種非正常的狀態(tài)，因此車輛當(dāng)前所支持的由駕駛者設(shè)置的最大加速度、最大減速度降低以及車輛允許的橫向位移的最大速率變化值，對(duì)于駕駛者來說可能仍然較大，在車輛加速或者減速直行時(shí)，駕駛者由于慣性撞上車輛前方的中控臺(tái)或者擋風(fēng)玻璃，或者車輛在加速或者減速橫向行駛時(shí)(比如并線)，駕駛者由于慣性撞上側(cè)面車門或者由于車門未緊閉被甩出車外的發(fā)生概率仍然較大。
[0157]鑒于此，在本例中，當(dāng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)，在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，為了進(jìn)一步提升駕駛者的行車安全，除了可以對(duì)駕駛者通過中控臺(tái)為ADAS系統(tǒng)設(shè)置的TTC閾值進(jìn)行增大操作以外，還可以對(duì)駕駛者為ADAS系統(tǒng)設(shè)置的諸如車輛的最大加速度、最大減速度降低以及車輛允許的橫向位移的最大速率變化降低至設(shè)定的安全值。
[0158]—方面，當(dāng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)，在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，除了可以對(duì)駕駛者通過中控臺(tái)為ADAS系統(tǒng)設(shè)置的TTC閾值增大至設(shè)定的安全值以外，還可以將駕駛者設(shè)置的車輛的最大加速度以及最大減速度降低至設(shè)定的安全值。
[0159]其中，在實(shí)際應(yīng)用中，在為車輛的最大加速度以及最大減速度設(shè)定上述安全值時(shí)，也可以根據(jù)實(shí)際的靈敏度需求進(jìn)行設(shè)置。
[0160]例如，假設(shè)上述危險(xiǎn)駕駛行為，為駕駛者或者乘客的安全帶未緊固的行為，在這種情境下，在設(shè)置該安全值時(shí)，可以將該安全值設(shè)置為一個(gè)能夠確保駕駛者在安全帶處于非緊固狀態(tài)下，仍然不會(huì)由于慣性使得駕駛者撞上車輛前方的中控臺(tái)或者擋風(fēng)玻璃的加速度或者減速度值，從而通過這種方式，當(dāng)車載加速或者減速直行時(shí)，可以顯著的降低由于慣性使得駕駛者撞上車輛前方的中控臺(tái)或者擋風(fēng)玻璃的概率，以提升駕駛者在安全帶處于非緊固狀態(tài)下的安全級(jí)別。
[0161]當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，為車輛的最大加速度以及最大減速度設(shè)定的安全值該具體也可以是包含一系列保持一定梯度變化的閾值的動(dòng)態(tài)閾值，從而通過這種方式，可以在不同的危險(xiǎn)駕駛情境下，將車輛的最大加速度以及最大減速度降低至不同的安全值。
[0162]另一方面，當(dāng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)，在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，除了可以對(duì)駕駛者通過中控臺(tái)為ADAS系統(tǒng)設(shè)置的TTC閾值增大至設(shè)定的安全值以外，還可以將駕駛者設(shè)置的車輛允許的橫向位移的最大速率變化降低至設(shè)定的安全值。
[0163]其中，在實(shí)際應(yīng)用中，在為橫向位移的最大速率變化設(shè)定上述安全值時(shí)，也可以根據(jù)實(shí)際的靈敏度需求進(jìn)行設(shè)置。
[0164]例如，假設(shè)上述危險(xiǎn)駕駛行為為駕駛者或者乘客的安全帶未緊固的行為，在這種情境下，在設(shè)置該安全值時(shí)，可以將該安全值設(shè)置為一個(gè)能夠確保駕駛者在安全帶處于非緊固狀態(tài)下，仍然不會(huì)由于慣性使得駕駛者撞上側(cè)面車門或者由于車門未緊閉被甩出車外的橫向位移的最大速率變化值，從而通過這種方式，當(dāng)車載加速或者減速橫向直行時(shí)，可以顯著的降低由于慣性使得駕駛者撞上側(cè)面車門或者由于車門未緊閉被甩出車外的的概率，以提升駕駛者在安全帶處于非緊固狀態(tài)下的安全級(jí)別。
[0165]當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，為車輛的橫向位移的最大速率變化設(shè)定的安全值該具體也可以是包含一系列保持一定梯度變化的閾值的動(dòng)態(tài)閾值，從而通過這種方式，可以在不同的危險(xiǎn)駕駛情境下，將車輛的橫向位移的最大速率變化降低至不同的安全值。
[0166]通過以上例子可見，一方面，在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)置的TTC閾值增大到設(shè)定的安全值后，可以為駕駛者預(yù)留出針對(duì)潛在碰撞的足夠的反應(yīng)時(shí)間。
[0167]另一方面，在將TTC閾值增大到設(shè)定的安全值的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步將駕駛者設(shè)置的車輛的最大加速度、最大減速度以及車輛允許的橫向位移的最大速率變化降低至設(shè)定的安全值，可以使得駕駛者不僅針對(duì)潛在碰撞具有的足夠的反應(yīng)時(shí)間，還可以顯著降低車輛在加速或者減速直行時(shí)，由于慣性使得駕駛者撞上車輛前方的中控臺(tái)或者擋風(fēng)玻璃，以及車輛在加速或者減速橫向行駛時(shí)，由于慣性使得駕駛者撞上側(cè)面車門或者由于車門未緊閉被甩出車外的發(fā)生概率。
[0168]綜上所述，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，通過將增大TTC閾值，以及降低車輛的最大加速度、最大減速度以及車輛允許的橫向位移的最大速率變化相互結(jié)合，可以進(jìn)一步提升駕駛者在處于危險(xiǎn)駕駛狀態(tài)時(shí)的安全防護(hù)級(jí)別。
