接近傳感器陣 列等。
[0040] -個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)傳感器140,用于獲取智能手機(jī)100和/或智能手機(jī)100所附接/ 所附加/所安裝在的設(shè)備、工具、器件等的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)和/或空間數(shù)據(jù)，這些獲取的數(shù)據(jù) 通過(guò)數(shù)據(jù)總線或信號(hào)線160傳輸至外設(shè)接口 103,以便進(jìn)行處理。
[0041] 運(yùn)動(dòng)傳感器140包括諸如電子陀螺儀、電子羅盤(pán)、加速度傳感器、傾角傳感器之類(lèi) 的傳感裝置，用于獲取便攜式智能設(shè)備100和/或便攜式智能設(shè)備100所附接/所附加/ 所安裝在的設(shè)備、工具、器件的多種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)，在一些例子中，便攜式智能設(shè)備100中 的運(yùn)動(dòng)傳感器140由以上所列舉或未列明的至少兩種運(yùn)動(dòng)傳感器組合構(gòu)成，從而發(fā)揮運(yùn)動(dòng) 傳感器的功能，利用信息融合的效應(yīng)達(dá)到最大化地利用。
[0042] -個(gè)或多個(gè)定位裝置150,用于獲取智能手機(jī)100和/或智能手機(jī)100所附接/所 附加/所安裝在的設(shè)備、器件、工具的地理位置數(shù)據(jù)。這些獲取的數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)據(jù)總線或信號(hào) 線160傳輸至外設(shè)接口 103,以便進(jìn)行處理。
[0043] 定位裝置150,包括諸如全球定位系統(tǒng)（GPS)衛(wèi)星定位接收模塊、格洛納斯 (Glonass)衛(wèi)星定位接收模塊、伽利略（Galileo)衛(wèi)星定位接收模塊、北斗衛(wèi)星定位接收模 塊等。在一些例子中，定位裝置150由以上至少兩種接收模塊組成。定位裝置150,適于接 收（采樣）衛(wèi)星的定位信號(hào)，從而得到不同歷元的位置數(shù)據(jù)（位置向量）。利用這些位置數(shù) 據(jù)即可進(jìn)行速度的測(cè)算。
[0044] 智能手機(jī)100還包括電源系統(tǒng)180,用于為各個(gè)組件供電。電源系統(tǒng)180包括電源 管理系統(tǒng)、一個(gè)或多個(gè)電源（電池或AC)、充電系統(tǒng)、電源故障檢測(cè)電路、電源轉(zhuǎn)換電路/逆 變器、電源狀態(tài)指示電路等。
[0045] 在一些實(shí)施例中，如圖2,智能手機(jī)100的軟件組件包括操作系統(tǒng)、通信模塊（或 指令集）、接觸和/或運(yùn)動(dòng)模塊（或指令集）、測(cè)距模塊（或指令集）、距離檢查模塊（指令 集）以及一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用（或指令集）。
[0046] 操作系統(tǒng)，例如Linux、iOS、WINDOWS、Android系統(tǒng)，或者諸如Vxworks之類(lèi)的嵌入 式系統(tǒng)，具有用于控制和管理常規(guī)系統(tǒng)任務(wù)（例如內(nèi)存管理、存儲(chǔ)設(shè)備控制、電源管理等） 以及有助于各類(lèi)軟硬件組件之間通信的各種軟件組件和/或驅(qū)動(dòng)器。
[0047] 通信模塊，有助于經(jīng)一個(gè)或多個(gè)外部端口 105而與其他設(shè)備進(jìn)行通訊。并且該通 訊模塊還包括用于處理外部端口 105和/或無(wú)線通信裝置104接收的數(shù)據(jù)的各種軟件。
[0048] 接觸和/或運(yùn)動(dòng)模塊，與所述觸控屏控制器130 -起來(lái)檢測(cè)與觸控屏132的接觸。 該模塊包括用于執(zhí)行與跟觸控屏132的接觸檢測(cè)相關(guān)聯(lián)的各種操作的軟件，前述的操作例 如確定是否發(fā)生接觸、接觸是否連續(xù)以及追蹤觸控屏上的移動(dòng)、確定接觸是否連續(xù)或者中 斷。
[0049] 測(cè)距模塊，包括諸如適于進(jìn)行雙目測(cè)距的軟件組件。相比單目攝像頭的測(cè)距，利 用雙目攝像頭可實(shí)現(xiàn)距離的精確測(cè)算。例如，通過(guò)來(lái)自便攜式智能設(shè)備的后置雙目攝像頭 1061所采集的圖像數(shù)據(jù)，通過(guò)雙目測(cè)距算法進(jìn)行測(cè)距，得到后置攝像頭1061所拍攝的車(chē)輛 前方的障礙物與車(chē)輛之間的距離。這一類(lèi)雙目測(cè)距算法，可以利用現(xiàn)有技術(shù)中公知的算法 來(lái)實(shí)現(xiàn)。下面將描述其中的一個(gè)示例。
[0050] 圖3是說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施例的雙目立體成像原理示意圖。如圖所示，O1^ 分別表示左、右攝像機(jī)（雙目攝像頭）的光心。兩攝像機(jī)的投影中心線的距離，即基線距表 示為B。f。表示攝像機(jī)的有效焦距，兩個(gè)攝像機(jī)的焦距相同。兩攝像機(jī)的像平面位于同一平 面上，光軸平行。兩攝像機(jī)在同一時(shí)刻觀看空間物體的同一特征點(diǎn)P，分別在"左眼"和"右 目艮"上獲取了點(diǎn)P的圖像，它們的圖像坐標(biāo)分別為P 1= (XuY1),^= (XnYj。假定兩攝像 機(jī)的圖像在同一個(gè)平面上，則特征點(diǎn)P(X。，y。，z。）的圖像坐標(biāo)Y相同，即Y1= Y1= Y，則由三 角幾何關(guān)系得到：
