本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置及其控制方法，更詳細(xì)地說(shuō)，涉及用于具有isg(idlestop&go，空轉(zhuǎn)限制系統(tǒng))的車輛的駕駛輔助裝置及其控制方法。

背景技術(shù)：

車輛指，驅(qū)動(dòng)車輪來(lái)將人或貨物等從某一場(chǎng)所運(yùn)送至其他場(chǎng)所的裝置。例如，不僅包括摩托車這樣的兩輪車、轎車這樣的四輪車，還包括火車等。

為了提高利用車輛的用戶的安全以及便利，用于將各種傳感器和電子裝置等結(jié)合在車輛的技術(shù)的開(kāi)發(fā)具有越來(lái)越活躍的趨勢(shì)。尤其，用于提供為了用戶的駕駛便利而開(kāi)發(fā)的多種功能(例如，智能巡航控制(smartcruisecontrol)，車道保持輔助(lanekeepingassistance))的各種高科技裝置安裝在車輛上。由此，即使沒(méi)有駕駛員車輛也能夠主動(dòng)考慮外部環(huán)境來(lái)在道路行駛的，所謂“自主行駛(autonomousdriving)”，也能夠?qū)崿F(xiàn)一部分。

作為這樣的高科技裝置中的一個(gè)的isg，在車輛的狀態(tài)滿足發(fā)動(dòng)機(jī)關(guān)閉條件的情況下，即使沒(méi)有來(lái)自駕駛員的單獨(dú)指令，也自動(dòng)地使發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)關(guān)閉來(lái)限制空轉(zhuǎn)，從而不僅抑制產(chǎn)生排出氣體，還能夠節(jié)省燃料。另外，在限制空轉(zhuǎn)的過(guò)程中，若發(fā)動(dòng)機(jī)開(kāi)啟條件中的至少一個(gè)滿足，則isg自動(dòng)地再次開(kāi)啟車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)。

在這樣的具有isg的車輛停止而啟動(dòng)被關(guān)閉的情況(即，發(fā)動(dòng)機(jī)停止的情況)下，根據(jù)情況，不僅對(duì)駕駛員或同乘者帶來(lái)危險(xiǎn)，而且對(duì)外部的人或設(shè)施也帶來(lái)危險(xiǎn)。例如，駕駛員或同乘者可能將因isg被開(kāi)啟而啟動(dòng)暫時(shí)關(guān)閉的狀態(tài)，錯(cuò)認(rèn)為啟動(dòng)完全關(guān)閉的狀態(tài)而試圖下車。在該情況下，隨著制動(dòng)踏板等被解除，isg被關(guān)閉而車輛的啟動(dòng)自動(dòng)地再次開(kāi)啟，這樣車輛可能前進(jìn)或者后退，來(lái)產(chǎn)生碰撞事故等。

或者，即使啟動(dòng)被開(kāi)啟的車輛的變速桿位于除了p擋之外的擋位，駕駛員因失誤而試圖下車的情況下，也可能發(fā)生與上述情況類似的危險(xiǎn)狀況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決上述問(wèn)題為而提出的，其目的在于提供一種駕駛輔助裝置及其控制方法，以根據(jù)車輛或車輛周邊的狀態(tài)自動(dòng)地執(zhí)行用于車輛的停止的至少一個(gè)動(dòng)作的方式，控制車輛，從而能夠提高車輛的乘坐者的安全性。

本發(fā)明的課題并不限定于上面提及的課題。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種具有isg的車輛的駕駛輔助裝置，包括：接口部，用于接收所述車輛的行駛信息，以及，處理器，與所述isg以及所述接口部進(jìn)行電連接；在所述車輛以所述isg被開(kāi)啟的第一狀態(tài)、或者以所述車輛的變速桿位于除了p擋之外的擋位且啟動(dòng)被開(kāi)啟的第二狀態(tài)，停止的情況下，所述處理器根據(jù)所述行駛信息，執(zhí)行為了所述車輛的停止控制而預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在該情況下，所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作包括所述isg的關(guān)閉斷開(kāi)、所述車輛的啟動(dòng)關(guān)閉、電子式停車制動(dòng)的激活以及腳制動(dòng)器的激活中的至少一個(gè)。

