本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)和人工智能的飛速發(fā)展，自動(dòng)駕駛技術(shù)得以迅速演進(jìn)。自動(dòng)駕駛技術(shù)通過傳感器實(shí)時(shí)感知車輛及周邊環(huán)境的情況，然后通過智能系統(tǒng)進(jìn)行規(guī)劃和決策，最后通過控制系統(tǒng)執(zhí)行駕駛操作，實(shí)現(xiàn)讓車輛能夠自主行駛。但目前自動(dòng)駕駛技術(shù)在處理一些極端情況，如惡劣天氣、復(fù)雜交通流等情況下還不夠成熟，還有自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展也需要如智能交通信號(hào)燈、車聯(lián)網(wǎng)等相應(yīng)的基礎(chǔ)設(shè)施支持，但這些基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)還處于早期階段，無法滿足自動(dòng)駕駛的大規(guī)模商用需求，再加上關(guān)于自動(dòng)駕駛的法律法規(guī)還不完善，無法保證其安全性和合法性。由于以上技術(shù)成熟度、基礎(chǔ)設(shè)施水平、法律法規(guī)、社會(huì)接受度等因素的限制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的普及還需要一定的時(shí)間。

2、雖然自動(dòng)駕駛技術(shù)還未完全成熟，但是可以利用該技術(shù)來輔助駕駛員駕駛。駕駛員在開車時(shí)需要保持高度的注意力，特別是在城市道路、高速公路上或長途行駛，需要時(shí)刻關(guān)注路況、交通信號(hào)和其他車輛，這種持續(xù)的專注會(huì)消耗大量的精力，容易導(dǎo)致駕駛疲勞，從而引起交通事故。新手司機(jī)在進(jìn)行駕駛時(shí)，由于不熟練容易緊張、分析不出路況等因素，不能做出正確的決策也會(huì)導(dǎo)致發(fā)生大量交通事故。

3、因此，亟需一種方法能夠減輕駕駛員長途行駛帶來的疲憊與壓力、幫助新手司機(jī)能夠做出正確的決策。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的駕駛員長途行駛?cè)菀灼隈{駛、新手司機(jī)難以做出正確決策容易產(chǎn)生安全隱患的技術(shù)問題。本發(fā)明提供的諸多技術(shù)方案中的優(yōu)選技術(shù)方案所能產(chǎn)生的諸多技術(shù)效果詳見下文闡述。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了以下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明提供的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法，包括以下步驟：獲取道路信息，根據(jù)所述道路信息規(guī)劃出發(fā)地到目的地的路況以及行駛路徑；根據(jù)出發(fā)地到目的地的路況構(gòu)建位于目標(biāo)車輛前方n米處的引導(dǎo)車，并將所述引導(dǎo)車投影到所述目標(biāo)車輛的擋風(fēng)玻璃上；其中，所述引導(dǎo)車用于模擬現(xiàn)實(shí)世界車輛的行駛動(dòng)作；控制所述引導(dǎo)車按照所述行駛路徑自動(dòng)駕駛駛往所述目的地，以使駕駛員駕駛所述目標(biāo)車輛跟隨所述引導(dǎo)車行駛。

4、可選的，在所述控制所述引導(dǎo)車按照所述行駛路徑自動(dòng)駕駛駛往所述目的地中，若在行駛過程中，前方n米處有其他行駛車輛，則將所述引導(dǎo)車與所述其他行駛車輛合并，生成引導(dǎo)框，以使駕駛員駕駛所述目標(biāo)車輛跟隨所述引導(dǎo)框中的所述其他行駛車輛行駛；當(dāng)前方不再有所述其他行駛車輛時(shí)，所述引導(dǎo)框恢復(fù)為所述引導(dǎo)車。

5、可選的，若在行駛過程中，前方n米處有所述其他行駛車輛時(shí)，則實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述目標(biāo)車輛與所述其他行駛車輛之間的跟車距離；當(dāng)所述跟車距離小于m米時(shí)，則發(fā)出警示信息。

