碰撞避免設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開(kāi)內(nèi)容涉及控制自身車(chē)輛以避免與自身車(chē)輛前方存在的對(duì)象相碰撞的碰撞避免設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有已知的是通過(guò)控制制動(dòng)裝置自動(dòng)地制動(dòng)自身車(chē)輛以避免與位于自身車(chē)輛前方的前方對(duì)象相碰撞的車(chē)輛控制設(shè)備(例如，參見(jiàn)JP-2013-249002)。
[0003]為了避免自身車(chē)輛與前方對(duì)象之間的碰撞，除了通過(guò)在自身車(chē)輛與前方對(duì)象相碰撞之前進(jìn)行制動(dòng)控制來(lái)使自身車(chē)輛停止之外，通過(guò)轉(zhuǎn)向控制來(lái)改變自身車(chē)輛的行駛方向也是有效的。
[0004]然而，即使由于改變自身車(chē)輛的行駛方向可以避免與前方對(duì)象相碰撞，但是自身車(chē)輛有轉(zhuǎn)入相反車(chē)道的風(fēng)險(xiǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，期望阻止發(fā)生自身車(chē)輛為了避免碰撞而轉(zhuǎn)入相反車(chē)道的情況。
[0006]示例性實(shí)施方式提供了一種碰撞避免設(shè)備，該碰撞避免設(shè)備被安裝到自身車(chē)輛并且該碰撞避免設(shè)備控制自身車(chē)輛以避免自身車(chē)輛與前方對(duì)象之間的碰撞，前方對(duì)象是正在行駛的自身車(chē)輛的前方存在的對(duì)象。該碰撞避免設(shè)備包括檢測(cè)裝置、第一碰撞避免裝置、轉(zhuǎn)彎確定裝置以及第一禁止裝置。
[0007]檢測(cè)裝置檢測(cè)前方對(duì)象。當(dāng)檢測(cè)裝置檢測(cè)到前方對(duì)象時(shí)，如果滿(mǎn)足預(yù)定第一碰撞避免條件，則第一碰撞避免裝置改變自身車(chē)輛的行駛方向以避免前方對(duì)象與自身車(chē)輛之間的碰撞。第一碰撞避免條件表示自身車(chē)輛處于需要改變自身車(chē)輛的行駛方向的狀態(tài)中。
[0008]轉(zhuǎn)彎確定裝置確定自身車(chē)輛正在行駛的道路的前方是否存在轉(zhuǎn)彎。當(dāng)轉(zhuǎn)彎確定裝置確定存在轉(zhuǎn)彎時(shí)，第一禁止裝置禁止第一碰撞避免裝置改變行駛方向。
[0009]在如上所述那樣配置的本實(shí)施方式的碰撞避免設(shè)備中，當(dāng)自身車(chē)輛正在行駛的道路的前方存在轉(zhuǎn)彎時(shí)，禁止為了避免與前方對(duì)象相碰撞而改變自身車(chē)輛的行駛方向。
[0010]與當(dāng)前方不存在轉(zhuǎn)彎時(shí)相比，當(dāng)前方存在轉(zhuǎn)彎時(shí)，由于為了避免與前方對(duì)象碰撞而改變車(chē)輛的行駛方向，所以自身車(chē)輛傾向于更容易轉(zhuǎn)入相反車(chē)道。因此，在本公開(kāi)內(nèi)容的碰撞避免設(shè)備中，可以防止發(fā)生由于為了避免碰撞而改變自身車(chē)輛的行駛方向而使自身車(chē)輛轉(zhuǎn)入相反車(chē)道的情況。
【附圖說(shuō)明】
[0011]在附圖中:
[0012]圖1是示出了根據(jù)實(shí)施方式的碰撞避免設(shè)備的配置以及連接至碰撞避免設(shè)備的設(shè)備的框圖；
[0013]圖2是示出了碰撞避免處理的流程圖；
[0014]圖3是示出了自行車(chē)正要沖到正在行駛的自身車(chē)輛的前方的情況的圖；
[0015]圖4是示出了用于確定自身車(chē)輛碰撞可能性的方法的圖；
