本公開涉及自動駕駛，具體而言，涉及一種軌跡預(yù)測方法、車輛、計算機設(shè)備和程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著人工智能技術(shù)和新能源汽車的快速發(fā)展，自動駕駛功能已經(jīng)成為了很多新能源車輛的標準配置功能，且車輛配置的自動駕駛功能也越來越強大。預(yù)測模塊作為自動駕駛技術(shù)中非常重要的一個功能模塊，該模塊的主要作用在于預(yù)測自車周圍一些障礙物在未來一段時間內(nèi)的行駛軌跡并輸入至自動駕駛中的規(guī)劃模塊，以輔助規(guī)劃模塊制定出合理的決策規(guī)劃。在得到?jīng)Q策規(guī)劃后，自動駕駛中的控制模塊可以基于制定出的決策規(guī)劃，控制車輛實現(xiàn)自動行駛。因此，預(yù)測模塊預(yù)測出的障礙物行駛軌跡的合理性和準確性，將直接影響著自動駕駛的安全性和合理性。

2、但是，預(yù)測自車周圍障礙物的行駛軌跡一直都是一個難點，尤其是當自車和障礙物位于路口時，預(yù)測難度將會更大，所以如何提高預(yù)測模塊預(yù)測的障礙物行駛軌跡的合理性和準確性，成為了一個技術(shù)難點。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開實施例至少提供一種軌跡預(yù)測方法、車輛、計算機設(shè)備和程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本公開實施例提供了一種軌跡預(yù)測方法，包括：

3、在檢測到自車和目標障礙車輛位于路口的情況下，確定每條目標虛擬車道連線在路口入口位置和路口出口位置之間的連線方向、以及每條所述目標虛擬車道連線與所述目標障礙車輛之間的目標距離；所述目標虛擬車道連線根據(jù)路口處各車道之間的拓撲關(guān)系構(gòu)建；

4、根據(jù)所述目標虛擬車道連線對應(yīng)的所述連線方向和所述目標距離，從各條所述目標虛擬車道連線中，篩選出與所述目標障礙車輛匹配的匹配車道連線；

5、根據(jù)所述目標障礙車輛的車輛信息、道路環(huán)境信息和所述匹配車道連線，確定所述目標障礙車輛的預(yù)測軌跡。

6、該實施方式，基于路口處各車道之間的拓撲關(guān)系，可以充分考慮各種可行駛的道路選擇，構(gòu)建出可供車輛行駛的各條目標虛擬車道連線。通過結(jié)合目標虛擬車道連線與目標障礙車輛之間的距離、目標虛擬車道連線對應(yīng)的連線方向，可以實現(xiàn)兼顧距離、終點朝向兩個維度進行目標障礙車輛與目標虛擬車道連線的匹配，從而更加準確地判斷出目標障礙車輛與各條目標虛擬車道連線之間的匹配度。利用匹配度，可以準確地篩選出目標障礙車輛最有可能行駛的匹配車道連線，進而利用匹配車道連線對目標障礙車輛的行駛軌跡進行預(yù)測，可以提高預(yù)測出的行駛軌跡的準確性。尤其是在自車和目標障礙車輛位于路口時，使用兩個維度的信息進行軌跡預(yù)測，可以有效提高路口場景下目標障礙車輛行駛軌跡的預(yù)測準確性和合理性，進而提升自動駕駛的安全性。

7、第二方面，本公開實施例還提供一種車輛，包括控制器，所述控制器包括：

8、存儲器，用于存儲機器可讀指令；以及

9、處理器，用于調(diào)用并執(zhí)行所述存儲器存儲的所述機器可讀指令，以實現(xiàn)上述第一方面，或上述第一方面中任一種可選的實施方式中的步驟。

10、第三方面，本公開可選實現(xiàn)方式還提供一種計算機設(shè)備，處理器、存儲器，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的機器可讀指令，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行上述第一方面，或第一方面中任一種可能的實施方式中的步驟。

11、第四方面，本公開可選實現(xiàn)方式還提供一種計算機程序產(chǎn)品，該計算機程序產(chǎn)品被運行時執(zhí)行上述第一方面，或第一方面中任一種可能的實施方式中的步驟。

12、關(guān)于上述車輛、計算機設(shè)備、及計算機程序產(chǎn)品的效果描述參見上述軌跡預(yù)測方法的說明，這里不再贅述。

13、為使本公開的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種軌跡預(yù)測方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目標虛擬車道連線為與所述目標障礙車輛匹配的虛擬車道連線，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標虛擬車道連線中的所述目標離散線段的線段方向、所述目標虛擬車道連線對應(yīng)的所述連線方向和所述目標距離，從各條所述目標虛擬車道連線中，篩選出所述匹配車道連線，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一得分越小，所述目標虛擬車道連線與所述目標障礙車輛的距離越近；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二得分包括第一偏離得分和第二偏離得分，所述第一偏離得分用于表征所述目標虛擬車道連線相對所述目標障礙車輛的偏離角度，所述第二偏離得分用于表征所述目標離散線段相對所述目標障礙車輛的偏離角度；

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述軌跡更新條件包括：所述新的匹配車道連線的匹配得分，小于上一次確定的所述匹配車道連線的匹配得分的目標比例。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述目標虛擬車道連線進行離散化處理，得到每條所述目標虛擬車道連線對應(yīng)的多個離散線段，包括：

11.一種車輛，其特征在于，包括控制器，所述控制器包括：

12.一種計算機設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、存儲器，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的機器可讀指令，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時，所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至10任意一項所述的軌跡預(yù)測方法的步驟。

13.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計算機程序產(chǎn)品被計算機設(shè)備運行時，所述計算機設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至10任意一項所述的軌跡預(yù)測方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了一種應(yīng)用于自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域的軌跡預(yù)測方法、車輛、計算機設(shè)備和程序產(chǎn)品，其中，該方法包括：在檢測到自車和目標障礙車輛位于路口的情況下，確定每條目標虛擬車道連線的連線方向、以及每條目標虛擬車道連線與目標障礙車輛之間的目標距離；根據(jù)目標虛擬車道連線對應(yīng)的連線方向和目標距離，從各條目標虛擬車道連線中，篩選出與目標障礙車輛匹配的匹配車道連線；根據(jù)目標障礙車輛的車輛信息、道路環(huán)境信息和匹配車道連線，確定目標障礙車輛的預(yù)測軌跡。本公開能夠解決路口處自車周圍障礙車輛的軌跡預(yù)測不準確的問題，通過使用連線方向和目標距離等多維度信息進行軌跡預(yù)測，可以提高路口場景下障礙車輛行駛軌跡的預(yù)測準確性。

技術(shù)研發(fā)人員：楊國強
受保護的技術(shù)使用者：北京集度科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19