電機控制裝置及方法
【技術(shù)領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及電動車領域，具體而言，涉及一種電機控制裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]電動獨輪車車作為一種新型的交通工具，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，也就是車輛本身的自動平衡能力。以內(nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀來判斷車身所處的姿勢狀態(tài)，通過精密且高速的中央微處理器計算出適當?shù)闹噶詈螅?qū)動馬達以實現(xiàn)平衡的效果。
[0003]針對電動獨輪車而言，在一些特定場所并不適宜騎行，比如樓梯，此時需要人為將其提起進行攜帶，然將獨輪車提起時，由于自平衡系統(tǒng)依然有效會導致車輪飛轉(zhuǎn)，如此就有可能因為車輪飛轉(zhuǎn)而傷害身體。目前為了防止車輛被提起時車輪飛轉(zhuǎn)的情況，一般都會選擇在提車之前人為的切換車輛電源，然如此可能因為人的疏忽而忘記切斷電源，同時也因為如此增加了車輛操作的繁雜性，進而影響了獨輪車的用戶體驗。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種電機控制裝置及方法，可以在運載工具提起的過程中，及時對電機進行控制，防止電機的空轉(zhuǎn)。
[0005]本發(fā)明實施方式中提供的電機控制裝置，應用于電動運載工具，包括包括偵測單元、判斷單元、控制單元。偵測單元用于偵測所述電動運載工具的狀態(tài)信息；判斷單元用于根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷所述電動運載工具是否被提離地面；控制單元用于在所述電動運載工具被提離地面時，控制所述電動運載工具的電機停止轉(zhuǎn)動。
[0006]優(yōu)選地，所述電動運載工具具有加速度計量裝置、9軸傳感器及電機編碼傳感器、把手及安裝在所述把手上的物理按鍵，所述狀態(tài)信息為加速度計量裝置的計量數(shù)據(jù)、由所述9軸傳感器計算的第一位移和所述電機編碼傳感器計算的第二位移、由按壓把手上的物理按鍵所觸發(fā)的物理電信號。
[0007]優(yōu)選地，所述所述判斷單元進一步用于:判斷所述加速度計量裝置的計量數(shù)據(jù)是否滿足一預設范圍，并在所述加速度計量裝置的計量數(shù)據(jù)滿足所述預設范圍時判定所述電動運載工具被提離地面；判斷所述第一位移是否小于所述第二位移，并在所述第一位移小于所述第二位移時判定所述電動運載工具被提離地面；在所述偵測單元偵測到所述物理電信號時，判定所述電動運載工具被提離地面。
[0008]優(yōu)選地，所述電動運載工具包括電機控制系統(tǒng)。
[0009]優(yōu)選地，所述控制單元進一步用于發(fā)送電機失能信號至所述電機控制系統(tǒng)，使所述電機控制系統(tǒng)控制所述電機失能進而停止電機的轉(zhuǎn)動。
[0010]本發(fā)明實施方式中提供的電機控制方法，應用于電動運載工具，所述電機控制方法包括:偵測所述電動運載工具的狀態(tài)信息；根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷所述電動運載工具是否被提離地面；若所述電動運載工具被提離地面，則控制所述電動運載工具的電機停止轉(zhuǎn)動。
[0011]優(yōu)選地，所述電動運載工具具有加速度計量裝置、9軸傳感器及電機編碼傳感器、把手及安裝在所述把手上的物理按鍵，所述狀態(tài)信息為加速度計量裝置的計量數(shù)據(jù)、由所述9軸傳感器計算的第一位移和所述電機編碼傳感器計算的第二位移、由按壓所述把手上的物理按鍵所觸發(fā)的物理電信號。
[0012]優(yōu)選地，所述根據(jù)所述狀態(tài)信息判斷所述電動運載工具是否被提離地面的步驟進一步包括:若所述加速度計量裝置的計量數(shù)據(jù)若滿足一預設范圍，則判定所述電動運載工具被提離地面；若所述第一位移小于所述第二位移，則判定所述電動運載工具被提離地面；若偵測到所述物理電信號，則判定所述電動運載工具被提離地面。
[0013]優(yōu)選地，所述電動運載工具包括電機控制系統(tǒng)。
[0014]優(yōu)選地，所述控制所述電動運載工具的電機停止轉(zhuǎn)動的步驟進一步包括:發(fā)送電機失能信號至所述電機控制系統(tǒng)，使所述電機控制系統(tǒng)控制所述電機失能進而停止電機的轉(zhuǎn)動。
[0015]上述電機控制裝置及方法依據(jù)電動運載工具的提起狀態(tài)，進而及時的對電機進行控制，防止電機的空轉(zhuǎn)，進而避免潛在的安全隱患。
[0016]以下結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細描述，但不作為對本發(fā)明的限定。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明電機控制裝置一實施方式的功能模塊圖。
[0018]圖2是本發(fā)明電機控制裝置又一實施方式的功能模塊圖。
[0019]圖3是本發(fā)明電機控制方法一實施方式的流程圖。
[0020]主要元件符號說明
[0021]電機控制裝置10
[0022]偵測單元 100
[0023]判斷單元 102
[0024]控制單元 104
[0025]存儲器106
[0026]處理器108
[0027]如下【具體實施方式】將結(jié)合上述附圖進一步說明本發(fā)明。
【具體實施方式】
[0028]下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├绢I域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。
[0029]圖1是本發(fā)明電機控制裝置10 —實施方式的示意圖。在本實施方式中，電機控制裝置10包括偵測單元100、判斷單元102及控制單元104。
[0030]偵測單元100偵測車輛信息。在本實施方式中，偵測的車輛信息為加速度計的數(shù)值，也可以是9軸傳感器一段時間內(nèi)的第一位移和電機編碼傳感器相同時間內(nèi)的第二位移。在又一實施方式中，車輛信息也可以是一物理觸發(fā)信號，該信號是在用戶提起獨輪車時，由于用戶握緊力及車體自身重力的作用下，觸發(fā)把手上的物理按鍵而產(chǎn)生的。
[0031]判斷單元102根據(jù)車輛信息判斷車輛是否處于被提起狀態(tài)。在本實施方式中，在涉及獨輪車的各種動作中，通過實驗分析可知，提起動作對應的加速度計的數(shù)據(jù)一般會在一預設范圍內(nèi)。若判斷車輛加速度計的數(shù)值位于一預設范圍，則判斷此時車輛的行為為被提起狀態(tài)，其中，該預設范圍優(yōu)選為1-1.3G。
[0032]在本實施方式中，若判斷9軸傳感器一段時間內(nèi)的第一位移小于電機編碼傳感器相同時間內(nèi)的第二位移，則判定此時車輛的行為為被提起狀態(tài)。其中，第二位移是由9軸傳感器根據(jù)地磁信息結(jié)合加速度計和陀螺儀計算得出的，第二位移是由電機的編碼傳感器(獨輪車一般為霍爾傳感器)計算得到的。
[0033]在又一實施方式中，若偵測單元102偵測到由觸發(fā)把手上的物理按鍵而產(chǎn)生的觸發(fā)信號，判斷單元104則判斷此時車輛狀態(tài)為提起狀態(tài)。