[0016]圖5是示出了用于計(jì)算橫向避開(kāi)量的方法的圖；
[0017]圖6是示出了用于確定避免動(dòng)作的方法的圖；
[0018]圖7是示出了轉(zhuǎn)彎確定表T1的結(jié)構(gòu)的圖；以及
[0019]圖8是示出了轉(zhuǎn)彎確定表T2的結(jié)構(gòu)的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]在下文中參照附圖來(lái)描述本公開(kāi)內(nèi)容的實(shí)施方式。
[0021]根據(jù)本實(shí)施方式的碰撞避免設(shè)備1安裝在車(chē)輛中，并且如在圖1中所示，該碰撞避免設(shè)備1通過(guò)通信線(xiàn)路6連接至轉(zhuǎn)向電子控制單元2、制動(dòng)電子控制單元3、雷達(dá)設(shè)備4以及導(dǎo)航設(shè)備5以使得能夠與每個(gè)部件進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。在下文中，安裝了碰撞避免設(shè)備1的車(chē)輛被稱(chēng)為自身車(chē)輛。此外，轉(zhuǎn)向電子控制單元2被稱(chēng)為轉(zhuǎn)向ECU 2并且制動(dòng)電子控制單元3被稱(chēng)為制動(dòng)EOT 3。
[0022]當(dāng)改變方向盤(pán)的轉(zhuǎn)向角時(shí)，轉(zhuǎn)向ECU 2基于來(lái)自轉(zhuǎn)向角傳感器11的檢測(cè)信號(hào)來(lái)執(zhí)行生成輔助動(dòng)力的動(dòng)力轉(zhuǎn)向控制，轉(zhuǎn)向角傳感器11檢測(cè)在駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作期間前輪的轉(zhuǎn)向角。
[0023]此外，轉(zhuǎn)向EOT 2通過(guò)基于從碰撞避免設(shè)備1經(jīng)由通信線(xiàn)路6傳輸?shù)霓D(zhuǎn)向控制數(shù)據(jù)(例如轉(zhuǎn)向角的改變量)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)(沒(méi)有示出)來(lái)控制轉(zhuǎn)向角，轉(zhuǎn)向馬達(dá)向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(例如，轉(zhuǎn)向軸)提供轉(zhuǎn)向力。
[0024]制動(dòng)EOT 3基于來(lái)自主缸壓力傳感器(沒(méi)有示出)以及車(chē)輛速度傳感器12的檢測(cè)信號(hào)來(lái)執(zhí)行防鎖死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)控制、牽引控制等，主缸壓力傳感器基于在栗送制動(dòng)油的主缸中的液壓來(lái)對(duì)制動(dòng)操作量進(jìn)行檢測(cè)，車(chē)輛速度傳感器12對(duì)自身車(chē)輛的行駛速度進(jìn)行檢測(cè)。
[0025]此外，制動(dòng)EOT 3通過(guò)基于從碰撞避免設(shè)備1經(jīng)由通信線(xiàn)路6傳輸?shù)闹苿?dòng)控制數(shù)據(jù)(例如減速率(decelerat1n rate))驅(qū)動(dòng)制動(dòng)啟動(dòng)器(沒(méi)有示出)來(lái)控制制動(dòng)力。
[0026]雷達(dá)設(shè)備4向自身車(chē)輛前方發(fā)射雷達(dá)波并且接收經(jīng)反射的雷達(dá)波，從而對(duì)自身車(chē)輛前方存在的對(duì)象的位置進(jìn)行檢測(cè)。