[0169]在本例中，當(dāng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU通過運(yùn)行加載的上述碰撞預(yù)判邏輯，預(yù)判出車輛與車載雷達(dá)組件以及攝像頭組件上報(bào)的任一潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時(shí)，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU可以通過車載總線，與ADAS系統(tǒng)中的其它子系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信，向ADAS系統(tǒng)中的其它子系統(tǒng)的ECU發(fā)送相應(yīng)的控制指令，控制其它子系統(tǒng)的ECU面向駕駛者執(zhí)行相應(yīng)的安全防護(hù)操作。
[0170]在示出的一種實(shí)施方式中，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU在預(yù)判出車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時(shí):
[0171]第一方面，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU可以提前進(jìn)行響應(yīng)，與車載的AEB系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信，向AEB系統(tǒng)的ECU發(fā)送相應(yīng)的控制指令，通過AEB系統(tǒng)的ECU控制車輛執(zhí)行提前制動(dòng)；例如，可以通過AEB系統(tǒng)的ECU在軟件層面控制車輛的剎車系統(tǒng)提前完成剎車。
[0172]第二方面，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU可以提前進(jìn)行響應(yīng)，與車載的ACC系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信，向ACC系統(tǒng)的ECU發(fā)送相應(yīng)的控制指令，通過ACC系統(tǒng)的ECU降低車輛的行駛速度，以控制當(dāng)前車輛與前方車輛的行車間距。
[0173]其中，由于此時(shí)車輛的加速度和減速度值已經(jīng)被降低至設(shè)定的安全值，此時(shí)ACC系統(tǒng)的ECU在降低車速控制與前車的行車間距時(shí)，車輛速度降低的幅度將會(huì)減小，車輛速度的變化將趨于平穩(wěn)，不會(huì)由于縱向的慣性過大對(duì)駕駛者造成傷害。
[0174]第三方面，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU可以提前進(jìn)行響應(yīng)，與車載的碰撞預(yù)警系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信，向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的ECU發(fā)送相應(yīng)的控制指令，通過碰撞預(yù)警系統(tǒng)的ECU立即激活危險(xiǎn)指示燈，以向駕駛者輸出碰撞即將發(fā)生碰撞的提醒。
[0175]第四方面，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU可以提前進(jìn)行響應(yīng)，與車載的LDW系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信，在車輛沒有執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作偏離正常行駛車道時(shí)，向LDW系統(tǒng)的ECU發(fā)送相應(yīng)的控制指令，通過LDW系統(tǒng)的ECU激活用于指示偏離車道的指示燈，向駕駛者發(fā)出提醒。
[0176]第五方面，上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU可以提前進(jìn)行響應(yīng)，與車載的LKA系統(tǒng)的ECU進(jìn)行通信，在車輛沒有執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作偏離正常行駛車道時(shí)，向LKA系統(tǒng)的ECU發(fā)送相應(yīng)的控制指令，通過LKA系統(tǒng)的ECU對(duì)車輛的偏離進(jìn)行調(diào)整，將車輛駛回正常航道。
[0177]其中，由于此時(shí)車輛允許橫向位移的最大速率變化降低至了設(shè)定的安全值，因此LKA系統(tǒng)的ECU在對(duì)車輛的偏移進(jìn)行調(diào)整時(shí)，車輛駛回正常航道的時(shí)間將會(huì)增長(zhǎng)，車輛駛回正常航道的速度將趨于平穩(wěn)，不會(huì)由于橫向的慣性過大對(duì)駕駛者造成傷害。
[0178]當(dāng)然，在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU可在預(yù)判出車輛與上述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞時(shí)，除了以上列舉出的安全防護(hù)操作以外，還可以擴(kuò)展出其它類型的安全預(yù)防護(hù)措施，在本例中不再一一列舉。
[0179]另外，需要說明的是，在實(shí)際應(yīng)用中，上述車輛的硬件架構(gòu)中包含的各組件以及各系統(tǒng)的ECU，可以在功能上進(jìn)行復(fù)用；S卩，本領(lǐng)域技術(shù)人員在將本申請(qǐng)的技術(shù)方案付諸實(shí)施時(shí)，可以使用車輛的硬件架構(gòu)中的任一現(xiàn)有的ECU，來承擔(dān)其它ECU的功能。例如，實(shí)際應(yīng)用中，可以使用雷達(dá)組件的ECU或者其它系統(tǒng)的ECU來取代上述碰撞預(yù)判系統(tǒng)的ECU的功能。
[0180]通過以上實(shí)施方式的描述可知，本申請(qǐng)通過針對(duì)車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)，并響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值，然后基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值執(zhí)行車輛碰撞的預(yù)判，實(shí)現(xiàn)了在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為時(shí)，可以自動(dòng)增大用于預(yù)判潛在碰撞的碰撞時(shí)間閾值，并基于增大后的碰撞時(shí)間閾值來預(yù)判車輛的碰撞，從而在檢測(cè)到危險(xiǎn)駕駛行為的行車情景下，可以增強(qiáng)碰撞預(yù)判的靈敏度，有效提升了行車的安全性。
