本發(fā)明總體上涉及基于攝相機(jī)進(jìn)行物體檢測(cè)并且更具體地涉及使用車輛上的一個(gè)或多個(gè)攝相機(jī)檢測(cè)物體以便阻止車門向這些物體打開的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)代車輛尤其是汽車越來(lái)越多地包括用于檢測(cè)和收集有關(guān)車輛的周圍環(huán)境的信息的各種傳感器。這些傳感器能夠包括用于檢測(cè)車輛接近位于車輛的周圍環(huán)境中的物體的超聲波傳感器。然而，超聲波傳感器可能在某些情況下具有有限的準(zhǔn)確性，諸如當(dāng)這些物體相對(duì)靠近這些傳感器時(shí)。因此，進(jìn)行物體檢測(cè)的替代解決方案會(huì)是令人期望的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的示例涉及使用立體攝相機(jī)來(lái)檢測(cè)接近車輛的物體。在一些示例中，該車輛確定這些物體是否將干涉該車輛上的一個(gè)或多個(gè)車門的打開并且如果是則阻止車門向這些物體打開。

附圖說(shuō)明

圖1示出根據(jù)本公開的示例的具有兩個(gè)車門的示例性車輛。

圖2a-2c示出根據(jù)本公開的示例的具有一個(gè)朝向側(cè)方設(shè)置的立體攝相機(jī)的示例性車輛。

圖3示出根據(jù)本公開的示例的示例性立體攝相機(jī)校準(zhǔn)圖案。

圖4示出根據(jù)本公開的示例的朝向側(cè)方設(shè)置的立體攝相機(jī)的示例性校準(zhǔn)。

圖5示出根據(jù)本公開的示例的系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式

在以下示例描述中，參考形成其一部分的附圖，并且在附圖中通過(guò)說(shuō)明示出能夠被實(shí)踐的特定示例。應(yīng)當(dāng)理解的是能夠使用其他示例并且能夠做出結(jié)構(gòu)改變而不背離所公開的示例的范圍。

一些車輛諸如汽車能夠包括用于檢測(cè)車輛接近位于車輛的周圍環(huán)境中的物體的超聲波傳感器。然而，超聲波傳感器可能在某些情況下具有有限的準(zhǔn)確性，諸如當(dāng)這些物體相對(duì)靠近這些傳感器時(shí)。本公開的示例涉及使用一個(gè)或多個(gè)攝相機(jī)來(lái)檢測(cè)接近車輛的物體。在一些示例中，該車輛確定這些物體是否將干涉該車輛上的一個(gè)或多個(gè)車門的打開并且如果是則阻止車門向這些物體打開。

圖1示出根據(jù)本公開的示例的具有車門104和106的示例性車輛102。車輛102能夠是任何車輛，諸如汽車、公交車、卡車、貨車、飛機(jī)、輪船等等。在圖1中示出車輛102的右半部分，然而應(yīng)當(dāng)理解的是車輛還能夠包括左半部分。車輛102能夠包括能夠向車輛外部空間打開的一個(gè)或多個(gè)元件。例如，車輛能夠包括車門104和106，這些車門能夠分別經(jīng)由鉸鏈108和110耦合到車輛。交互空間105和107能夠是位于車輛102外部的空間，車門104和106能夠分別向這些空間打開。盡管圖1示出車輛在每一側(cè)具有兩個(gè)車門，應(yīng)當(dāng)理解的是所公開的系統(tǒng)和方法還能夠在具有不同數(shù)量的車門上使用(例如，每一側(cè)一個(gè)車門)。將在車門的上下文中描述本公開的示例，然而應(yīng)當(dāng)理解的是本公開的示例能夠在車輛102上的能夠向車輛外部空間打開的任何元件的上下文中實(shí)現(xiàn)，諸如引擎蓋、行李箱蓋、車窗、油箱門艙口蓋、側(cè)視鏡等等。