6、可選的，所述根據(jù)出發(fā)地到目的地的路況構(gòu)建位于目標(biāo)車輛前方n米處的引導(dǎo)車，并將所述引導(dǎo)車投影到所述目標(biāo)車輛的擋風(fēng)玻璃上，包括：以投影設(shè)備為點(diǎn)，所述擋風(fēng)玻璃方向?yàn)檩S，垂直地面的方向?yàn)檩S，同時(shí)垂直軸和軸的方向?yàn)檩S，建立世界坐標(biāo)系；獲取所述駕駛員的眼睛的世界坐標(biāo)、在所述目標(biāo)車輛前方構(gòu)建的所述引導(dǎo)車的世界坐標(biāo)、以及點(diǎn)到所述擋風(fēng)玻璃的水平距離以及所述擋風(fēng)玻璃與水平面的夾角；根據(jù)世界坐標(biāo)、世界坐標(biāo)、水平距離以及夾角計(jì)算投影點(diǎn)的世界坐標(biāo)；根據(jù)所述投影點(diǎn)的世界坐標(biāo)將所述引導(dǎo)車投影到所述擋風(fēng)玻璃上。

7、可選的，所述計(jì)算投影點(diǎn)的世界坐標(biāo)，包括：根據(jù)世界坐標(biāo)、世界坐標(biāo)，計(jì)算直線所在直線的直線方程（1）式為：；其中，，，皆為所述直線方程的自變量，為參數(shù)；將（1）式轉(zhuǎn)換為直線所在直線的參數(shù)方程（2）式為：；過點(diǎn)做垂直于所述擋風(fēng)玻璃所在平面的點(diǎn)，根據(jù)水平距離以及夾角計(jì)算點(diǎn)的世界坐標(biāo)為，得到向量為平面的法向量，根據(jù)法向量和點(diǎn)計(jì)算平面的平面方程（3）式為：；聯(lián)立（2）式與（3）式，得到世界坐標(biāo)為：

8、；其中，。

9、一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛設(shè)備，用于執(zhí)行以上任一項(xiàng)所述的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法，包括：外界感知單元，用于獲取道路信息；智能導(dǎo)航單元，用于接收所述道路信息，規(guī)劃出發(fā)地到目的地的路況和行駛路徑；自動(dòng)駕駛單元，用于根據(jù)路況和行駛路徑構(gòu)建所述引導(dǎo)車，并提供所述引導(dǎo)車的位置信息，以及控制所述引導(dǎo)車按照所述行駛路徑自動(dòng)駕駛駛往所述目的地；投影單元，用于將所述引導(dǎo)車投影到所述目標(biāo)車輛的擋風(fēng)玻璃上；數(shù)據(jù)處理單元，用于接收所述引導(dǎo)車的位置信息，控制所述投影單元的投影方向。

10、可選的，所述輔助駕駛設(shè)備還包括眼球追蹤單元，所述眼球追蹤單元用于獲取所述駕駛員眼睛的位置信息，并發(fā)送給所述數(shù)據(jù)處理單元；所述數(shù)據(jù)處理單元根據(jù)所述駕駛員眼睛的位置信息和所述引導(dǎo)車的位置信息，控制所述投影單元的投影方向。

11、可選的，所述外界感知單元包括多個(gè)攝像頭和激光雷達(dá)，多個(gè)所述攝像頭用于拍照獲取所述目標(biāo)車輛周圍事物的類型和大?。凰黾す饫走_(dá)用于測(cè)量所述目標(biāo)車輛與周圍事物的距離。

12、可選的，所述智能導(dǎo)航單元設(shè)置有顯示屏，用于顯示駕駛輔助信息。

13、一種計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以上任一項(xiàng)所述的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法。

14、實(shí)施本發(fā)明上述技術(shù)方案中的一個(gè)技術(shù)方案，具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：

