本發(fā)明涉及用于保持停止姿態(tài)穩(wěn)定AGV用電動地剎器結(jié)構(gòu)的技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種AGV用電動地剎器。

背景技術(shù)：

在一些AGV應用中，AGV需要執(zhí)行機構(gòu)對貨位上的物料進行操作：AGV在工位停止后，AGV所負載的執(zhí)行機構(gòu)（移載機構(gòu)、機械手等）對貨位上的物料進行操作，通過執(zhí)行機構(gòu)的動作實現(xiàn)各種功能。此時就需要AGV具有較高的定位精度，且車身能夠提供穩(wěn)定的姿態(tài)以保證執(zhí)行機構(gòu)運動的穩(wěn)定性及精確性。

AGV的執(zhí)行機構(gòu)動作時，在其做加減速及旋轉(zhuǎn)運動時，由于慣性作用，會對AGV車身產(chǎn)生反方向的力或力矩，AGV車身通過車輪與地面接觸的摩擦力及力矩來克服這些反作用力，從而保持AGV車身穩(wěn)定。然而當車輪與地面之間的摩擦力及摩擦力矩不足以克服這些反作用力及力矩的話，車身就會產(chǎn)生運動，使得執(zhí)行機構(gòu)運行不穩(wěn)、定位精度不高，導致對物料進行誤操作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，提供一種體積小、可適應不平的路面、消除地面高低不平產(chǎn)生的誤差、功耗低、使用方便的AGV用電動地剎器。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種AGV用電動地剎器，它包括底板、設置于底板上的頂蓋、設置于頂蓋內(nèi)且位于底板上的左側(cè)板和右側(cè)板，左側(cè)板和右側(cè)板之間固定有頂板，頂板上固定有電機和軸承，電機的輸出端安裝有主動齒輪，軸承內(nèi)旋轉(zhuǎn)安裝有絲桿，絲桿上端部連接有從動齒輪，從動齒輪與主動齒輪嚙合，絲桿下端部連接有螺紋套筒，螺紋套筒的頂部設置有限位擋塊，頂蓋內(nèi)還設置有上限位開關(guān)和下限位開關(guān)，上限位開關(guān)和下限位開關(guān)均與電機連接；

它還包括支撐柱、支撐腳、止動環(huán)以及固定于底板頂表面上的大襯套，止動環(huán)設置于底板與大襯套之間，止動環(huán)內(nèi)孔中設置有突塊，所述的支撐柱內(nèi)設置有空腔，支撐柱外壁上設置有與突塊相配合的溝槽，支撐柱滑動安裝于大襯套內(nèi)且貫穿止動環(huán)設置， 支撐柱的頂端部與螺紋套筒連接，所述的空腔內(nèi)固定有小襯套，小襯套內(nèi)滑動安裝有小滑柱，小滑柱下端部設置有臺肩，臺肩與小襯套之間抵壓有彈簧，小滑柱的底部連接有支撐腳。

所述的螺紋套筒位于空腔內(nèi)。

所述的溝槽沿支撐柱軸向方向設置。

所述的主動齒輪位于頂蓋與頂板之間。

所述的支撐腳頂部連接有螺紋桿，所述的小滑柱的底部開設有螺紋孔，支撐腳經(jīng)螺紋桿與螺紋孔連接固定于小滑柱上。

所述的左側(cè)板上設置有連接器。

本發(fā)明具有以下優(yōu)點：本發(fā)明體積小、可適應不平的路面、消除地面高低不平產(chǎn)生的誤差、功耗低、使用方便。

附圖說明

圖1 為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2 為圖1的移除頂蓋后的俯視圖；

圖3 為圖1的主視圖；

圖4 為圖3的A-A剖視圖；

圖5 為支撐柱的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6 為止動環(huán)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1-底板，2-頂蓋，3-左側(cè)板，4-右側(cè)板，5-頂板，6-電機，7-軸承，8-主動齒輪，9-絲桿，10-從動齒輪，11-螺紋套筒，12-限位擋塊，13-上限位開關(guān)，14-下限位開關(guān)，15-支撐柱，16-支撐腳，17-止動環(huán)，18-大襯套，19-突塊，20-空腔，21-溝槽，22-小襯套，23-小滑柱，24-臺肩，25-彈簧，26-螺紋桿，27-連接器。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步的描述，本發(fā)明的保護范圍不局限于以下所述：

