本發(fā)明屬于汽車的距離預警及圖像顯示技術，具體涉及一種右側盲區(qū)圖像自動打開系統(tǒng)及方法。

背景技術：

隨著汽車安全越來越被重視，對于輔助安全系統(tǒng)，大部份汽車都會配置右側盲區(qū)顯示系統(tǒng)，如圖1和圖2所示，當司機需要查看右側盲區(qū)的情況時，需手動按壓右側盲區(qū)開關按鈕1，開啟安裝在右后視鏡3下方的攝像頭4，并將攝像頭所采集的圖像信息在顯示屏5上顯示，顯示屏5安裝在車輛6內。

通過按壓開關按鈕的方式打開右側盲區(qū)屬于被動式觸發(fā)，其存在以下缺點：

（1）在車輛起步前，用戶無法確定右側盲區(qū)是否有障礙物，直接行車存在安全隱患。

（2）在行車過程中，盲區(qū)障礙物靠司機判斷，圖像的打開主要取決于司機的主觀意識，打開的操作存在延時及不合理。

（3）對于緊急情況，司機根本來不及打開。

（4）行車過程中按壓開關，司機視線會偏離主視區(qū)，使行車安全性降低。

因此，有必要開發(fā)一種新的右側盲區(qū)圖像自動打開系統(tǒng)及方法。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種右側盲區(qū)圖像自動打開系統(tǒng)及方法，能精確檢測右側盲區(qū)內的危險情況，及時有效打開右側盲區(qū)圖像，以減少司機的人為操作。

本發(fā)明所述的右側盲區(qū)圖像自動打開系統(tǒng)，包括倒車雷達、攝像頭、控制器和顯示屏；

所述倒車雷達用于探測右側盲區(qū)內的障礙物與車身之間的距離并發(fā)送至can網(wǎng)絡上；

所述攝像頭用于獲取右側盲區(qū)內的圖像；

所述顯示屏用于顯示攝像頭所采集的圖像；

所述控制器從can網(wǎng)絡上獲取車速、轉向燈信號、方向盤轉角、剎車信號以及障礙物與車身之間的距離；當控制器判斷出車輛起步時；或在行駛過程中，當控制器判斷出車速小于趨近判斷設定速度v1時，且接收到剎車信號有效、方向盤右轉轉角大于a1度、方向盤左轉轉角大于a2度、車速在t1秒內持續(xù)降低和右轉燈信號中的其中一個或多個信號時；自動開啟倒車雷達；當控制器基于障礙物與車身之間的距離判斷出系統(tǒng)滿足趨近激活條件時，或當控制器基于障礙物與車身之間的距離判斷出系統(tǒng)滿足危險距離激活條件時，自動打開攝像頭，將攝像頭采集到的圖像在顯示屏上進行顯示；當控制器判斷出車輛周圍安全時，自動關閉倒車雷達、攝像頭及顯示屏。

進一步，所述控制器將障礙物與車身之間的距離與預設危險距離x1進行對比，并統(tǒng)計障礙物與車身之間的距離小于預設危險距離x1的連續(xù)次數(shù)，當連續(xù)次數(shù)大于等于k1時，則認為系統(tǒng)滿足危險距離激活條件。

進一步，所述控制器判斷出障礙物與車身之間的距離大于等于預設危險距離x1米且小于預設預警距離x2米時，將障礙物與車身之間的當次距離與上一次距離進行對比，并統(tǒng)計當次距離小于上一次距離的連續(xù)次數(shù)，當連續(xù)次數(shù)大于等于k2時，則認為系統(tǒng)滿足趨近激活條件。

進一步，在統(tǒng)計次數(shù)過程中，如果控制器收到無效距離或當次距離與上一次距離相等時，保持所記錄的連續(xù)次數(shù)，當在判斷出當次距離大于上一次距離時，將累計的次數(shù)清零，并重新開始計次。

進一步，所述控制器判斷出車輛的車速大于趨近判斷設定速度v1，或倒車雷達檢測到的障礙物與車身之間的距離大于預設安全距離x3時且持續(xù)時間大于t2秒或車輛行駛距離超過l米，則認為車輛周圍安全。