[0181]而且，在本申請(qǐng)中，通過在檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為將碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值碰撞預(yù)判，將駕駛者設(shè)定的車輛的最大加速度、最大減速度以及車輛允許的橫向位移的最大速率變化降低至設(shè)定的安全值，可以使得駕駛者不僅針對(duì)潛在碰撞具有的足夠的反應(yīng)時(shí)間，還可以顯著降低車輛在加速或者減速直行時(shí)，由于慣性使得駕駛者撞上車輛前方的中控臺(tái)或者擋風(fēng)玻璃，以及車輛在加速或者減速橫向行駛時(shí)，由于慣性使得駕駛者撞上側(cè)面車門或者由于車門未緊閉被甩出車外的發(fā)生概率，從而可以進(jìn)一步在危險(xiǎn)駕駛的情境中車輛的安全級(jí)別。
[0182]請(qǐng)參見圖3，本發(fā)明還提供一種車輛碰撞的預(yù)判系統(tǒng)30，應(yīng)用于車輛;請(qǐng)參見圖4，作為承載所述車輛碰撞的預(yù)判系統(tǒng)30的車輛涉及的硬件架構(gòu)中，可以包括ECU、內(nèi)存、非易失性存儲(chǔ)器、接口以及車載總線等。以軟件實(shí)現(xiàn)為例，所述車輛碰撞的預(yù)判系統(tǒng)30中的各模塊可以理解為加載在內(nèi)存中的計(jì)算機(jī)程序，通過ECU運(yùn)行之后形成邏輯模塊。
[0183]所述車輛碰撞的預(yù)判系統(tǒng)30包括檢測(cè)模塊301、增大模塊302、預(yù)判模塊303以及降低模塊304;其中
[0184]檢測(cè)模塊301，用于針對(duì)車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)；
[0185]增大模塊302，用于響應(yīng)于檢測(cè)到的所述危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值；
[0186]預(yù)判模塊303，用于基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值，執(zhí)行車輛碰撞的預(yù)判。
[0187]在本例中，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括實(shí)時(shí)檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為；
[0188]所述檢測(cè)模塊301具體用于:
[0189]車輛啟動(dòng)后，針對(duì)所述車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為的實(shí)時(shí)檢測(cè)。
[0190]在本例中，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括從歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的駕駛者的危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣；
[0191 ]所述檢測(cè)模塊302具體用于:
[0192]讀取車輛本地存儲(chǔ)的歷史駕駛行為，或者
[0193]基于與所述服務(wù)器預(yù)先建立的數(shù)據(jù)連接的從所述服務(wù)器下載歷史駕駛行為數(shù)據(jù)；
[0194]針對(duì)所述歷史行為數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以檢測(cè)所述歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中所包含的危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。
[0195]在本例中，設(shè)定對(duì)應(yīng)于所述碰撞時(shí)間閾值的多個(gè)安全值;其中，所述多個(gè)安全值分別對(duì)應(yīng)不同的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；
[0196]所述增大模塊303具體用于:
[0197]針對(duì)檢測(cè)到的所述危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；
[0198]響應(yīng)于針對(duì)所述危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定出的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至與該風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)對(duì)應(yīng)的安全值。
[0199]在本例中，所述系統(tǒng)30還包括:
[0200]降低模塊304，用于響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的車輛的最大加速度以及最大減速度降低至設(shè)定的安全值。
[0201]在本例中，所述降低模塊304進(jìn)一步用于:
[0202]響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的車輛允許的橫向位移的最大速率變化降低至設(shè)定的安全值。
[0203]在本例中，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括下列行為中的一個(gè)或多個(gè):
[0204]駕駛者和/或乘客的安全帶處于非緊固狀態(tài)；
[0205]駕駛者在行車中處于警覺程度低的狀態(tài)；
[0206]車輛在行車中的速度、最大加速度、最大減速度或者橫向位移的最大速率變化高于警戒值。
[0207]在本例中，所述預(yù)判模塊303具體用于:
[0208]接收所述車載雷達(dá)或車載攝像頭上報(bào)的潛在碰撞目標(biāo)，以及車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞時(shí)間；
[0209]判斷所述碰撞時(shí)間是否低于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值；
[0210]當(dāng)所述碰撞時(shí)間低于所述增大后的碰撞時(shí)間閾值時(shí)，則確定車輛與所述碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。
[0211]在本例中，所述預(yù)判模塊303進(jìn)一步用于:
[0212]如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，執(zhí)行以下操作中的一個(gè)或者多個(gè):
[0213]降低車輛行駛速度控制與前方車輛的行車間距；
[0214]啟動(dòng)制動(dòng)裝置針對(duì)車輛執(zhí)行提前制動(dòng)；
[0215]開啟危險(xiǎn)指示燈提示用戶碰撞即將發(fā)生。
[0216]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)施方式中的裝置中的模塊可以按照實(shí)施方式描述分布于實(shí)施方式的裝置中，也可以進(jìn)行相應(yīng)變化位于不同于本實(shí)施方式的一個(gè)或多個(gè)裝置中。上述實(shí)施方式的模塊可以合并為一個(gè)模塊，也可進(jìn)一步拆分成多個(gè)子模塊。上述發(fā)明實(shí)施方式編號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施方式的優(yōu)劣。
[0217]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明保護(hù)的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛碰撞的預(yù)判方法，其特征在于，所述方法包括: 針對(duì)車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)； 響應(yīng)于檢測(cè)到的所述危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值； 基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值，執(zhí)行車輛碰撞的預(yù)判。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括實(shí)時(shí)檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為； 所述方法還包括: 車輛啟動(dòng)后，針對(duì)所述車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為的實(shí)時(shí)檢測(cè)。3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括從歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的駕駛者的危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣； 所述方法還包括: 讀取車輛本地存儲(chǔ)的歷史駕駛行為，或者 基于與服務(wù)器預(yù)先建立的數(shù)據(jù)連接的從所述服務(wù)器下載歷史駕駛行為數(shù)據(jù)； 針對(duì)所述歷史行為數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以檢測(cè)所述歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中所包含的危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，設(shè)定對(duì)應(yīng)于所述碰撞時(shí)間閾值的多個(gè)安全值;其中，所述多個(gè)安全值分別對(duì)應(yīng)不同的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)； 所述將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值，包括: 針對(duì)檢測(cè)到的所述危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)； 響應(yīng)于針對(duì)所述危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定出的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至與該風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)對(duì)應(yīng)的安全值。5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的車輛的最大加速度以及最大減速度降低至設(shè)定的安全值。6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的車輛允許的橫向位移的最大速率變化降低至設(shè)定的安全值。7.如權(quán)利要求1?6任一所述的方法，其特征在于，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括下列行為中的一個(gè)或多個(gè): 駕駛者和/或乘客的安全帶處于非緊固狀態(tài)； 駕駛者在行車中處于警覺程度低的狀態(tài)； 車輛在行車中的速度、最大加速度、最大減速度或者橫向位移的最大速率變化高于警戒值。