會(huì)有益的是車輛102上的用于確定物體是否將干涉車門104和/或106的打開(例如，車門104和/或106完全打開)的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)。例如，如果車門104和/或106是自動(dòng)車門(例如，如果車門打開、使用電動(dòng)機(jī)、響應(yīng)于打開車門的用戶命令(例如，按壓按鈕或者位于車門或車門把手某個(gè)接近度內(nèi)))，并且如果物體將干涉車門104和/或106的打開，車輛102能夠確定向車輛的操作人員提供有關(guān)干涉物體的警告、阻止車門104和/或106打開和/或僅將車門104和/或106打開到干涉物體所允許的程度(例如，僅打開車門106一半)。如果車門104和/或106是手動(dòng)車門(例如，如果車門通過(guò)手打開)，車輛102能夠類似地確定向車輛的操作人員提供有關(guān)干涉物體的警告、阻止車門104和/或106打開(例如，通過(guò)鎖上車門或車門打開機(jī)構(gòu))和/或僅允許車門104和/或106打開到干涉物體所允許的程度。

在一些示例中，車輛102能夠通過(guò)確定物體是否分別在交互空間105和107內(nèi)來(lái)確定該物體將是否干涉車門104和106中的一個(gè)或多個(gè)車門的打開。例如，參考圖1，車輛102能夠確定物體112(例如，墻壁、柱子、樹木、停車計(jì)時(shí)器等等)是否在車門106的交互空間107內(nèi)。因此，車輛102能夠確定物體112將干涉車門106的打開并且車輛能夠確定適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)，如上所述。與此相反，車輛102能夠確定物體114不在交互空間107(也不在任何其他交互空間內(nèi))內(nèi)并且因此將不會(huì)干涉車門106(或任何其他車門)的打開。類似地，車門102能夠確定沒有物體位于車門104的交互空間105內(nèi)并且因此能夠允許車門104自由地打開。

本公開的車輛能夠通過(guò)使用一個(gè)或多個(gè)立體攝相機(jī)確定一個(gè)或多個(gè)物體是否將干涉一個(gè)或多個(gè)車門的打開，如以下將討論的。具體地，本公開的示例能夠使用來(lái)自兩個(gè)或更多個(gè)圖像傳感器的圖像數(shù)據(jù)來(lái)在車門的交互空間中創(chuàng)建深度圖并且然后確定深度圖中的物體是否與車門的交互空間相交。

圖2a-2c示出根據(jù)本公開的示例的具有包括第一圖像傳感216和第二圖像傳感器218的立體攝相機(jī)的示例性車輛202的側(cè)視圖。類似于圖1的車輛102，圖2的車輛202能夠具有右手門204和206。圖像傳感器216和218能夠是任何類型的攝相機(jī)，諸如可見光攝相機(jī)、紅外攝相機(jī)、紫外線攝相機(jī)等等。圖像傳感器216和218能夠分離開基線距離(例如，每個(gè)圖像傳感器的中心之間的距離)。

在一些示例中，每個(gè)圖像傳感器能夠安裝在相應(yīng)的車門上。例如，圖2a示出安裝在車門204上的圖像傳感器216和安裝在車門206上的圖像傳感器218。在一些示例中，每個(gè)車門具有其自身的對(duì)應(yīng)的立體攝相機(jī)(例如，每個(gè)車輛兩個(gè)圖像傳感器)。每個(gè)圖像傳感器能夠具有基本上朝向側(cè)方設(shè)置的相應(yīng)的視野。例如，安裝在車門204上的圖像傳感器21能夠具有視野222，而安裝在車門206上的圖像傳感器218能夠具有視野224。如圖2b-2c所示，每個(gè)圖像傳感器的視野之間的重疊能夠包括立體攝相機(jī)的立體視野，如以下進(jìn)一步詳細(xì)描述的。

圖像傳感器216和218能夠用于通過(guò)確定物體(例如，物體112)是否將干涉車門204和206中的一個(gè)或多個(gè)車門的打開(例如，通過(guò)確定該物體是否位于車門204和/或206的交互空間內(nèi)，如前所述)。具體地，車輛202能夠基于圖像傳感器216和218相對(duì)于物體的不同視角確定該物體相對(duì)于車輛的相對(duì)位置，如以下將更詳細(xì)描述的。因?yàn)檐囕v202能夠在做出上述確定之前知道車門204和206的交互空間，車輛能夠?qū)⑽矬w的確定相對(duì)位置與車門204和206的交互空間進(jìn)行比較來(lái)確定該物體是否在這些交互空間中的一個(gè)或多個(gè)交互空間內(nèi)。在一些示例中，在做出上述確定之前(例如，當(dāng)制造車輛202或在制造車輛之后進(jìn)行的校準(zhǔn)過(guò)程期間)，車門204和206的交互空間能夠存儲(chǔ)在車輛202的存儲(chǔ)器中。