進一步，所述控制器判斷出車輛的車速大于趨近判斷設定速度v1，或倒車雷達檢測到的障礙物與車身之間的距離大于預設安全距離x3時且持續(xù)時間大于t2秒或車輛行駛距離超過l米，則認為車輛周圍安全。

本發(fā)明所述的右側盲區(qū)圖像自動打開方法，采用本發(fā)明所述的右側盲區(qū)圖像自動打開系統(tǒng)，其方法包括以下步驟：

s1、當控制器判斷出車輛起步時；或車輛在行駛過程中，當控制器判斷出車速小于趨近判斷設定速度v1時，且接收到剎車信號有效、方向盤右轉轉角大于a1度、方向盤左轉轉角大于a2度、車速在t1秒內持續(xù)降低和右轉燈信號中的其中一個或多個信號時；自動開啟倒車雷達；

s2、當控制器基于障礙物與車身之間的距離判斷出系統(tǒng)滿足趨近激活條件時，或當控制器基于障礙物與車身之間的距離判斷出系統(tǒng)滿足危險距離激活條件時，自動打開攝像頭，將攝像頭采集到的圖像在顯示屏上進行顯示；

s3、當控制器判斷出車輛周圍安全時，自動關閉倒車雷達、攝像頭及顯示屏。

進一步，所述步驟s2中，所述控制器將障礙物與車身之間的距離與預設危險距離x1進行對比，并統(tǒng)計障礙物與車身之間的距離小于預設危險距離x1的連續(xù)次數(shù)，當連續(xù)次數(shù)大于等于k1時，則認為系統(tǒng)滿足危險距離激活條件。

進一步，所述步驟s2中，當控制器判斷出障礙物與車身之間的距離大于等于預設危險距離x1米且小于預設預警距離x2米時，將障礙物與車身之間的當次距離與上一次距離進行對比，并統(tǒng)計當次距離小于上一次距離的連續(xù)次數(shù)，當連續(xù)次數(shù)大于等于k2時，則認為系統(tǒng)滿足趨近激活條件。

進一步，在統(tǒng)計次數(shù)過程中，如果控制器收到無效距離或當次距離與上一次距離相等時，保持所記錄的連續(xù)次數(shù)，當在判斷出當次距離大于上一次距離時，將累計的次數(shù)清零，并重新開始計次。

進一步，所述步驟s3中，所述控制器判斷出車輛的車速大于趨近判斷設定速度v1，或倒車雷達檢測到的障礙物與車身之間的距離大于預設安全距離x3時且持續(xù)時間大于t2秒或車輛行駛距離超過l米，則認為車輛周圍安全。

本發(fā)明的有益效果：

（1）當檢測到車輛起步時，系統(tǒng)能夠及時地打開用于監(jiān)測右側盲區(qū)內障礙物的倒車雷達，并通過倒車雷達對右側盲區(qū)內的障礙物與車身之間的距離進行實時檢測，當判斷出系統(tǒng)滿足危險距離激活條件時，能夠及時打開用于獲取右側盲區(qū)內圖像信息的攝像頭，并將右側盲區(qū)內的圖像信息發(fā)送至安裝在車內的顯示屏進行顯示，以便駕駛員能夠及時準確地發(fā)現(xiàn)危險源，保證了在車輛起步時若出現(xiàn)緊急情況駕駛員也具有足夠的時間來解除危險；

（2）在車輛行駛過程中，當系統(tǒng)判斷出車輛在進行靠邊停車、錯車以及避讓障礙物等工況時，都能夠及時地打開用于監(jiān)測右側盲區(qū)內障礙物的倒車雷達，并通過倒車雷達對右側盲區(qū)內的障礙物與車身之間的距離進行實時檢測，當判斷出系統(tǒng)滿足危險距離激活條件時，能夠及時地打開用于獲取右側盲區(qū)內圖像信息的攝像頭，并將右側盲區(qū)內的圖像信息發(fā)送至安裝在車內的顯示屏進行顯示，以便駕駛員能夠及時準確地發(fā)現(xiàn)危險源，保證了在車輛行駛過程中若出現(xiàn)緊急情況駕駛員也具有足夠的時間來解除危險；