[0052] 設(shè)視差為D = X1-Xp由此可計(jì)算出特征點(diǎn)P在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)為：
[0056] 因此，左攝像機(jī)像面上的任意一點(diǎn)只要能在右攝像機(jī)像面上找到對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn) (二者是空間同一點(diǎn)在左、右攝像機(jī)像面上的點(diǎn)），就可以確定出該點(diǎn)的三維坐標(biāo)。
[0057] 為了利用雙目攝像頭進(jìn)行測(cè)距，可以首先對(duì)雙目攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，并采用諸如 Bouguet立體校正算法對(duì)雙目攝像頭進(jìn)行立體校正；然后采用諸如角點(diǎn)方法對(duì)立體校正后 的左右攝像機(jī)圖像中被測(cè)目標(biāo)上的同一特征點(diǎn)進(jìn)行了亞像素級(jí)角點(diǎn)提?。蛔詈蟾鶕?jù)提取的 匹配角點(diǎn)坐標(biāo)結(jié)合雙目視覺(jué)測(cè)距公式實(shí)現(xiàn)距離測(cè)量。
[0058] 顯然，以上描述的軟件組件僅僅是一個(gè)示例，本公開(kāi)的便攜式智能設(shè)備100內(nèi)測(cè) 距模塊的軟件組件，還可以是利用公知技術(shù)中其他的、未在本公開(kāi)中列明的其他方式實(shí)現(xiàn)， 包括當(dāng)前尚未開(kāi)發(fā)出的或者編寫(xiě)完成的程序/軟件組件。
[0059] 距離檢查模塊，包括用于檢查障礙物與車(chē)輛的距離與設(shè)定的第一閾值的比較結(jié)果 的軟件組件。前述第一閾值，是可由用戶(hù)、駕駛者、便攜式智能設(shè)備的生產(chǎn)、銷(xiāo)售或運(yùn)營(yíng)商等 之類(lèi)的人進(jìn)行提前設(shè)置的。這個(gè)第一閾值在不同情況下還對(duì)應(yīng)于不同的駕駛者及駕駛模 式，諸如對(duì)于新駕駛者或者高速駕駛模式（超過(guò)60KM/H)下，前述的第一閾值通常具有一 個(gè)較高的數(shù)值，諸如IOOm或者更大的值，而對(duì)于有經(jīng)驗(yàn)的駕駛者或者低速駕駛模式（低于 20KM/H)下，前述的第一閾值通常具有一個(gè)較低的數(shù)值，例如50m或者更小的值。當(dāng)然，這些 舉例說(shuō)明并不對(duì)本發(fā)明做出限制，僅僅是示例性的說(shuō)明。
[0060] 所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用包括諸如蜂窩網(wǎng)絡(luò)的語(yǔ)音通話應(yīng)用、短訊息應(yīng)用、即時(shí)通信 應(yīng)用、地圖應(yīng)用、在線音樂(lè)播放應(yīng)用、在線視頻播放應(yīng)用、在線閱讀應(yīng)用等。蜂窩通訊設(shè)備 100在接收到新到達(dá)來(lái)電、或新到達(dá)的短訊息、或新到達(dá)的IM消息、或新的地圖應(yīng)用推送的 消息、或在線音樂(lè)播放應(yīng)用/在線視頻播放應(yīng)用/在線閱讀應(yīng)用推動(dòng)的在線播放推薦，和/ 或這些應(yīng)用的更新提示，等等，諸如此類(lèi)的新到達(dá)消息，將在蜂窩通訊設(shè)備100上產(chǎn)生提醒 消息，諸如以文字（屏幕點(diǎn)亮并顯示）、播放聲音（提示音）、物理振動(dòng)、指示燈反饋中的至 少一種方式進(jìn)行反饋，利于使用戶(hù)及時(shí)了解到。
[0061] 圖4是說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明某些實(shí)施例的基于便攜式智能設(shè)備的道路危險(xiǎn)提醒及控 制方法的流程示意圖。
[0062] 結(jié)合圖1所示，基于便攜式智能設(shè)備的道路危險(xiǎn)提醒及控制方法，總體來(lái)說(shuō)，由便 攜式智能設(shè)備100偵測(cè)車(chē)輛外部的障礙物圖像，并對(duì)此圖像進(jìn)行識(shí)別和測(cè)距計(jì)算，檢查障 礙物與車(chē)輛之間的距離是否小于設(shè)定的閾值。如果小于這樣的一個(gè)閾值，這表明此時(shí)車(chē)輛 存在碰撞危險(xiǎn)，則使便攜式智能設(shè)備向車(chē)輛的ECU 200發(fā)出第一信號(hào)，車(chē)輛ECU 200基于該 第一信號(hào)而執(zhí)行相應(yīng)的處理，控制車(chē)輛的安全帶自動(dòng)進(jìn)行收緊。
[0063] 在更進(jìn)一步的方案中，車(chē)輛的E⑶200還基于第一信號(hào)進(jìn)行車(chē)輛的速度限制控 制，諸如減速和/或降檔等，這些基于第一信號(hào)的速度限制將在下面進(jìn)行更為詳細(xì)的描述。
[0064] 具體來(lái)說(shuō)，圖4更加詳細(xì)地描述了上述過(guò)程的實(shí)現(xiàn)。