車輛202能夠使用任何合適的方法來(lái)使用組成立體攝相機(jī)的圖像傳感器216和218確定物體的相對(duì)位置，諸如從立體圖像生成深度圖的任何算法。在這種算法中，立體視野中的一個(gè)或多個(gè)物體的相對(duì)位置能夠由來(lái)自每個(gè)攝相機(jī)的圖像數(shù)據(jù)中的屬于相同物體的協(xié)同定位像素確定。來(lái)自不同視圖的圖像中的協(xié)同定位像素能夠?qū)㈩伾?、形狀、邊緣等等考慮在內(nèi)。例如，在簡(jiǎn)單的示例中，大小為圖像中的單個(gè)像素的深紅色物體能夠簡(jiǎn)單地位于來(lái)自每個(gè)傳感器的圖像數(shù)據(jù)中，尤其是如果紅色物體的背景為白色的話。如果對(duì)應(yīng)于紅色物體的像素位于來(lái)自每個(gè)傳感器的圖像中的不同位置，則能夠在這兩個(gè)圖像數(shù)據(jù)集之間確定紅色物體的差異。這個(gè)差異與紅色物體到車輛的距離成反比(即，越小的差異指示物體離車輛越遠(yuǎn)而越大的差異指示物體離車輛越近)。差異值能夠用于為物體進(jìn)行三角測(cè)量。能夠基于在這兩個(gè)圖像數(shù)據(jù)集之間協(xié)同定位的每個(gè)像素的差異值和這兩個(gè)圖像傳感器之間的基線距離計(jì)算該像素的距離估計(jì)值。在一些示例中，其他信息(諸如每個(gè)圖像傳感器的焦距)也能夠用于確定每個(gè)像素的距離估計(jì)值。以此方式，能夠生成包括能夠在來(lái)自每個(gè)圖像傳感器的圖像數(shù)據(jù)集之間協(xié)同定位的每個(gè)像素的距離估計(jì)值集合生成深度圖。

因?yàn)閳D像傳感器216和218能夠安裝到車輛202上，如前所述，能夠確定對(duì)圖像傳感器可見的車輛的深度圖。例如，如果物體位于這兩個(gè)圖像傳感器216和218的視野內(nèi)，能夠生成指示物體的位置的深度圖，車輛能夠從這個(gè)深度圖確定物體是否將干涉車門204和206中的一個(gè)或多個(gè)車門的打開。

在一些示例中，圖像傳感器216和218能夠被安裝在車輛202上的已知位置(例如，已知位置、高度、朝向等等)。因此，當(dāng)確定車輛202的周圍環(huán)境中的物體的位置時(shí)，與圖像傳感器位置可能不是已知的情況相比，車輛能夠使用這些已知量中的一個(gè)或多個(gè)量來(lái)增加深度圖的準(zhǔn)確性。換言之，圖像傳感器的已知位置中的一項(xiàng)或多項(xiàng)例如能夠用于確定物體相對(duì)于車輛202的位置。

在一些示例中，能夠基于車門204和206的交互空間選擇圖像傳感器216和218之間的基線距離。例如，如圖2b-2c所示，當(dāng)這些圖像傳感器之間的基線距離越小，可使用的立體視野就越大，如圖2b所示，與圖2c相比，其示出越大的基線距離對(duì)應(yīng)于越小的立體視野?？赡苄枰蟮牧Ⅲw視野來(lái)在立體視野中捕捉車門204和206的更多交互空間。然而，當(dāng)基線距離增加時(shí)，深度圖生成過(guò)程變得更準(zhǔn)確。相應(yīng)地，這些圖像傳感器之間的基線距離能夠被選擇為平衡立體視野的深度圖的準(zhǔn)確性vs覆蓋面積。在一個(gè)示例中，能夠選擇仍覆蓋車門的交互空間的閾值比例(例如，90％)的最長(zhǎng)基線距離。

