駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種車輛的駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換方法。本發(fā)明還涉及一種用于執(zhí)行該方法的系統(tǒng)以及包括該系統(tǒng)的車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代的車輛可裝備有數(shù)量增加的傳感系統(tǒng)和通訊設(shè)備，以便能夠收集關(guān)于車輛自身及其周圍的信息。例如雷達(dá)和相機(jī)傳感器，其監(jiān)測車輛前面的交通，從而幫助駕駛者避免追尾。同時，無線通訊，例如3G和LTE移動通訊，可用來獲得關(guān)于例如交通堵塞的信息。GPS與地圖相結(jié)合用來進(jìn)行導(dǎo)航。
[0003]已知曉的是將車輛裝備有駕駛者輔助系統(tǒng)，例如ACC，即自適應(yīng)巡航控制，和/或LKA (即車道保持輔助系統(tǒng))。其他系統(tǒng)有助于避免或者減少碰撞產(chǎn)生，例如防碰撞系統(tǒng)。
[0004]另外，開發(fā)了能夠至少部分地自主駕駛的車輛。自主駕駛具有使得駕駛更加安全、更加環(huán)境友好且更加舒適的可能。這可允許駕駛者將時間花費(fèi)在閱讀、發(fā)送電郵或者吃東西上，而不是注意周圍的交通。
[0005]車輛可包括用于自主駕駛的系統(tǒng)和用于部分自主駕駛的系統(tǒng)，該用于自主駕駛的系統(tǒng)與駕駛者輔助系統(tǒng)相結(jié)合提供了自主駕駛模式。那么期望的是不同系統(tǒng)的駕駛模式之間的轉(zhuǎn)換可以流暢的方式進(jìn)行。進(jìn)一步期望的是，當(dāng)進(jìn)行轉(zhuǎn)換時這對于駕駛者是清楚的，從而駕駛者知曉在某一時刻所米用的駕駛模式。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的是克服或者改善現(xiàn)有技術(shù)缺點(diǎn)中的至少一個，或者提供一種有用的替代。
[0007]上面的目的是通過權(quán)利要求1的主題所實(shí)現(xiàn)。在所附的從屬權(quán)利要求中、下面的說明書中以及附圖中說明了一些實(shí)施方式。
[0008]因而，在本發(fā)明的第一方面中，提供了一種用于在車輛的駕駛模式之間轉(zhuǎn)換的方法，該駕駛模式包括自主駕駛模式、部分自主駕駛模式以及手動駕駛模式，其中
[0009](I)從部分自主駕駛模式到自主駕駛模式的轉(zhuǎn)換是通過啟用自主駕駛模式而執(zhí)行，
[0010](ii)從自主駕駛模式到部分自主駕駛模式的轉(zhuǎn)換是通過當(dāng)部分自主駕駛模式處于許用狀態(tài)中時釋放方向盤鎖而執(zhí)行，
[0011](iii)從手動駕駛模式到自主駕駛模式的轉(zhuǎn)換是通過啟用自主駕駛模式而執(zhí)行，以及
[0012](iv)從自主駕駛模式到手動駕駛模式的轉(zhuǎn)換是通過當(dāng)部分自主駕駛模式處于禁用狀態(tài)中時釋放方向盤鎖而執(zhí)行。
[0013]車輛的駕駛模式包括自主駕駛模式(AD模式)，部分自主駕駛模式(PAD模式)，以及手動駕駛模式(MD模式)。在自主駕駛模式中，駕駛者處于閉式系統(tǒng)(loop)之外，而對于其他駕駛模式，駕駛者處于閉式系統(tǒng)中，正如下面進(jìn)一步描述那樣。
[0014]自主駕駛或者自動駕駛的概念表示的是車輛在沒有與人交互的情況下被駕駛，也就是說100%自動化水平，完全自主，在此稱作自主駕駛模式。駕駛者于是處于閉式系統(tǒng)之外，也就是說他/她不執(zhí)行任何駕駛控制。
[0015]0%自動化水平對應(yīng)于駕駛者沒有啟用任何駕駛者輔助系統(tǒng)，除了車輛起動時默認(rèn)的那些駕駛者輔助系統(tǒng)之外，例如防抱死剎車系統(tǒng)以及防碰撞系統(tǒng)，并且車輛完全由駕駛者進(jìn)行駕駛，在此稱為手動駕駛模式。駕駛者可例如使用他/她手和/或腳來駕駛該車輛。駕駛者處于閉式系統(tǒng)中，從而他/她可執(zhí)行所需要的動作來駕駛該車輛。
[0016]該車輛可具有自動化水平使得O % <自動化水平〈100%，這表示部分自主駕駛模式。部分自主駕駛模式還可稱為半自主駕駛。在部分自主駕駛模式中，車輛可自主地執(zhí)行一些動作，例如保持與前車適當(dāng)?shù)木嚯x，而此時駕駛者執(zhí)行其他的動作，例如在適當(dāng)時超越另一輛車。越接近100%自動化水平，越多的動作通過車輛自主地執(zhí)行。