（3）不管車輛在起步過程中，或在行駛過程中，當判斷出系統(tǒng)滿足趨近激活條件時，則說明危險程度在不斷地加大，此時系統(tǒng)將右側盲區(qū)內的圖像發(fā)送至安裝在車內的顯示屏進行顯示，提前給駕駛員預警，使駕駛員有足夠的時間來解除危險；

（4）整個判斷邏輯較簡單，且所涉及的判斷信號較少；比如：在判斷是否打開倒車雷達時，在起步階段僅需車速信號、發(fā)動機啟動信號以及擋位信息參與即可，在行駛過程中，僅需車速信號，以及剎車信號和/或方向盤轉角信號和/或右轉燈信號參與即可；當?shù)管嚴走_打開后，在判斷是否打開攝像頭和顯示屏時，僅需車速信息以及障礙物與車身之間的距離信號參與即可；從而確保了整個系統(tǒng)的運算速度快且準確度高；

（5）攝像頭、倒車雷達、顯示屏的開啟與關閉，以及攝像頭、倒車雷達、顯示屏的開啟與關閉均由系統(tǒng)根據(jù)實際工況自動完成，不僅具有準確、及時的優(yōu)點，由于不需要駕駛員手動操作，提高了行車安全性；當系統(tǒng)檢測到危險解除時，系統(tǒng)還能夠自動關閉攝像頭、顯示屏及倒車雷達，達到節(jié)能的效果；

（6）通過圖像來顯示右側盲區(qū)內的障礙物，使駕駛員能夠準確知曉障礙物的類型（比如：行人，車輛或其它障礙物），并根據(jù)危險源的類型做出準確操作，盡最大能力來確保人身及財產安全；

綜上所述，本發(fā)明降低了因車輛起步過程中，右側盲區(qū)出現(xiàn)行人、車輛或其它障礙物，司機未覺察時行車的安全隱患；在行車過程中，能夠精確檢測右側盲區(qū)內的危險情況，及時有效地打開右側盲區(qū)圖像，減少了司機人為操作開關的動作，提高了行車的安全性。在檢測到車輛周圍安全時，自動關閉攝像頭、顯示屏和倒車雷達，具有功耗低的優(yōu)點。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有系統(tǒng)的硬件分布圖；

圖2為現(xiàn)有系統(tǒng)的原理圖；

圖3為本發(fā)明的硬件分布圖；

圖4為本發(fā)明的原理圖；

圖5為接近障礙示意圖；

圖6為繞行障礙示意圖；

圖7為本發(fā)明的主要流程圖；

其中：1、右側盲區(qū)開關按鈕；2、倒車雷達；3、右后視鏡；4、攝像頭；5、顯示屏；6、車輛，7、控制器，8、馬路臺階，9、前方障礙車輛。

具體實施方式

下面結合附圖對本發(fā)明作進一步說明。

如圖3和圖4所示的右側盲區(qū)圖像自動打開系統(tǒng)，包括倒車雷達2、攝像頭4、控制器7和顯示屏5，倒車雷達2、攝像頭4、顯示屏5分別與控制器7連接。所述倒車雷達2安裝在車輛右前方位，用于探測右側盲區(qū)內的障礙物與車身之間的距離并發(fā)送至can網(wǎng)絡上。所述攝像頭4安裝在右后視鏡3的下方，用于獲取右側盲區(qū)內的圖像。所述顯示屏5安裝在車內，用于顯示攝像頭4所采集的圖像，本發(fā)明中，所述顯示屏5采用dvd顯示屏，攝像頭4所獲取的圖像發(fā)送給dvd控制器，dvd控制器控制dvd顯示屏顯示圖像。所述控制器7從can網(wǎng)絡上獲取車速、轉向燈信號、方向盤轉角、剎車信號以及障礙物與車身之間的距離。