在一些示例中，當(dāng)接收到用于打開車門的輸入時(shí)(例如，在車輛停車之后)時(shí)能夠確定上述深度圖，并且深度圖能夠用于確定物體是否將阻止打開車輛的任何一個(gè)車門。在其他示例中，能夠僅在車輛202確定其將會(huì)在某個(gè)閾值時(shí)間量(例如，1秒、5秒、10秒等等)內(nèi)停車之后才確定深度圖，這能夠基于車輛的車門不可能在車輛移動(dòng)時(shí)打開的假設(shè)。以此方式，車輛202能夠避免例如在高速公路或道路上以相對(duì)恒定的速度行進(jìn)時(shí)生成深度圖。在這種示例中，一旦車輛202確定其將可能停車，能夠觸發(fā)生成深度圖，從而使得在車輛停車并且車門正在或者被請(qǐng)求打開時(shí)這些圖是就緒的。在一些示例中，如果車輛以低于閾值速度(例如，5mph、10mph等等)慢下來(lái)或者正在從所檢測(cè)的行進(jìn)速度以高于閾值速率減速的話，車輛202能夠確定其將可能在某個(gè)閾值時(shí)間量?jī)?nèi)停車。在一些示例中，能夠僅在車輛202確實(shí)停車之后生成深度圖，此時(shí)，車輛能夠處理來(lái)自圖像傳感器216和218的圖像數(shù)據(jù)以確定深度圖。在一些示例中，能夠在車輛停車之后或者當(dāng)檢測(cè)到接近的用戶(例如，通過(guò)檢測(cè)用戶的鑰匙墜存儲(chǔ)器或通過(guò)使用攝相機(jī)識(shí)別用戶)時(shí)生成深度圖。

在一些示例中，車輛能夠使用立體攝相機(jī)結(jié)合檢測(cè)將干涉車門打開的可能物體。例如，另一種檢測(cè)方法(例如，超聲波檢測(cè)、雷達(dá)等等)能夠在情況不利于依賴于立體攝相機(jī)時(shí)被用作可依靠的東西。例如，當(dāng)存在低環(huán)境光時(shí)或當(dāng)環(huán)境具有低對(duì)比度(例如，白墻)時(shí)，立體攝相機(jī)可能無(wú)法適當(dāng)?shù)貦z測(cè)將干涉車門打開的物體。相應(yīng)地，在一些示例中，車輛能夠使用立體攝相機(jī)和超聲波檢測(cè)兩者來(lái)確定是否應(yīng)當(dāng)打開車門。在其他示例中，能夠使用立體攝相機(jī)并且能夠基于環(huán)境光或例如在兩個(gè)圖像之間成功地協(xié)同定位的像素比例生成置信值。如果置信值下降到預(yù)定閾值(例如，90％)以下，則能夠使用超聲波檢測(cè)而不是立體攝相機(jī)。在一些示例中，當(dāng)置信值下降到預(yù)定閾值以下時(shí)，用戶能夠被通知警告(例如，經(jīng)由音頻通知，諸如蜂鳴聲，或顯示器上的圖形通知)：車輛無(wú)法確定物體是否將干涉車門打開。

圖3示出根據(jù)本公開的示例的示例性立體攝相機(jī)校準(zhǔn)圖案326。校準(zhǔn)圖案能夠用于校準(zhǔn)深度構(gòu)圖算法以便解釋車輛上的每個(gè)圖像傳感器的物理定位和特征。例如，相同的圖案326能夠由每個(gè)圖像傳感器使用圖案相對(duì)于該圖像傳感器的相同相對(duì)定位來(lái)捕捉?；谶@兩個(gè)圖像數(shù)據(jù)集之間的差異，能夠計(jì)算第二圖像傳感器相對(duì)于第一圖像傳感器的平移和旋轉(zhuǎn)。這些平移和旋轉(zhuǎn)參數(shù)能夠然后用作在使用立體攝相機(jī)從第一圖像傳感器和第二圖像傳感器形成圖像期間校正來(lái)自第二圖像傳感器的校準(zhǔn)參數(shù)，就像這兩個(gè)圖像平面是平行的，即使這兩個(gè)圖像傳感器的朝向存在個(gè)人喜好。例如，棋盤圖案的正方形應(yīng)當(dāng)在這兩個(gè)圖像之間共線，并且如果它們不共線，能夠?yàn)闃?gòu)圖方程計(jì)算參數(shù)從而使得棋盤圖案的正方形在這兩個(gè)圖像中共線。

