停車輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及停車輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有與停車區(qū)劃的邊界線標(biāo)記對(duì)應(yīng)地設(shè)定目標(biāo)位置的停車輔助裝置。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)I:日本特開(kāi)2014-166834號(hào)公報(bào)
[0006]在這種技術(shù)中，若能夠?qū)崿F(xiàn)針對(duì)停車區(qū)劃以更高精度設(shè)定目標(biāo)位置的新結(jié)構(gòu)，則是有意義的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此，例如本發(fā)明的課題之一在于，實(shí)現(xiàn)能夠針對(duì)停車區(qū)劃以更高精度設(shè)定目標(biāo)位置的新結(jié)構(gòu)的停車輔助裝置。
[0008]本發(fā)明的實(shí)施方式的停車輔助裝置具有:邊界線標(biāo)記檢測(cè)部，檢測(cè)與停車區(qū)劃的邊界線對(duì)應(yīng)的邊界線標(biāo)記;存儲(chǔ)部，存儲(chǔ)檢測(cè)出的上述邊界線標(biāo)記的特征數(shù)據(jù)；目標(biāo)位置決定部，根據(jù)檢測(cè)出的上述邊界線標(biāo)記與存儲(chǔ)的上述特征數(shù)據(jù)來(lái)決定目標(biāo)位置。
[0009]通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，由于根據(jù)所存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)來(lái)決定目標(biāo)位置，所以能夠以更高精度來(lái)決定目標(biāo)位置。
[0010]此外，例如，在上述停車輔助裝置中，所述目標(biāo)位置決定部，在與所存儲(chǔ)的所述特征數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述邊界線標(biāo)記中，根據(jù)已經(jīng)檢測(cè)出的所述邊界線標(biāo)記，來(lái)決定目標(biāo)位置。
[0011]因此，即使在一部分的邊界線標(biāo)記未被檢測(cè)出的情況下，也能夠根據(jù)檢測(cè)出的邊界線標(biāo)記以及與該邊界線標(biāo)記對(duì)應(yīng)的特征數(shù)據(jù)，以更高精度來(lái)決定目標(biāo)位置。
[0012]此外，例如，在上述停車輔助裝置中，所述目標(biāo)位置決定部，在檢測(cè)出的所述邊界線標(biāo)記中，根據(jù)與所存儲(chǔ)的所述特征數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的邊界線標(biāo)記，來(lái)決定目標(biāo)位置。
[0013]因此，即使在并非邊界線標(biāo)記的對(duì)象被誤檢測(cè)出的情況下，也能夠根據(jù)與所存儲(chǔ)的特征數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的邊界線標(biāo)記，以更高精度來(lái)決定目標(biāo)位置。
[0014]此外，所述特征數(shù)據(jù)，包括多個(gè)所述邊界線標(biāo)記的間隔及所述邊界線標(biāo)記的寬度中的至少一種。因此，例如，能夠更容易進(jìn)行特征數(shù)據(jù)的獲取以及比較。
[0015]此外，所存儲(chǔ)的上述特征數(shù)據(jù)與在自身車輛位于停車區(qū)劃外或停車區(qū)劃內(nèi)的狀態(tài)下檢測(cè)出的上述邊界線標(biāo)記對(duì)應(yīng)。因此，例如，能夠在更容易檢測(cè)邊界線標(biāo)記的狀態(tài)下檢測(cè)該邊界線標(biāo)記。因此，能夠更可靠或者更容易地獲取特征數(shù)據(jù)。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是示出實(shí)施方式的車輛的車廂的一部分的透視狀態(tài)的例示性的立體圖。
[0017]圖2是實(shí)施方式的車輛的例示性的俯視圖(俯瞰圖)。
[0018]圖3是實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的例示性的框圖。
[0019]圖4是實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的ECU(停車輔助裝置)的一部分的結(jié)構(gòu)的例示性的框圖。
[0020]圖5是示出實(shí)施方式的停車輔助裝置的處理的步驟的一個(gè)例子的流程圖。
[0021]圖6是示出通過(guò)實(shí)施方式的停車輔助裝置與車輛位置對(duì)應(yīng)地設(shè)定的檢測(cè)范圍的可設(shè)定范圍的一個(gè)例子的俯視圖。