根據(jù)實(shí)施例，所述處理器根據(jù)所述行駛信息所包括的數(shù)據(jù)，判斷是否滿足預(yù)設(shè)的停止準(zhǔn)備條件以及停止執(zhí)行條件；在依次滿足所述停止準(zhǔn)備條件以及所述停止執(zhí)行條件的情況下，執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在該情況下，所述停止準(zhǔn)備條件包括駕駛席門部的開(kāi)放、駕駛席安全帶的解除、后備箱的開(kāi)放、發(fā)動(dòng)機(jī)罩的開(kāi)放、障礙物的檢測(cè)以及碰撞事故的發(fā)生中的至少一個(gè)；所述停止執(zhí)行條件包括制動(dòng)踏板的解除。

或者，所述停止準(zhǔn)備條件包括：在上坡路變速桿位于n擋或者r擋，或者在下坡路變速桿位于n擋或者d擋；所述停止執(zhí)行條件包括制動(dòng)踏板的解除。

根據(jù)實(shí)施例，所述處理器根據(jù)所述上坡路或者下坡路的傾斜度，通過(guò)所述電子式停車制動(dòng)或者腳制動(dòng)器調(diào)節(jié)制動(dòng)力。

根據(jù)情況，所述停止準(zhǔn)備條件包括：從所述車輛最后停止的時(shí)刻起，制動(dòng)踏板并未解除；所述停止執(zhí)行條件包括：所述車輛以規(guī)定速度以上連續(xù)行駛規(guī)定距離以上。

所述處理器還根據(jù)是否檢測(cè)出夾在所述車輛的開(kāi)放的門部的物體，執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。所述行駛信息包括：通過(guò)所述開(kāi)放的門部的扭矩傳感器測(cè)定的扭矩值；所述處理器根據(jù)所述扭矩值，檢測(cè)夾在所述開(kāi)放的門部的物體。

所述處理器根據(jù)所述車輛的各門部是否開(kāi)放，來(lái)判斷同乘者是否下車。在所述車輛的后備箱開(kāi)放、所述變速桿位于r擋、且所述車輛的同乘者下車的情況下，若檢測(cè)到在所述車輛后方正在移動(dòng)的目標(biāo)，則所述處理器執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在上坡路所述車輛的后備箱開(kāi)放、所述變速桿位于n擋、且所述車輛的同乘者下車的情況下，若在檢測(cè)到在所述車輛后方正在移動(dòng)的目標(biāo)的時(shí)刻制動(dòng)踏板被解除，則所述處理器執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

根據(jù)情況，所述接口部從所述車輛的后方所具有的至少一個(gè)傳感器接收感測(cè)信息，所述處理器根據(jù)所述感測(cè)信息，檢測(cè)在所述車輛后方正在移動(dòng)的目標(biāo)。

與此同時(shí)或者另外，所述接口部還接收所述車輛的攝像機(jī)所提供的室外影像。所述處理器從所述室外影像檢測(cè)至少一個(gè)目標(biāo)，還根據(jù)檢測(cè)到的所述目標(biāo)的目標(biāo)信息，執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。此時(shí)，所述目標(biāo)信息包括檢測(cè)到的各所述目標(biāo)的種類、位置、速度、形狀以及尺寸中的至少一個(gè)。

在檢測(cè)到的所述目標(biāo)包括障礙物的情況下，所述處理器根據(jù)所述障礙物相對(duì)于所述車輛的位置，執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作，所述障礙物為其它車輛、步行者、行道樹(shù)、墜落物以及結(jié)構(gòu)物中的一個(gè)。

在所述障礙物位于所述車輛前方的規(guī)定距離內(nèi)、且所述變速桿位于d擋的情況下，所述處理器執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在所述障礙物位于所述車輛后方的規(guī)定距離內(nèi)、且所述變速桿位于r擋的情況下，所述處理器執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在一實(shí)施例中，所述行駛信息包括：所述車輛的各門部是否開(kāi)放的信息以及開(kāi)放角；在所述車輛的門部中的一個(gè)開(kāi)放、且所述障礙物位于開(kāi)放的所述門部側(cè)的情況下，所述處理器還根據(jù)開(kāi)放的所述門部的開(kāi)放角，執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在一實(shí)施例中，所述行駛信息包括所述車輛的各窗口是否開(kāi)放的信息。在所述車輛的窗口中的一個(gè)開(kāi)放、所述障礙物位于開(kāi)放的所述窗口側(cè)、且檢測(cè)到的所述目標(biāo)包括向開(kāi)放的所述窗口的外側(cè)突出的乘坐者的身體一部分的情況下，所述處理器還根據(jù)所述身體一部分向開(kāi)放的所述窗口突出的長(zhǎng)度，執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。在所述身體一部分向開(kāi)放的所述窗口的內(nèi)側(cè)移動(dòng)的情況下，所述處理器中斷執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