圖4示出根據(jù)本公開的示例的朝向側(cè)方設(shè)置的立體攝相機(jī)的示例性校準(zhǔn)。多個(gè)校準(zhǔn)圖案426能夠位于車輛組裝線上，從而使得當(dāng)車輛402停在組裝線的校準(zhǔn)站時(shí)，校準(zhǔn)圖案與朝向側(cè)方設(shè)置的圖像傳感器416、418、428和430中的每個(gè)圖像傳感器對(duì)準(zhǔn)(例如，每個(gè)相應(yīng)的校準(zhǔn)圖案能夠被定位成與每個(gè)圖像傳感器的假設(shè)理想焦平面平行)。例如，組裝線的校準(zhǔn)站能夠在組裝線的將車門安裝在車輛的底盤上的那一部分之后。在自動(dòng)地移動(dòng)到組裝線上位于校準(zhǔn)站的位置之后，每個(gè)圖像傳感器能夠自動(dòng)地捕捉其相應(yīng)的校準(zhǔn)圖案的圖像并且能夠?yàn)槊總€(gè)圖像傳感器對(duì)計(jì)算校準(zhǔn)參數(shù)。例如，車輛能夠計(jì)算圖像傳感器418相對(duì)于圖像傳感器416的旋轉(zhuǎn)和平移以便稍后用于校正來(lái)自圖像傳感器418的圖像。類似地，車輛能夠計(jì)算圖像傳感器430相對(duì)于圖像傳感器428的旋轉(zhuǎn)和平移以便稍后用于校正來(lái)自圖像傳感器430的圖像。在一些示例中，車輛402可能未停在校準(zhǔn)站并且校準(zhǔn)圖案426能夠而是沿著組裝線以與車輛402相同的速度移動(dòng)，確保了適當(dāng)?shù)男?zhǔn)對(duì)準(zhǔn)。然而圖4示出每個(gè)圖像傳感器一個(gè)校準(zhǔn)圖案，在一些示例中，能夠?yàn)槊恳粚?duì)圖像傳感器使用單個(gè)校準(zhǔn)圖案，并且車輛能夠從校準(zhǔn)圖案與這對(duì)中的第一圖像傳感器對(duì)準(zhǔn)的第一位置或校準(zhǔn)圖案與這對(duì)中的第二圖像傳感器對(duì)準(zhǔn)的第二位置移動(dòng)，并且能夠在第一位置和第二位置中的每一個(gè)位置捕捉校準(zhǔn)圖像。

圖5示出根據(jù)本公開的示例的系統(tǒng)框圖。車輛控制系統(tǒng)500能夠執(zhí)行參照?qǐng)D1-4描述的任何方法。系統(tǒng)500能夠并入車輛中，諸如消費(fèi)者汽車。能夠并入系統(tǒng)500的其他示例車輛包括但不限于飛機(jī)、輪船或工業(yè)汽車。車輛控制系統(tǒng)500能夠包括能夠捕捉圖像數(shù)據(jù)(例如，視頻數(shù)據(jù))的一個(gè)或多個(gè)攝相機(jī)506，如上所述。車輛控制系統(tǒng)500能夠包括車載計(jì)算機(jī)510，該車載計(jì)算機(jī)耦合到攝相機(jī)506并且能夠從攝相機(jī)接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)以及確定圖像數(shù)據(jù)中的一個(gè)或多個(gè)物體是否將干涉車輛的一個(gè)或多個(gè)車門的打開以及物體是否將干涉車門，如本公開所述。車載計(jì)算機(jī)510能夠包括存儲(chǔ)設(shè)備512、存儲(chǔ)器516和處理器514。處理器514能夠執(zhí)行參照?qǐng)D1-4描述的任何方法。另外，存儲(chǔ)設(shè)備512和/或存儲(chǔ)器516能夠存儲(chǔ)數(shù)據(jù)和指令以便執(zhí)行參照?qǐng)D1-4描述的任何方法。存儲(chǔ)設(shè)備512和/或存儲(chǔ)器516能夠是任何非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，諸如固態(tài)驅(qū)動(dòng)器或硬盤驅(qū)動(dòng)器，除了其他可能性之外。車輛控制系統(tǒng)500還能夠包括控制器520，該控制器能夠控制車輛操作的一個(gè)或多個(gè)方面，諸如基于車載計(jì)算機(jī)510的確定移動(dòng)車輛或控制車門操作。

