本發(fā)明涉及無人場景充電，具體涉及充電口識別定位方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著電動汽車的增加，汽車充電需求量越來越多，在無人情況下自動給汽車充電逐漸進入人們生活。

2、相關(guān)技術(shù)中，由于不同汽車品牌的汽車充電口(包括快充和慢充)的位置不統(tǒng)一，在無人情況下給汽車充電時，導致查找充電口困難，難以實現(xiàn)無人情況下的汽車充電。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種充電口識別定位方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決無人情況下汽車查找充電口困難的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種充電口識別定位方法，應(yīng)用于無人充電系統(tǒng)中，方法包括：

3、獲取目標汽車的目標品牌和目標型號；

4、基于目標汽車的目標品牌和目標汽車的目標型號，對預先設(shè)置的數(shù)據(jù)庫進行篩選，確定目標汽車的目標充電口位置相對于參考基準點的三維位置差；

5、在目標汽車運行至充電車位后，根據(jù)三維位置差，控制充電機構(gòu)運行至目標汽車的初始充電位置；

6、對初始充電位置進行二次定位，確定目標汽車的目標充電口位置，控制充電機構(gòu)運行至目標充電口位置。

7、在本發(fā)明中，通過汽車的品牌和型號，從預先設(shè)置的數(shù)據(jù)庫中篩選確定汽車的充電口位置相對參考基準點的三維位置差，初步控制充電機構(gòu)運行至目標汽車的充電位置附近，進一步進行二次精準定位，確定目標汽車的充電口的準確位置，控制充電機構(gòu)運行至目標充電口的位置，適用于不同汽車品牌或型號的充電口位置不同的場景，實現(xiàn)了在無人場景下對不同品牌或型號的汽車充電口進行定位，進而進行無人場景下的汽車自動充電，解決了無人場景下自動充電一個關(guān)鍵環(huán)節(jié)的技術(shù)難題，推動了無人場景下自動充電的發(fā)展。

8、在一種可選的實施方式中，數(shù)據(jù)庫，包括：預先獲取的不同汽車的品牌、型號和以汽車的充電口位置相對于參考基準點的三維位置差，汽車的充電口位置位于汽車的正前方、左前方、右前方、左后方、右后方或正后方。

9、在該方式中，通過建立汽車的品牌、型號及充電口和參考基準點的三維位置差的對應(yīng)數(shù)據(jù)庫，在汽車充電操作人機界面輸入汽車品牌和型號，實現(xiàn)了根據(jù)汽車對應(yīng)的充電口和參考基準點的三維位置差進行運送和充電操作。

10、在一種可選的實施方式中，基于目標汽車的目標品牌和目標汽車的目標型號，對預先設(shè)置的數(shù)據(jù)庫進行篩選，確定目標汽車的目標充電口位置相對于參考基準點的三維位置差，包括：

11、基于目標汽車的目標品牌和目標汽車的目標型號，對比檢索數(shù)據(jù)庫，確定目標汽車的目標充電口位置相對于參考基準點的三維位置差，目標充電口位置位于目標汽車的正前方、左前方、右前方、左后方、右后方或正后方。

12、在該方式中，利用預先構(gòu)建的數(shù)據(jù)庫，根據(jù)汽車的品牌和型號匹配數(shù)據(jù)庫中預先存放的三維位置差，初步確定汽車的充電口位置位于汽車的大致方位，便于目標充電機構(gòu)快速運行至充電口的大致方位，減少了計算的時間。

13、在一種可選的實施方式中，在根據(jù)三維位置差，控制充電機構(gòu)運行至目標汽車的初始充電位置之前，方法還包括：

14、在收到停車確認指令后，判斷目標汽車的內(nèi)部是否還有人；

15、在目標汽車的內(nèi)部還有人時，待機直至目標汽車的內(nèi)部沒有人；

16、在目標汽車的內(nèi)部沒有人后，控制汽車搬運設(shè)備將目標汽車搬運至停車車位。

17、在該方式中，在充電機構(gòu)運行至初始充電位置之前，通過判斷汽車內(nèi)部是否還有人，直至汽車停穩(wěn)，人也離開汽車后再對汽車進行搬運，將汽車搬運至，在若干個汽車位置參考點位置的停車車位進行充電，便于實現(xiàn)對汽車充電口位置的確認。

18、在一種可選的實施方式中，根據(jù)三維位置差，控制充電機構(gòu)運行至目標汽車的初始充電位置，包括：

19、在停車車位的汽車前進方向設(shè)置停車擋，在目標汽車的前輪抵達停車擋后，確定目標汽車的前輪位置和后輪位置；

20、在停車車位的左側(cè)和右側(cè)設(shè)置中推桿，對目標汽車的位置進行調(diào)整，確定目標汽車的左前輪和右前輪之間的中心位置，將中心位置作為第一參考點；