根據(jù)情況，在執(zhí)行所述預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作的情況下，所述處理器通過(guò)所述車輛的輸出裝置，提供與執(zhí)行的所述動(dòng)作對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)信息。

其它實(shí)施例的具體事項(xiàng)包含在具體實(shí)施方式以及附圖中。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例中的至少一個(gè)，在具有isg的車輛停止的情況下，根據(jù)車輛的行駛信息，以維持車輛的停止?fàn)顟B(tài)的方式，自動(dòng)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作，從而可降低車輛乘坐者與位于車輛周邊的人或設(shè)施之間的碰撞危險(xiǎn)性。例如，根據(jù)門部、安全帶、制動(dòng)踏板、后備箱、發(fā)動(dòng)機(jī)罩等的狀態(tài)，自動(dòng)執(zhí)行isg的關(guān)閉斷開(kāi)、啟動(dòng)的關(guān)閉、電子式停車制動(dòng)(epb，electronicparkingbrake)的激活以及腳制動(dòng)器(footbrake)的激活中的至少一個(gè)動(dòng)作，從而使車輛至少暫時(shí)維持停止的狀態(tài)。

另外，根據(jù)車輛的變速桿位置和路面的傾斜方向(即，根據(jù)上坡路還是下坡路的情況)，以維持車輛的停止?fàn)顟B(tài)的方式，選擇性地執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

另外，根據(jù)路面的傾斜度，按等級(jí)調(diào)節(jié)車輛的制動(dòng)力。

另外，根據(jù)與車輛的變速桿位置對(duì)應(yīng)的外部障礙物的位置，選擇性地執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

另外，在停止的車輛發(fā)生碰撞事故的情況下，根據(jù)制動(dòng)踏板是否解除，以維持車輛的停止?fàn)顟B(tài)的方式，自動(dòng)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

本發(fā)明的效果不限定于上面提及的效果，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可從權(quán)利要求書的記載理解上面未提及的其它效果。

附圖說(shuō)明

圖1示出了與本發(fā)明有關(guān)的車輛的方框圖。

圖2示出了從多種方向觀察圖1示出的車輛的外觀。

圖3是從上面觀察圖1的車輛100的圖。

圖4a示出了在車輛的彼此不同的位置安裝多個(gè)攝像機(jī)的狀態(tài)。

圖4b示出了以車輛為基準(zhǔn)的360度方向的示例性的合成影像。

圖4c示出了配置于圖1的車輛的擋風(fēng)玻璃的攝像機(jī)模塊的示例性的結(jié)構(gòu)。

圖5a及圖5b示出了從彼此不同的方向觀察車輛的車室的樣子。

圖6示出了本發(fā)明的一實(shí)施例的駕駛輔助裝置的概略性的方框圖。

圖7a以及圖7b示出了圖6示出的處理器的概略性的方框圖。

圖8a以及圖8b示出了圖6示出的處理器從室外影像檢測(cè)目標(biāo)的動(dòng)作。

圖9示出了可通過(guò)本發(fā)明的一實(shí)施例的駕駛輔助裝置執(zhí)行的過(guò)程的順序圖。

圖10示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖11示出了圖10的駕駛輔助裝置的動(dòng)作。

圖12示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖13示出了圖12的駕駛輔助裝置的動(dòng)作。

圖14示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖15示出了圖14的駕駛輔助裝置的動(dòng)作。

圖16示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖17示出了圖16的駕駛輔助裝置的動(dòng)作。

圖18示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖19示出了圖18的駕駛輔助裝置的動(dòng)作。