在一些示例中，車輛控制系統(tǒng)500能夠連接到車輛中的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)530(例如，經(jīng)由控制器520)。該一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)530能夠包括但不限于電動(dòng)機(jī)531或引擎532、電池系統(tǒng)533、傳動(dòng)裝置534、懸架裝置535、剎車536、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)537和車門系統(tǒng)538?；谝粋€(gè)或多個(gè)物體相對(duì)于車門538的交互空間的所確定的位置，車輛控制系統(tǒng)500能夠控制這些制動(dòng)器系統(tǒng)530中的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)阻止車門向這些物體中的一個(gè)物體打開。這能夠通過(guò)例如控制車門538的操作來(lái)實(shí)現(xiàn)，如本公開中所討論的。作為另一個(gè)示例，車輛控制系統(tǒng)500能夠移動(dòng)車輛，從而使得即將打開的車門將能夠自由地打開，通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)向角度以及接合傳動(dòng)系統(tǒng)(例如，電動(dòng)機(jī))來(lái)以受控速度移動(dòng)車輛。攝相機(jī)系統(tǒng)506能夠繼續(xù)捕捉圖像并且將其發(fā)送到車輛控制系統(tǒng)500進(jìn)行分析，如以上示例中所描述的。車輛控制系統(tǒng)500能夠進(jìn)而繼續(xù)或周期性地向該一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器系統(tǒng)530發(fā)送命令來(lái)阻止車門向這些物體中的一個(gè)物體打開。