21、根據(jù)第一參考點和三維位置差，確定初始充電位置，控制充電機構(gòu)運行至目標汽車的初始充電位置。

22、在該方式中，充電機構(gòu)根據(jù)系統(tǒng)提供的充電口和參考基準點的三維位置差和汽車參考點位置運動到充電口附近，再對充電口或充電轉(zhuǎn)換裝置的接口進行精準定位，減少了精準定位所需的計算量，實現(xiàn)了更快定位。

23、在一種可選的實施方式中，充電機構(gòu)前端設(shè)置有安裝3d相機的機械臂，對初始充電位置進行二次定位，確定目標汽車的目標充電口位置包括：

24、在控制機械臂運行至高于目標充電口位置的上方第一預設(shè)距離時，進行第一次3d相機識別定位，確定目標充電口位置，并判斷機械臂的活動范圍內(nèi)是否存在障礙物；

25、在機械臂的活動范圍內(nèi)不存在障礙物時，控制機械臂運行至高于目標充電口位置的上方第二預設(shè)距離，進行第二次3d相機識別定位，得到二次定位信息，其中，第二預設(shè)距離小于第一預設(shè)距離；

26、在機械臂的活動范圍內(nèi)存在障礙物時，返回進行第一次3d相機識別定位的步驟，直至機械臂的活動范圍內(nèi)不存在障礙物。

27、在該方式中，通過精確定位方式采用視覺識別的技術(shù)，視覺三維識別技術(shù)準確定位充電口或充電轉(zhuǎn)換裝置的接口，系統(tǒng)采用機械臂將充電槍插入充電口充電，充完電再拔出，實現(xiàn)了在無人場景下進行自動充電。

28、第二方面，本發(fā)明提供了一種充電口識別定位裝置，裝置包括：

29、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取目標汽車的目標品牌和目標型號；

30、三維位置差匹配模塊，用于基于目標汽車的目標品牌和目標汽車的目標型號，對預先設(shè)置的數(shù)據(jù)庫進行篩選，確定目標汽車的目標充電口位置相對于參考基準點的三維位置差；

31、初次定位模塊，用于在目標汽車運行至充電車位后，根據(jù)三維位置差，控制充電機構(gòu)運行至目標汽車的初始充電位置；

32、精準定位模塊，用于對初始充電位置進行二次定位，確定目標汽車的目標充電口位置，控制充電機構(gòu)運行至目標充電口位置。

33、第三方面，本發(fā)明提供了一種計算機設(shè)備，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計算機指令，處理器通過執(zhí)行計算機指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的充電口識別定位方法。

34、第四方面，本發(fā)明提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的充電口識別定位方法。

35、第五方面，本發(fā)明提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的充電口識別定位方法。

技術(shù)特征：

1.一種充電口識別定位方法，其特征在于，應(yīng)用于無人充電系統(tǒng)中，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)庫，包括：預先獲取的不同汽車的品牌、型號和以所述汽車的充電口位置相對于參考基準點的三維位置差，所述汽車的充電口位置位于所述汽車的正前方、左前方、右前方、左后方、右后方或正后方。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標汽車的目標品牌和所述目標汽車的目標型號，對預先設(shè)置的數(shù)據(jù)庫進行篩選，確定所述目標汽車的目標充電口位置相對于參考基準點的三維位置差，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述三維位置差，控制充電機構(gòu)運行至所述目標汽車的初始充電位置之前，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述三維位置差，控制充電機構(gòu)運行至所述目標汽車的初始充電位置，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述充電機構(gòu)前端設(shè)置有安裝3d相機的機械臂，所述對所述初始充電位置進行二次定位，確定所述目標汽車的目標充電口位置包括：

7.一種充電口識別定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種計算機設(shè)備，其特征在于，包括：

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使計算機執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項所述的充電口識別定位方法。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計算機指令，所述計算機指令用于使計算機執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項所述的充電口識別定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及無人場景充電技術(shù)領(lǐng)域，公開了充電口識別定位方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)，包括：獲取目標汽車的目標品牌和目標型號；基于目標汽車的目標品牌和目標汽車的目標型號，對預先設(shè)置的數(shù)據(jù)庫進行篩選，確定目標汽車的目標充電口位置相對于參考基準點的三維位置差；在目標汽車運行至充電車位后，根據(jù)三維位置差，控制充電機構(gòu)運行至目標汽車的初始充電位置；對初始充電位置進行二次定位，確定目標汽車的目標充電口位置，控制充電機構(gòu)運行至目標充電口位置。本發(fā)明實現(xiàn)了在無人場景下對不同品牌或型號的汽車充電口進行定位，解決了無人場景下自動充電一個關(guān)鍵環(huán)節(jié)的技術(shù)難題，推動了無人場景下自動充電的發(fā)展。

技術(shù)研發(fā)人員：滑世亮
受保護的技術(shù)使用者：滑世亮
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26