圖20示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖21示出了圖20的駕駛輔助裝置的動(dòng)作。

圖22示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖23示出了圖22的駕駛輔助裝置的動(dòng)作。

圖24示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖25示出了圖24的駛輔助裝置的動(dòng)作。

圖26示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖27示出了圖26的駕駛輔助裝置的動(dòng)作。

圖28示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖29a以及圖29b示出了圖28的駕駛輔助裝置的動(dòng)作。

其中，附圖標(biāo)記說(shuō)明如下：

100：車輛

600：駕駛輔助裝置

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖，對(duì)于本說(shuō)明書公開(kāi)的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，無(wú)論附圖標(biāo)記如何，對(duì)于相同或者類似的結(jié)構(gòu)構(gòu)件，標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，而省略重復(fù)說(shuō)明。在下面說(shuō)明中使用的結(jié)構(gòu)構(gòu)件的結(jié)尾詞“模塊”以及“部”，是僅考慮容易制作說(shuō)明書而賦予或混用的，其本身并不具有彼此區(qū)別的意思或作用。另外，在說(shuō)明本說(shuō)明書公開(kāi)的實(shí)施例時(shí)，在判斷為對(duì)于有關(guān)的公知技術(shù)的具體說(shuō)明會(huì)影響本說(shuō)明書公開(kāi)的實(shí)施例的宗旨時(shí)，省略詳細(xì)說(shuō)明。另外，附圖僅用于容易地理解本說(shuō)明書公開(kāi)的實(shí)施例，并不通過(guò)附圖限制本說(shuō)明書公開(kāi)的技術(shù)思想，包括本發(fā)明的思想以及技術(shù)范圍所包含的所有變更、均等物以及替代物。

包括第一、第二等序數(shù)的用語(yǔ)可用于說(shuō)明多種結(jié)構(gòu)構(gòu)件，但是所述結(jié)構(gòu)構(gòu)件并不限定于所述用語(yǔ)。所述用語(yǔ)的目的僅在于，將一個(gè)結(jié)構(gòu)構(gòu)件與其它結(jié)構(gòu)構(gòu)件進(jìn)行區(qū)分。

在提及某個(gè)結(jié)構(gòu)構(gòu)件與其它結(jié)構(gòu)構(gòu)件“連接”或者“聯(lián)接”時(shí)，可理解為直接連接或聯(lián)接在其它結(jié)構(gòu)構(gòu)件，但是也可以理解為在中間存在其它結(jié)構(gòu)構(gòu)件。另一方面，在提及某個(gè)結(jié)構(gòu)構(gòu)件與其它結(jié)構(gòu)構(gòu)件“直接連接”或者“直接聯(lián)接”時(shí)，可理解為在中間不存在其它結(jié)構(gòu)構(gòu)件。

除了文章的意思明確地表示其它意思之外，單數(shù)的表現(xiàn)包括多數(shù)的表現(xiàn)。

本申請(qǐng)的“包括”或者“具有”用于指定：存在說(shuō)明書中記載的特征、數(shù)字、步驟、動(dòng)作，結(jié)構(gòu)構(gòu)件、部件或者它們的組合，并不是預(yù)先排除：一個(gè)或者一個(gè)以上的其它特征或者數(shù)字、步驟、動(dòng)作、結(jié)構(gòu)構(gòu)件、部件或者它們的組合的存在或者附加可能性。

在本說(shuō)明書中說(shuō)明的車輛，可以是包括汽車、摩托車的概念。下面，以汽車為主，對(duì)車輛進(jìn)行說(shuō)明。

在本說(shuō)明書中說(shuō)明的車輛，可以是將具有發(fā)動(dòng)機(jī)來(lái)作為動(dòng)力源的內(nèi)燃機(jī)車輛、具有發(fā)動(dòng)機(jī)和電動(dòng)馬達(dá)來(lái)作為動(dòng)力源的混合動(dòng)力車輛、具有電動(dòng)馬達(dá)來(lái)作為動(dòng)力源的電動(dòng)車輛等都包括的概念。

圖1示出了本發(fā)明的車輛100的方框圖。

車輛100可包括通信部110、輸入部120、存儲(chǔ)器130、輸出部140、車輛驅(qū)動(dòng)部150、感測(cè)部160、控制部170、接口部180以及電源部190。