15、本發(fā)明通過在現(xiàn)實(shí)世界構(gòu)建虛擬的引導(dǎo)車，并將引導(dǎo)車投影到目標(biāo)車輛的擋風(fēng)玻璃上，并且利用自動(dòng)駕駛技術(shù)控制引導(dǎo)車駛往目的地，駕駛員就可以只關(guān)注引導(dǎo)車的行駛動(dòng)作，根據(jù)引導(dǎo)車進(jìn)行行駛，無需關(guān)注其他過多的路況信息，可以使駕駛員減少注意力消耗，從而緩解長時(shí)間開車帶來的疲憊，減少交通事故的發(fā)生；同樣的，新手司機(jī)也無需對(duì)路況進(jìn)行分析，只需跟隨引導(dǎo)車駕駛，減輕開車壓力和緊張感，也能有效減少交通事故的發(fā)生。

技術(shù)特征：

1.一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法，其特征在于，在所述控制所述引導(dǎo)車按照所述行駛路徑自動(dòng)駕駛駛往所述目的地中，若在行駛過程中，前方n米處有其他行駛車輛，則將所述引導(dǎo)車與所述其他行駛車輛合并，生成引導(dǎo)框，以使駕駛員駕駛所述目標(biāo)車輛跟隨所述引導(dǎo)框中的所述其他行駛車輛行駛；當(dāng)前方不再有所述其他行駛車輛時(shí)，所述引導(dǎo)框恢復(fù)為所述引導(dǎo)車。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法，其特征在于，若在行駛過程中，前方n米處有所述其他行駛車輛時(shí)，則實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述目標(biāo)車輛與所述其他行駛車輛之間的跟車距離；當(dāng)所述跟車距離小于m米時(shí)，則發(fā)出警示信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)出發(fā)地到目的地的路況構(gòu)建位于目標(biāo)車輛前方n米處的引導(dǎo)車，并將所述引導(dǎo)車投影到所述目標(biāo)車輛的擋風(fēng)玻璃上，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法，其特征在于，所述計(jì)算投影點(diǎn)的世界坐標(biāo)，包括：

6.一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛設(shè)備，其特征在于，用于執(zhí)行權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛設(shè)備，其特征在于，所述輔助駕駛設(shè)備還包括眼球追蹤單元，所述眼球追蹤單元用于獲取所述駕駛員眼睛的位置信息，并發(fā)送給所述數(shù)據(jù)處理單元；所述數(shù)據(jù)處理單元根據(jù)所述駕駛員眼睛的位置信息和所述引導(dǎo)車的位置信息，控制所述投影單元的投影方向。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛設(shè)備，其特征在于，所述外界感知單元包括多個(gè)攝像頭和激光雷達(dá)，多個(gè)所述攝像頭用于拍照獲取所述目標(biāo)車輛周圍事物的類型和大??；所述激光雷達(dá)用于測(cè)量所述目標(biāo)車輛與周圍事物的距離。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛設(shè)備，其特征在于，所述智能導(dǎo)航單元設(shè)置有顯示屏，用于顯示駕駛輔助信息。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于自動(dòng)駕駛的輔助駕駛方法、系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，解決了駕駛員長途行駛?cè)菀灼隈{駛、新手司機(jī)難以做出正確決策容易產(chǎn)生安全隱患的技術(shù)問題。該方法包括獲取道路信息，根據(jù)所述道路信息規(guī)劃出發(fā)地到目的地的路況以及行駛路徑；根據(jù)出發(fā)地到目的地的路況構(gòu)建位于目標(biāo)車輛前方n米處的引導(dǎo)車，并將所述引導(dǎo)車投影到所述目標(biāo)車輛的擋風(fēng)玻璃上；其中，所述引導(dǎo)車用于模擬現(xiàn)實(shí)世界車輛的行駛動(dòng)作；控制所述引導(dǎo)車按照所述行駛路徑自動(dòng)駕駛駛往所述目的地，以使駕駛員駕駛所述目標(biāo)車輛跟隨所述引導(dǎo)車行駛。本發(fā)明能夠減輕駕駛員的疲勞感和緊張感，有效減少交通事故的發(fā)生。

技術(shù)研發(fā)人員：史雄偉,郭子明,鐘勁陽
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市賽格導(dǎo)航科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19