工作原理如下：當控制器7判斷出車輛起步時；或在行駛過程中，當控制器7判斷出車速小于趨近判斷設定速度v1時，且接收到剎車信號有效、方向盤右轉轉角大于a1度（比如：30°）、方向盤左轉轉角大于a2度（比如：180°）、車速在t1秒（比如：2s）內持續(xù)降低和右轉燈信號中的其中一個或多個信號時；自動開啟倒車雷達2。當控制器7基于障礙物與車身之間的距離判斷出系統(tǒng)滿足趨近激活條件時，或當控制器7基于障礙物與車身之間的距離判斷出系統(tǒng)滿足危險距離激活條件時，自動打開攝像頭4，將攝像頭4采集到的圖像在顯示屏5上進行顯示。當控制器7判斷出車輛周圍安全時，自動關閉倒車雷達2、攝像頭4及顯示屏5。

如圖7所示，本發(fā)明所述的右側盲區(qū)圖像自動打開方法，采用本發(fā)明所述的右側盲區(qū)圖像自動打開系統(tǒng)，其方法包括以下步驟：

s1、當控制器7判斷出車輛起步時；或車輛在行駛過程中，當控制器7判斷出車速小于趨近判斷設定速度v1時，且接收到剎車信號有效、方向盤右轉轉角大于a1度、方向盤左轉轉角大于a2度、車速在t1秒內持續(xù)降低和右轉燈信號中的其中一個或多個信號時；自動開啟倒車雷達2。

s2、當控制器7基于障礙物與車身之間的距離判斷出系統(tǒng)滿足趨近激活條件時，或當控制器7基于障礙物與車身之間的距離判斷出系統(tǒng)滿足危險距離激活條件時，自動打開攝像頭4，將攝像頭4采集到的圖像在顯示屏5上進行顯示。

s3、當控制器7判斷出車輛周圍安全時，自動關閉倒車雷達2、攝像頭4及顯示屏5的圖像顯示。

本發(fā)明中，判斷車輛起步的方法為：車速為0km/h，發(fā)動機啟動，車輛處于前進檔。

本發(fā)明中，判斷系統(tǒng)滿足危險距離激活條件的方法為：所述控制器7將障礙物與車身之間的距離與預設危險距離x1進行對比，并統(tǒng)計障礙物與車身之間的距離小于預設危險距離x1的連續(xù)次數(shù)，當連續(xù)次數(shù)大于等于k1（比如：3次）時，則認為系統(tǒng)滿足危險距離激活條件。在統(tǒng)計過程中，若障礙物與車身之間的距離小于x1米，則將連續(xù)次數(shù)加1（即危險次數(shù)加1），若障礙物與車身之間的距離大于等于x1米，則將累計的次數(shù)清零（即危險次數(shù)清零），并重新開始計次。

本發(fā)明中，判斷系統(tǒng)滿足趨近激活條件的方法為：當控制器7判斷出障礙物與車身之間的距離大于等于預設危險距離x1米且小于預設預警距離x2米時，將障礙物與車身之間的當次距離與上一次距離進行對比，并統(tǒng)計當次距離小于上一次距離的連續(xù)次數(shù)，當連續(xù)次數(shù)大于等于k2（比如：5次）時，則認為系統(tǒng)滿足趨近激活條件。在統(tǒng)計次數(shù)過程中，如果當次距離小于上一次距離，則連續(xù)次數(shù)（即趨近次數(shù)）加1，如果控制器7收到無效距離或當次距離與上一次距離相等時，保持所記錄的連續(xù)次數(shù)，當在判斷出當次距離大于上一次距離時，將累計的次數(shù)清零（即趨近次數(shù)清零），并重新開始計次。

本發(fā)明中，判斷車輛周圍安全的方法具體為：所述控制器7判斷出車輛的車速大于趨近判斷設定速度v1，或倒車雷達2檢測到的障礙物與車身之間的距離大于預設安全距離x3時；且持續(xù)時間大于t2秒（比如：5s）或車輛行駛距離超過l米（比如：10米），則認為車輛周圍安全。