通信部110可包括能夠使車輛100和外部設(shè)備(例如，攜帶終端、外部服務(wù)器、其它車輛)進(jìn)行無(wú)線通信的一個(gè)以上的模塊。另外，通信部110可包括用于使車輛100與一個(gè)以上的網(wǎng)絡(luò)(network)連接的一個(gè)以上的模塊。

通信部110可包括廣播接收模塊111、無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)模塊112、近距離通信模塊113、位置信息模塊114以及光通信模塊115。

廣播接收模塊111通過(guò)廣播頻道從外部的廣播管理服務(wù)器接收廣播信號(hào)或者與廣播有關(guān)的信息。在此，廣播包括收音機(jī)廣播或者tv廣播。

無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)模塊112指用于連接無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)的模塊，可內(nèi)置或外置于車輛100。無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)模塊112在基于無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)送或接收無(wú)線信號(hào)。

作為無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，例如存在wlan(wirelesslan，無(wú)線局域網(wǎng))、wi-fi(wireless-fidelity，無(wú)線保真)、wi-fi(wirelessfidelity)direct、dlna(digitallivingnetworkalliance，數(shù)字生活網(wǎng)絡(luò)聯(lián)盟)、wibro(wirelessbroadband，無(wú)線寬頻)、wimax(worldinteroperabilityformicrowaveaccess，全球微波接入互操作性)、hsdpa(highspeeddownlinkpacketaccess，高速下行分組接入技術(shù))、hsupa(highspeeduplinkpacketaccess，高速上行鏈路分組接入)、lte(longtermevolution，長(zhǎng)期演進(jìn)技術(shù))、lte-a(longtermevolution-advanced)等，所述無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)模塊112在包括上面未羅列的互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的范圍內(nèi)，根據(jù)至少一個(gè)無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)發(fā)送或接收數(shù)據(jù)。例如，無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)模塊112可通過(guò)無(wú)線方式與外部服務(wù)器交換數(shù)據(jù)。無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)模塊112可從外部服務(wù)器接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如為tpeg(transportprotocolexpertgroup，傳輸協(xié)議專家組)信息)。

近距離通信模塊113用于進(jìn)行近距離通信(shortrangecommunication)，可利用藍(lán)牙(bluetooth^tm)、rfid(radiofrequencyidentification，射頻識(shí)別)、紅外線通信(infrareddataassociation；irda)、uwb(ultrawideband，超寬帶)、zigbee(紫蜂協(xié)議)、nfc(nearfieldcommunication，近場(chǎng)通訊)、wi-fi(wireless-fidelity，無(wú)線保真)、wi-fidirect、wirelessusb(wirelessuniversalserialbus，無(wú)線通用串行總線)技術(shù)中的至少一個(gè)，來(lái)支持近距離通信。

這樣的近距離通信模塊113可形成近距離無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)(wirelessareanetworks)，來(lái)執(zhí)行車輛100和至少一個(gè)外部設(shè)備之間的近距離通信。例如，近距離通信模塊113可通過(guò)無(wú)線方式與乘坐者的攜帶終端交換數(shù)據(jù)。近距離通信模塊113可從攜帶終端或者外部服務(wù)器接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如為tpeg信息)。假如，在用戶乘坐車輛100的情況下，用戶的攜帶終端和車輛100可自動(dòng)地或者由用戶執(zhí)行應(yīng)用程序，來(lái)彼此執(zhí)行配對(duì)(pairing)。

位置信息模塊114是用于獲取車輛100的位置的模塊，作為代表性的例子，存在gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))模塊。例如，當(dāng)車輛激活gps模塊時(shí)，可利用gps衛(wèi)星發(fā)送的信號(hào)來(lái)獲取車輛的位置。

光通信模塊115可包括光發(fā)送部以及光接收部。

光接收部可將光(light)信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，來(lái)接收信息。光接收部可包括用于接收光的光電二極管(pd，photodiode)。光電二極管可將光線轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。例如，光接收部可借助前方車輛所具有的發(fā)光元件放出的光，來(lái)接收前方車輛的信息。