[0022]圖7是示出通過(guò)實(shí)施方式的停車輔助裝置引導(dǎo)控制的車輛在處于初始位置的狀態(tài)下的檢測(cè)范圍、停車區(qū)劃、邊界線標(biāo)記、特征數(shù)據(jù)、目標(biāo)位置及移動(dòng)路線的一個(gè)例子的俯視圖。
[0023]圖8是示出通過(guò)參考例的停車輔助裝置引導(dǎo)控制的車輛從與邊界線標(biāo)記重疊的狀態(tài)向目標(biāo)位置移動(dòng)的情況下的路線的一個(gè)例子俯視圖。
[0024]圖9是示出通過(guò)實(shí)施方式的停車輔助裝置引導(dǎo)控制的車輛從與邊界線標(biāo)記重疊的狀態(tài)向修正后的目標(biāo)位置移動(dòng)的情況下的路線的一個(gè)例子的俯視圖。
[0025]圖10是示出通過(guò)實(shí)施方式的停車輔助裝置引導(dǎo)控制的車輛在處于初始位置的狀態(tài)下的停車區(qū)劃、邊界線標(biāo)記及作為障礙物的其他車輛的一個(gè)例子的俯視圖。
[0026]圖11是示出車輛從圖10的狀態(tài)移動(dòng)至設(shè)定在停車區(qū)劃的中央的目標(biāo)位置的狀態(tài)的俯視圖。
[0027]圖12是示出從圖10的狀態(tài)移動(dòng)后的車輛與位于右側(cè)并且位于內(nèi)側(cè)的邊界線標(biāo)記重疊的狀態(tài)的俯視圖。
[0028]圖13是示出從圖10的狀態(tài)移動(dòng)后的車輛與位于左側(cè)并且位于內(nèi)側(cè)的邊界線標(biāo)記重疊的狀態(tài)的俯視圖。
[0029]圖14是示出通過(guò)實(shí)施方式的停車輔助裝置引導(dǎo)控制的車輛處于初始位置的狀態(tài)下的停車區(qū)劃、邊界線標(biāo)記及作為障礙物的其他車輛的另一例子的俯視圖。
[0030]圖15是示出車輛從圖14的狀態(tài)移動(dòng)至設(shè)定在停車區(qū)劃的中央的目標(biāo)位置的狀態(tài)的俯視圖。
[0031]圖16是示出通過(guò)實(shí)施方式的停車輔助裝置引導(dǎo)控制的車輛處于初始位置的狀態(tài)下的停車區(qū)劃及邊界線標(biāo)記的另一例子的俯視圖。
[0032]圖17是示出車輛從圖16的狀態(tài)移動(dòng)至設(shè)定在停車區(qū)劃的中央的目標(biāo)位置的狀態(tài)的俯視圖。
[0033]其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下:
[0034]I車輛(自身車輛)，14ECU(停車輔助裝置)，143停車區(qū)劃?rùn)z測(cè)部(邊界線標(biāo)記檢測(cè)部)，145目標(biāo)位置決定部，150存儲(chǔ)部，01^1、01^2、0!?1、01?2邊界線標(biāo)記，61、62、61^61?、612、621間隔，
[0035]Pa、Paf 目標(biāo)位置，WLl、WL2、WR1、WR2 寬度
【具體實(shí)施方式】
[0036]下面，公開(kāi)本發(fā)明的例示性的實(shí)施方式。下面示出的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)以及由該結(jié)構(gòu)帶來(lái)的作用、結(jié)果及效果是一個(gè)例子。本發(fā)明也能夠通過(guò)除了在下面的實(shí)施方式中公開(kāi)的結(jié)構(gòu)以外的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且能夠獲得根據(jù)基本結(jié)構(gòu)的各種效果或派生效果中的至少一種效果。
[0037]例如，本實(shí)施方式的車輛I既可以是將未圖示的內(nèi)燃機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車即內(nèi)燃機(jī)汽車，也可以是將未圖示的電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源的汽車即電動(dòng)汽車或燃料電池汽車等，也可以是將這雙方作為驅(qū)動(dòng)源的混合動(dòng)力汽車，也可以是具有其他驅(qū)動(dòng)源的汽車。此外，車輛I既能夠搭載各種變速裝置，又能夠搭載為了驅(qū)動(dòng)內(nèi)燃機(jī)或電動(dòng)機(jī)所需要的各種裝置，例如搭載系統(tǒng)或零件等。此外，能夠以各種方式設(shè)定車輛I中涉及車輪3的驅(qū)動(dòng)的裝置的方式或數(shù)量、布局等。
[0038]如圖1所例示，車體2構(gòu)成了未圖示的乘員乘坐的車廂2a。在車廂2a內(nèi)，以面向作為乘員的駕駛員的座位2b的狀態(tài)，設(shè)置有操舵部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等。例如，操舵部4是從儀表盤24突出的方向盤;例如，加速操作部5是位于駕駛員腳下的加速踏板;例如，制動(dòng)操作部6是位于駕駛員腳下的制動(dòng)踏板;例如，變速操作部7是從中央控制臺(tái)突出的變速桿。并且，操舵部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等不限于上述這些。