本發(fā)明中的所述右側盲區(qū)具體指車輛右前側盲區(qū)。

以下以實例對本發(fā)明進行詳細的說明，其中，假設預設危險距離x1為70cm，趨近判斷設定速度v1為30km/h，預設預警距離x2為80cm，預設安全距離x3為100cm。

（1）在車輛啟動過程中，當?shù)管嚴走_2檢測到障礙物（比如：馬路臺階8）的距離經過均值濾波后，小于70厘米的連續(xù)次數(shù)等于3次時，此時控制器7將會發(fā)出打開右側盲區(qū)圖像請求信號，攝像頭控制器打開攝像頭4，并將采集到的圖像信息傳輸至dvd控制器，dvd控制器將該圖像信息在dvd顯示屏上進行顯示。

（2）如圖5所示，在行駛過程中，當車輛6的車速小于30km/h時，當檢測到方向盤右轉轉角大于30度（比如：接近障礙物工況）時，控制器7將進行趨近判斷，當檢測到障礙物（馬路臺階8）與車身的當次距離小于上一次距離，連續(xù)滿足該判斷條件5次后，此時控制器7將會發(fā)出打開右側盲區(qū)圖像請求信號，攝像頭控制器將打開攝像頭4，并將采集到的圖像信息傳輸至dvd控制器，dvd控制器將該圖像信息在dvd顯示屏上進行顯示。

（3）如圖6所示，在行駛過程中，當車輛6的車速小于30km/h時，當檢測到方向盤左轉轉角大于180度時（比如：繞行障礙物工況或錯車工況），控制器7將進行趨近判斷，當檢測到障礙物（前方障礙車輛9）與車身的當次距離小于上一次距離，連續(xù)滿足該判斷條件5次后，此時控制器7將會發(fā)出打開右側盲區(qū)圖像請求信號，攝像頭控制器將打開攝像頭4，并將采集到的圖像信息傳輸至dvd控制器，dvd控制器將該圖像信息在dvd顯示屏上進行顯示。

（4）在行駛過程中，當車輛6的車速小于30km/h時，當檢測到方向盤開啟右轉向燈，且方向盤右轉轉角大于30度時（比如：靠邊停車工況），打開倒車雷達。當檢測到障礙物與車身的當次距離小于上一次距離，連續(xù)滿足該判斷條件5次后；或倒車雷達2檢測到障礙物與車身的距離小于70厘米，且連續(xù)次數(shù)等于3次時；此時控制器7將會發(fā)出打開右側盲區(qū)圖像請求信號，攝像頭控制器將打開攝像頭4，并將采集到的圖像信息傳輸至dvd控制器，dvd控制器將該圖像信息在dvd顯示屏上進行顯示。

（5）在行駛過程中，當車輛6的車速小于30km/h時，當檢測到車速在2s內持續(xù)降低，或采集的車輛的剎車信號有效時（比如：避讓障礙物情況），打開倒車雷達。當檢測到障礙物與車身的當次距離小于上一次距離，連續(xù)滿足該判斷條件5次后；或倒車雷達2檢測到障礙物與車身的距離小于70厘米，且連續(xù)次數(shù)等于3次時；此時控制器7將會發(fā)出打開右側盲區(qū)圖像請求信號，攝像頭控制器將打開攝像頭4，并將采集到的圖像信息傳輸至dvd控制器，dvd控制器將該圖像信息在dvd顯示屏上進行顯示。

（6）當?shù)管嚴走_2檢測到的障礙物與車身之間的距離大于1米時，且持續(xù)時間大于5秒（或車輛行駛距離超過10米）時，控制器7判定車輛右側危險消失，將會發(fā)出關閉右側盲區(qū)圖像請求信號，攝像頭控制器將關閉攝像頭4，dvd控制器關閉圖像顯示。

（7）當車輛速度大于30km/h時，控制器7將判斷車輛處于安全駕駛環(huán)境，控制器7將關閉智能檢測，同時通知雷達控制器關閉倒車雷達2，攝像頭控制器將關閉攝像頭4，dvd控制器關閉圖像顯示。