如圖1~4所示，一種AGV用電動地剎器，它包括底板1、設置于底板1上的頂蓋2、設置于頂蓋2內(nèi)且位于底板1上的左側(cè)板3和右側(cè)板4，左側(cè)板3和右側(cè)板4之間固定有頂板5，頂板5上固定有電機6和軸承7，電機6的輸出端安裝有主動齒輪8，主動齒輪8位于頂蓋2與頂板5之間，軸承7內(nèi)旋轉(zhuǎn)安裝有絲桿9，絲桿9上端部連接有從動齒輪10，從動齒輪10與主動齒輪8嚙合，絲桿9下端部連接有螺紋套筒11，螺紋套筒11位于空腔20內(nèi)，螺紋套筒11的頂部設置有限位擋塊12，頂蓋2內(nèi)還設置有上限位開關(guān)13和下限位開關(guān)14，上限位開關(guān)13和下限位開關(guān)14均與電機6連接。初始狀態(tài)下限位擋塊12位于上限位開關(guān)13和下限位開關(guān)14之間，當限位擋塊12碰觸到上限位開關(guān)13或下限位開關(guān)14后，限位開關(guān)發(fā)出電信號給電機6，電機6收到該信號后停止運動。

如圖3~6所示，它還包括支撐柱15、支撐腳16、止動環(huán)17以及固定于底板1頂表面上的大襯套18，止動環(huán)17設置于底板1與大襯套18之間，止動環(huán)17內(nèi)孔中設置有突塊19，所述的支撐柱15內(nèi)設置有空腔20，支撐柱15外壁上設置有與突塊19相配合的溝槽21，溝槽21沿支撐柱15軸向方向設置，溝槽21與空腔20的配合使支撐柱15只能上下移動而不能做圓周轉(zhuǎn)動。支撐柱15滑動安裝于大襯套18內(nèi)且貫穿止動環(huán)17設置， 支撐柱15的頂端部與螺紋套筒11連接，所述的空腔20內(nèi)固定有小襯套22，小襯套22內(nèi)滑動安裝有小滑柱23，小滑柱23下端部設置有臺肩24，臺肩24與小襯套22之間抵壓有彈簧25，小滑柱23的底部連接有支撐腳16，支撐腳16腳碗底板采用橡膠材質(zhì)，有效增大其與地面的摩擦力，根據(jù)不同的路面條件，可采用不同的底板。

所述的支撐腳16頂部連接有螺紋桿26，所述的小滑柱23的底部開設有螺紋孔，支撐腳16經(jīng)螺紋桿26與螺紋孔連接固定于小滑柱23上。所述的左側(cè)板3上設置有連接器27。

本發(fā)明的工作過程如下：當電機6正向轉(zhuǎn)動時，電機6帶動主動齒輪8轉(zhuǎn)動，主動齒輪8帶動從動齒輪10轉(zhuǎn)動，從動齒輪10帶動絲桿9正向轉(zhuǎn)動，螺紋套筒11帶動支撐柱15在大襯套18內(nèi)做向下運動，支撐柱15帶動支撐腳16向下運動，當支撐腳16接觸到地面后，彈簧25逐漸被壓縮，通過彈簧25壓縮量的不同以補償由于地面不平產(chǎn)生的誤差，當限位擋塊12觸發(fā)下限位開關(guān)14后，電機6關(guān)閉整個運動停止，此時支撐腳16由彈簧25的彈力壓緊在地面上，從而消除地面高低不平產(chǎn)生的誤差，使得AGV車身上的執(zhí)行機構(gòu)運動更加穩(wěn)、定位精度更高，進一步的使執(zhí)行機構(gòu)對物料進行精確操作。

當電機6反向轉(zhuǎn)動時，電機6帶動主動齒輪8轉(zhuǎn)動，主動齒輪8帶動從動齒輪10轉(zhuǎn)動，從動齒輪10帶動絲桿9反相轉(zhuǎn)動，螺紋套筒11帶動支撐柱15在大襯套18內(nèi)做向上運動，支撐腳16向上收起，當限位擋塊12觸發(fā)上限位開關(guān)13后，電機6關(guān)閉整個運動停止，此時支撐腳16的腳碗可在一定角度內(nèi)活動，在地面不平整時，能夠適應與地面貼合。