[0017]部分自主駕駛模式的一個示例是交通堵塞輔助(Traffic Jam Assist)，TJA。TJA系統(tǒng)幫助駕駛者跟隨前車，例如在裝有TJA系統(tǒng)的本車輛前面的另一輛車輛。TJA系統(tǒng)控制本車輛的速度、距離前車的距離、以及轉(zhuǎn)向到前車的方向中，只要其保持在車道中。該TJA系統(tǒng)可以提速到第一預(yù)定速度水平，例如高達(dá)50km/h。駕駛者必須監(jiān)控該系統(tǒng)，這可通過要求駕駛者至少一個手放在方向盤上而確保。
[0018]對于提速到低于第一預(yù)定速度水平的第二預(yù)定速度水平，TJA在一定條件下可完全自動。該功能被稱為A-TJA，交通堵塞自動輔助(Automated Traffic Jam Assist) oA-TJA可當(dāng)存在前車時使用并且是自主駕駛模式的一個例子。
[0019]自主駕駛模式的另一個例子是自動泊車，這通常在低速下執(zhí)行。
[0020]自主駕駛通常是通過使用車輛的各個傳感器系統(tǒng)而執(zhí)行。
[0021]駕駛者可得到駕駛者輔助系統(tǒng)的幫助，例如ACC，即自適應(yīng)巡航控制，和/或C-LKA，即舒適車道保持輔助(comfort lane keeping aid)。該ACC可幫助駕駛者進(jìn)行縱向車輛控制，例如通過保持速度和/或與前車保持安全距離。該C-LKA可幫助駕駛者進(jìn)行橫向車輛控制，例如保持在車道中。這些駕駛者輔助系統(tǒng)典型地用于在較高速度下作用，例如當(dāng)在高速上駕駛時。駕駛者處于閉式系統(tǒng)中，從而他/她可執(zhí)行駕駛者輔助系統(tǒng)所執(zhí)行的那些動作之外的其他動作。當(dāng)使用駕駛者輔助系統(tǒng)時，車輛可以說是處于部分自主駕駛模式中，例如具有高達(dá)25%的自動化水平。駕駛者可決定來開啟駕駛者輔助系統(tǒng)中的一個或者多個，例如通過按壓按鈕。如果駕駛者輔助系統(tǒng)可用，于是可開啟該系統(tǒng)。還可具有允許開啟的必要條件使得速度應(yīng)處于一定速度極限之上。
[0022]自主駕駛模式和/或部分自主駕駛模式的許用和禁用可借助于啟用開關(guān)而進(jìn)行，例如按鈕或者虛擬按鈕。啟用開關(guān)可具有兩個狀態(tài)，許用和禁用(即不許使用)。按鈕可例如被按壓以選擇啟用。然后按鈕保持在所按壓的位置，對車輛的使用者指示該駕駛模式被啟用。當(dāng)按鈕再次被按壓時，駕駛模式可被禁用。按鈕然后可停留在未按壓位置，其為車輛的使用者指示不許使用該駕駛模式。作為物理地按壓的替代或者補(bǔ)充，該按鈕可配置為記憶其所處的狀態(tài)。該狀態(tài)可通過指示按鈕狀態(tài)的可見信號(例如按鈕中的光)進(jìn)行指示。優(yōu)選具有用于不同駕駛模式的獨(dú)立按鈕，即AD啟用開關(guān)以及PAD啟用開關(guān)。駕駛模式還可通過本領(lǐng)域技術(shù)人員所知曉的其他種類的開關(guān)進(jìn)行啟用和禁用，例如觸摸屏上的虛擬按鈕，滑動控制器，操縱桿等。該或這些啟用開關(guān)可處于車輛的方向盤處、儀表盤處或者控制臺處。
[0023]在此公開的方法為車輛的使用者提供了流暢的方式來在不同駕駛模式之間轉(zhuǎn)換。其使得駕駛者清楚何時在不同駕駛模式之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換。其使得駕駛者清楚車輛在某一時刻處于哪種駕駛模式。
[0024]在上面的(ii)和(iv)中，當(dāng)離開自主駕駛模式時進(jìn)入哪個駕駛模式，這可通過檢測部分自主駕駛模式是否被許用或者禁用而被確定，例如通過確定PAD啟用開關(guān)的設(shè)置。如果部分自主駕駛模式被許用，則自主駕駛模式可轉(zhuǎn)換到部分自主駕駛模式。如果部分自主駕駛模式未被許用，則當(dāng)釋放方向盤鎖時自主駕駛模式可轉(zhuǎn)換到手動駕駛模式。
[0025]在(iii)中的動作還可包括選擇恢復(fù)以恢復(fù)到之前的設(shè)置，例如通過開啟“恢復(fù)”開關(guān)。因此，可能返回到之前已經(jīng)在自主駕駛模式中使用的設(shè)置，例如返回到上一次使用自主駕駛模式所使用的設(shè)置。
[0026]在(ii)和(iv)中釋放方向盤鎖的動作可包括
[0027](a)禁用自主駕駛模式或者選擇關(guān)閉，并且在預(yù)定時間間隔中執(zhí)行選自保持方向盤、開啟確認(rèn)開關(guān)和/或執(zhí)行正常駕駛動作的至少一個動作，該正常駕駛動作包括剎車、轉(zhuǎn)向和/或加速，或者
[0028](b)執(zhí)行堅定的駕駛動作(firm driving act1n)，該堅定的駕駛動作包括剎車、轉(zhuǎn)向和/或加速，該堅定的駕駛動作比正常駕駛動作更加用力，例如通過更用力的按壓踏板，或者更快的旋轉(zhuǎn)方向盤。
[0029]如上所述，禁用自主駕駛模式可涉及按壓該AD啟