[0039]此外，在車廂2a內(nèi)，設(shè)置有作為顯示輸出部的顯示裝置8、作為聲音輸出部的聲音輸出裝置9。例如，顯示裝置8是IXD(liquid crystal display:液晶顯示器)、0ELD(organicelectroluminescent display:有機(jī)電致發(fā)光顯示器)等。例如，聲音輸出裝置9是揚(yáng)聲器。此外，例如，顯示裝置8被觸摸面板等透明的操作輸入部10覆蓋。乘員能夠通過(guò)操作輸入部10來(lái)以視覺(jué)識(shí)別在顯示裝置8的顯示畫面上顯示的圖像。此外，乘員通過(guò)在與在顯示裝置8的顯示畫面上顯示的圖像對(duì)應(yīng)的位置上使用手指等觸摸、按壓或移動(dòng)操作輸入部10來(lái)進(jìn)行操作，能夠執(zhí)行操作輸入。例如，這些顯示裝置8、聲音輸出裝置9、操作輸入部10等設(shè)置于監(jiān)視裝置11，所述監(jiān)視裝置11位于儀表盤24的車寬方向即左右方向的中央部。監(jiān)視裝置11能夠具有開(kāi)關(guān)、刻度盤、操縱桿、按鈕等的未圖示的操作輸入部。此外，能夠?qū)⑽磮D示的聲音輸出裝置設(shè)置在車廂2a內(nèi)的與監(jiān)視裝置11不同的其他位置，能夠從監(jiān)視裝置11的聲音輸出裝置9與其他聲音輸出裝置輸出聲音。并且，例如也能夠?qū)⒈O(jiān)視裝置11兼用作導(dǎo)航系統(tǒng)或音響系統(tǒng)。
[0040]此外，如圖1、2所例示，例如，車輛I是四輪汽車，具有左右兩個(gè)前輪3F與左右兩個(gè)后輪3R。這四個(gè)車輪3都能夠以可轉(zhuǎn)向的方式構(gòu)成。如圖3所例示，車輛I具有至少對(duì)兩個(gè)車輪3進(jìn)行操舵的操舵系統(tǒng)13。操舵系統(tǒng)13具有促動(dòng)器13a、扭矩傳感器13b。通過(guò)ECU14(electronic control unit:電子控制單元)等以電子方式控制操舵系統(tǒng)13，使促動(dòng)器13a動(dòng)作。例如，操舵系統(tǒng)13是電動(dòng)助力操舵系統(tǒng)或SBW(steer by wire:線控操舵)系統(tǒng)等。操舵系統(tǒng)13通過(guò)促動(dòng)器13a向操舵部4施加扭矩即輔助扭矩來(lái)補(bǔ)充操舵力，或通過(guò)促動(dòng)器13a使車輪3轉(zhuǎn)向。在該情況下，促動(dòng)器13a既可以使一個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向，也可以使多個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向。此外，例如，扭矩傳感器13b檢測(cè)駕駛員向操舵部4提供的扭矩。
[0041]此外，如圖2所例示，在車體2上，作為多個(gè)拍攝部15，例如設(shè)置有四個(gè)拍攝部15a至15d。例如，拍攝部15是內(nèi)置CCD(charge coupled device:電荷親合器件)或ClS(CMOSimage sensor:互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器)等拍攝元件的數(shù)碼攝像頭。拍攝部15能夠以規(guī)定的幀頻輸出動(dòng)畫數(shù)據(jù)。拍攝部15分別具有廣角鏡頭或魚眼鏡頭，例如能夠在水平方向上拍攝140°至190°的范圍。此外，將拍攝部15的光軸設(shè)定為朝向斜下方。因此，拍攝部15逐次拍攝包括車輛I能夠移動(dòng)的路面或車輛I能夠停車的區(qū)域在內(nèi)的車體2周邊的外部環(huán)境，來(lái)作為拍攝圖像數(shù)據(jù)輸出。
[0042]例如，拍攝部15a位于車體2后側(cè)的端部2e，設(shè)置于后行李箱的門2h的下方的壁部。例如，拍攝部15b位于車體2右側(cè)的端部2f，設(shè)置于右側(cè)的后視鏡2g。例如，拍攝部15c位于車體2的前側(cè)即車輛前后方向的前方側(cè)的端部2c，設(shè)置于前保險(xiǎn)杠等。例如，拍攝部15d位于車體2的左側(cè)即車寬方向左側(cè)的端部2d，設(shè)置于作為左側(cè)的突出部的后視鏡2g(3ECU14根據(jù)在多個(gè)拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行計(jì)算處理或圖像處理，能夠生成更廣視場(chǎng)角的圖像，并且能夠生成從上方觀察車輛I的假想的俯瞰圖像。并且，俯瞰圖像也能夠稱為俯視圖像。
[0043]此外，ECU14根據(jù)拍攝部15的圖像，識(shí)別在車輛I周邊的路面中示出的區(qū)劃線等，檢測(cè)(提取)在區(qū)劃線等中示出的停車區(qū)劃。
[0044]此外，如圖1、2所例示，在車體2上，作為多個(gè)測(cè)距部16、17，例如設(shè)置有