因此，本公開的示例提供了使用一個(gè)或多個(gè)攝相機(jī)阻止車輛車門向物體打開的各種方式。

在一些實(shí)施例中，公開了一種系統(tǒng)。所述系統(tǒng)能夠包括一個(gè)或多個(gè)處理器以及存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器包含指令，當(dāng)由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，所述指令使所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行方法。所述方法能夠包括：從安裝在車輛上的第一圖像傳感器接收第一圖像數(shù)據(jù)以及從安裝在所述車輛上的第二圖像傳感器接收第二圖像數(shù)據(jù)，所述車輛包括被配置成向車輛外部空間打開的元件；從所述第一圖像數(shù)據(jù)和所述第二圖像數(shù)據(jù)生成深度圖，所述深度圖包含物體；根據(jù)在所述深度圖中確定所述物體位于所述元件被配置成向其打開的所述空間內(nèi)，確定所述物體將干涉所述元件向所述空間打開；以及根據(jù)在所述深度圖中確定所述物體不位于所述元件被配置成向其打開的所述空間內(nèi)，確定所述物體將不干涉所述元件向所述空間打開。另外或可替代地，所述元件包括車門，所述車門被配置成向車輛外部的交互空間打開。另外或可替代地，所述第一圖像傳感器安裝在所述車門上，并且所述第二圖像傳感器安裝在所述車輛的另一個(gè)車門上。另外或可替代地，生成所述深度圖包括：當(dāng)確定所述車輛將可能在某個(gè)時(shí)間閾值內(nèi)停車時(shí)，生成所述深度圖；以及當(dāng)確定所述車輛將不可能在所述時(shí)間閾值內(nèi)停車時(shí)，放棄生成所述深度圖。另外或可替代地，生成所述深度圖包括：確定所述車輛已停車時(shí)，生成所述深度圖；以及當(dāng)確定所述車輛未停車時(shí)，放棄生成所述深度圖。另外或可替代地，所述第一圖像傳感器安裝在原理所述第二圖像傳感器的第一距離處，并且所述深度圖是基于所述第一距離生成的。另外或可替代地，所述第一圖像傳感器和第二圖像傳感器包括立體攝相機(jī)。另外或可替代地，所述方法能夠進(jìn)一步包括：生成與所述深度圖相關(guān)聯(lián)的置信值；以及對(duì)所述置信值與預(yù)定閾值進(jìn)行比較。另外或可替代地，所述方法能夠進(jìn)一步包括：根據(jù)所述置信值低于所述預(yù)定閾值，在所述元件向所述空間打開之前使用超聲波檢測(cè)定位所述物體。另外或可替代地，所述方法能夠進(jìn)一步包括：根據(jù)所述置信值低于所述預(yù)定閾值，在所述元件向所述空間打開之前生成警告通知。另外或可替代地，所述方法能夠進(jìn)一步包括：當(dāng)確定所述物體將干涉所述元件向所述空間打開時(shí)，阻止所述元件打開；以及當(dāng)確定所述物體將不干涉所述元件向所述空間打開時(shí)，允許所述元件打開。另外或可替代地，所述方法能夠進(jìn)一步包括：檢測(cè)使所述元件打開的用戶輸入；響應(yīng)于檢測(cè)到用戶輸入：當(dāng)確定所述物體將干涉所述元件向所述空間打開時(shí)，使所述元件按照所述物體所允許的程度部分地向所述空間打開；以及當(dāng)確定所述物體將不干涉所述元件向所述空間打開時(shí)，使所述元件完全地向所述空間打開。另外或可替代地，所述方法能夠進(jìn)一步包括：檢測(cè)用戶接近所述車輛；響應(yīng)于檢測(cè)到所述用戶接近所述車輛：當(dāng)確定所述物體將干涉所述元件向所述空間打開時(shí)，使所述元件按照所述物體所允許的程度部分地向所述空間打開；以及當(dāng)確定所述物體將不干涉所述元件向所述空間打開時(shí)，使所述元件完全地向所述空間打開。

在一些實(shí)施例中，公開了一種系統(tǒng)。所述系統(tǒng)能夠包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；以及存儲(chǔ)器，包含指令，當(dāng)由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，所述指令使所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行對(duì)包括基本上朝向側(cè)方設(shè)置的第一圖像傳感器和第二圖像傳感器的車輛進(jìn)行校準(zhǔn)的方法。所述方法能夠包括使所述車輛沿著組裝線移動(dòng)，從而使得所述第一圖像傳感器與位于所述車輛旁邊的第一校準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)準(zhǔn)；使所述第一圖像傳感器捕捉所述第一校準(zhǔn)目標(biāo)的第一圖像數(shù)據(jù)；以及基于所述第一圖像數(shù)據(jù)計(jì)算校準(zhǔn)參數(shù)。另外或可替代地，所述方法能夠進(jìn)一步包括：使所述車輛進(jìn)一步沿著所述組裝線移動(dòng)，從而使得所述第二圖像傳感器與所述第一校準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)準(zhǔn)；以及使所述第二圖像傳感器捕捉所述第一校準(zhǔn)圖像的第二圖像數(shù)據(jù)，其中，基于所述第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)一步計(jì)算所述校準(zhǔn)參數(shù)。另外或可替代地，當(dāng)所述第一圖像傳感器與所述第一校準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)準(zhǔn)時(shí)，所述第二圖像傳感器與位于所述車輛旁邊的第二校準(zhǔn)目標(biāo)對(duì)準(zhǔn)，所述方法進(jìn)一步包括：使所述第二圖像傳感器捕捉所述第二校準(zhǔn)圖像的第二圖像數(shù)據(jù)，其中，基于所述第二圖像數(shù)據(jù)進(jìn)一步計(jì)算所述校準(zhǔn)參數(shù)。

然而已經(jīng)參照附圖充分地描述了本公開的示例，應(yīng)當(dāng)注意的是本領(lǐng)技術(shù)人員能夠認(rèn)識(shí)到各種明顯變化和修改。這種變化和修改應(yīng)當(dāng)被認(rèn)為被包括在所附權(quán)利要求書所限定的本公開的示例的范圍內(nèi)。