[0027]導(dǎo)航設(shè)備5從記錄道路地圖數(shù)據(jù)以及各種類(lèi)型的信息的地圖存儲(chǔ)介質(zhì)獲取地圖數(shù)據(jù)，并且導(dǎo)航設(shè)備5基于經(jīng)由全球定位系統(tǒng)(GPS)天線(xiàn)(沒(méi)有示出)等接收的GPS信號(hào)對(duì)自身車(chē)輛的當(dāng)前位置進(jìn)行檢測(cè)。
[0028]此外，導(dǎo)航設(shè)備5:執(zhí)行控制以在顯示屏上顯示自身車(chē)輛的當(dāng)前位置，執(zhí)行控制以對(duì)從當(dāng)前位置到目的地的路線(xiàn)提供指導(dǎo)等。
[0029]碰撞避免設(shè)備1包括通信單元21和控制單元22。
[0030]通信單元21基于預(yù)先設(shè)定的通信協(xié)議(例如控制器局域網(wǎng)(CAN)通信協(xié)議)來(lái)向連接至通信線(xiàn)路6的設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)并且從連接至通信線(xiàn)路6的設(shè)備接收數(shù)據(jù)。
[0031]控制單元22主要通過(guò)已知的微處理器配置，已知的微處理器包括中央處理單元(CPU)、只讀存儲(chǔ)器(R0M)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、輸入/輸出(I/O)、連接這些部件的總線(xiàn)等?？刂茊卧?2基于在ROM中存儲(chǔ)的程序來(lái)執(zhí)行各種處理。
[0032]在如上所述那樣配置的碰撞避免設(shè)備1中，控制單元22執(zhí)行碰撞避免處理。當(dāng)控制單元22正在工作時(shí)，以預(yù)先設(shè)定的執(zhí)行周期(根據(jù)本實(shí)施方式，例如每50ms)重復(fù)地執(zhí)行碰撞避免處理。
[0033]如在圖2中所示，當(dāng)執(zhí)行碰撞避免處理時(shí)，首先，在步驟S10處，控制單元22基于來(lái)自雷達(dá)設(shè)備4的檢測(cè)結(jié)果來(lái)確定自身車(chē)輛前方是否存在對(duì)象(在下文中稱(chēng)為前方對(duì)象)。
[0034]在這里，當(dāng)確定不存在前方對(duì)象時(shí)(在步驟S10處為否)，控制單元22暫時(shí)地終止碰撞避免處理。同時(shí)，當(dāng)確定存在前方對(duì)象時(shí)(在步驟S10處為是)，在步驟S20處，控制單元22確定前方對(duì)象與自身車(chē)輛之間是否存在碰撞的可能性(在下文中稱(chēng)為自身車(chē)輛碰撞可能性)。
[0035]在這里，如在圖3中所示，使用例如下述情況來(lái)描述控制單元22確定是否存在自身車(chē)輛碰撞可能性的方法:在該情況中，自行車(chē)BC正要從正在行駛的自身車(chē)輛MC的左側(cè)沖到自身車(chē)輛MC的前方。
[0036]首先，如在圖4中所示，控制單元22設(shè)置了二維正交坐標(biāo)系，其中，自身車(chē)輛的前/后方的是Y軸，與自身車(chē)輛的前/后方垂直的方向是X軸，以及自身車(chē)輛的前端中心部是原點(diǎn)0(坐標(biāo)為(0，0))。
[0037]在這里，當(dāng)自身車(chē)輛的總寬度是W并且自身車(chē)輛的總長(zhǎng)度是L時(shí)，自身車(chē)輛所在的區(qū)域是下述矩形RS:該矩形RS的頂點(diǎn)是坐標(biāo)為(W/2，0)的點(diǎn)P1、坐標(biāo)為(W/2，-L)的點(diǎn)P2、坐標(biāo)為(_W/2，0)的點(diǎn)P3以及坐標(biāo)為(_W/2，-L)的點(diǎn)P4。
[0038]控制單元22然后基于在之前的碰撞避免