8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值，執(zhí)行車輛碰撞的預(yù)判包括: 接收所述車載雷達(dá)或車載攝像頭上報(bào)的潛在碰撞目標(biāo)，以及車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞時(shí)間； 判斷所述碰撞時(shí)間是否低于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值； 當(dāng)所述碰撞時(shí)間低于所述增大后的碰撞時(shí)間閾值時(shí)，則確定車輛與所述碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，執(zhí)行以下操作中的一個(gè)或者多個(gè): 降低車輛行駛速度控制與前方車輛的行車間距； 啟動(dòng)制動(dòng)裝置針對(duì)車輛執(zhí)行提前制動(dòng)； 開啟危險(xiǎn)指示燈提示用戶碰撞即將發(fā)生。10.一種車輛碰撞的預(yù)判系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 檢測(cè)模塊，用于針對(duì)車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為檢測(cè)； 增大模塊，用于響應(yīng)于檢測(cè)到的所述危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至設(shè)定的安全值； 預(yù)判模塊，用于基于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值，執(zhí)行車輛碰撞的預(yù)判。11.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括實(shí)時(shí)檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為； 所述檢測(cè)模塊具體用于: 車輛啟動(dòng)后，針對(duì)所述車輛執(zhí)行危險(xiǎn)駕駛行為的實(shí)時(shí)檢測(cè)。12.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括從歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中檢測(cè)到的駕駛者的危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣； 所述檢測(cè)模塊具體用于: 讀取車輛本地存儲(chǔ)的歷史駕駛行為，或者 基于與服務(wù)器預(yù)先建立的數(shù)據(jù)連接的從所述服務(wù)器下載歷史駕駛行為數(shù)據(jù)； 針對(duì)所述歷史行為數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以檢測(cè)所述歷史駕駛行為數(shù)據(jù)中所包含的危險(xiǎn)駕駛行為習(xí)慣。13.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，設(shè)定對(duì)應(yīng)于所述碰撞時(shí)間閾值的多個(gè)安全值;其中，所述多個(gè)安全值分別對(duì)應(yīng)不同的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)； 所述增大模塊具體用于: 針對(duì)檢測(cè)到的所述危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)； 響應(yīng)于針對(duì)所述危險(xiǎn)駕駛行為進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估確定出的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，將駕駛者設(shè)定的碰撞時(shí)間閾值增大至與該風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)對(duì)應(yīng)的安全值。14.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括: 降低模塊，用于響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的車輛的最大加速度以及最大減速度降低至設(shè)定的安全值。15.如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述降低模塊進(jìn)一步用于: 響應(yīng)于檢測(cè)到的危險(xiǎn)駕駛行為，將駕駛者設(shè)定的車輛允許的橫向位移的最大速率變化降低至設(shè)定的安全值。16.如權(quán)利要求10?15任一所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述危險(xiǎn)駕駛行為包括下列行為中的一個(gè)或多個(gè): 駕駛者和/或乘客的安全帶處于非緊固狀態(tài)； 駕駛者在行車中處于警覺程度低的狀態(tài)； 車輛在行車中的速度、最大加速度、最大減速度或者橫向位移的最大速率變化高于警戒值。17.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)判模塊具體用于: 接收所述車載雷達(dá)或車載攝像頭上報(bào)的潛在碰撞目標(biāo)，以及車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)的碰撞時(shí)間； 判斷所述碰撞時(shí)間是否低于增大后的所述碰撞時(shí)間閾值； 當(dāng)所述碰撞時(shí)間低于所述增大后的碰撞時(shí)間閾值時(shí)，則確定車輛與所述碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞。18.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述預(yù)判模塊進(jìn)一步用于: 如果預(yù)判出車輛與所述潛在碰撞目標(biāo)即將發(fā)生碰撞，執(zhí)行以下操作中的一個(gè)或者多個(gè): 降低車輛行駛速度控制與前方車輛的行車間距； 啟動(dòng)制動(dòng)裝置針對(duì)車輛執(zhí)行提前制動(dòng)； 開啟危險(xiǎn)指示燈提示用戶碰撞即將發(fā)生。
【文檔編號(hào)】B60W40/10GK105882655SQ201610340747
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年5月20日
【發(fā)明人】彥斯·貝肯, 丁力·羅伯特, 胡壯豐
【申請(qǐng)人】觀致汽車有限公司