光發(fā)送部可包括用于將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為光信號(hào)的至少一個(gè)發(fā)光元件。在此，優(yōu)選發(fā)光元件為led(lightemittingdiode，發(fā)光二極管)。光發(fā)送部將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為光信號(hào)來(lái)發(fā)送至外部。例如，光發(fā)送部通過(guò)與規(guī)定頻率對(duì)應(yīng)的發(fā)光元件的閃爍，來(lái)向外部放出光信號(hào)。根據(jù)實(shí)施例，光發(fā)送部可包括多個(gè)發(fā)光元件陣列。根據(jù)實(shí)施例，光發(fā)送部可與設(shè)置于車輛100的燈形成為一體。例如，光發(fā)送部可以是前照明燈、尾燈、剎車燈、方向指示燈以及車幅燈中的至少一個(gè)。例如，光通信模塊115可通過(guò)光通信與其它車輛交換數(shù)據(jù)。

輸入部120可包括駕駛操作手段121、麥克風(fēng)123以及用戶輸入部124。

駕駛操作手段121接收用戶輸入的用于駕駛車輛100的信息。駕駛操作手段121可包括轉(zhuǎn)向輸入手段121a、換擋輸入手段121b、加速輸入手段121c、制動(dòng)輸入手段121d。

轉(zhuǎn)向輸入手段121a接收用戶輸入的車輛100的行進(jìn)方向信息。轉(zhuǎn)向輸入手段121a可包括方向盤。根據(jù)實(shí)施例，轉(zhuǎn)向輸入手段121a也可以形成為觸摸屏、觸摸板或者按鍵。

換擋輸入手段121b接收用戶輸入的車輛100的停車擋(p)、前進(jìn)擋(d)、空擋(n)、后退擋(r)的信息。優(yōu)選換擋輸入手段121b形成為桿形狀。根據(jù)實(shí)施例，換擋輸入手段121b也可以形成為觸摸屏、觸摸板或者按鍵。

加速輸入手段121c接收用戶輸入的用于使車輛100加速的信息。制動(dòng)輸入手段121d接收用戶輸入的用于使車輛100減速的信息。優(yōu)選加速輸入手段121c以及制動(dòng)輸入手段121d形成為踏板形狀。根據(jù)實(shí)施例，加速輸入手段121c或者制動(dòng)輸入手段121d也可以形成為觸摸屏、觸摸板或者按鍵。

攝像機(jī)122配置于車輛100的室內(nèi)的一側(cè)，生成車輛100的室內(nèi)影像。例如，攝像機(jī)122可配置于儀表板的表面、車頂?shù)谋砻妗⒑笠曠R等車輛100的多種位置，來(lái)拍攝車輛100的乘坐者。在該情況下，攝像機(jī)122可生成車輛100的包括駕駛席的區(qū)域的室內(nèi)影像。另外，攝像機(jī)122可生成車輛100的包括駕駛席以及副駕駛席的區(qū)域的室內(nèi)影像。攝像機(jī)122所生成的室內(nèi)影像可以是二維影像以及/或者三維影像。為了生成三維影像，攝像機(jī)122可以包括立體攝像機(jī)、深度攝像機(jī)以及三維激光掃描儀中的至少一個(gè)。攝像機(jī)122可將自身生成的室內(nèi)影像提提供至控制部170，該控制部170與所述攝像機(jī)122進(jìn)行功能上的結(jié)合。

控制部170可分析攝像機(jī)122所提供的室內(nèi)影像，來(lái)檢測(cè)各種目標(biāo)。例如，控制部170可從室內(nèi)影像中的與駕駛席區(qū)域?qū)?yīng)的部分，檢測(cè)出駕駛員的視線以及/或者姿勢(shì)。作為不同的例子，控制部170可從室內(nèi)影像中的與除了駕駛席區(qū)域之外的室內(nèi)區(qū)域?qū)?yīng)的部分，檢測(cè)出同乘者的視線以及/或者姿勢(shì)。當(dāng)然，可同時(shí)或者單獨(dú)地檢測(cè)出駕駛員和同乘者的視線以及/或者姿勢(shì)。

麥克風(fēng)123可將外部的音頻信號(hào)處理為電信號(hào)數(shù)據(jù)。被處理的數(shù)據(jù)，可根據(jù)車輛100正在執(zhí)行的功能而利用為多種多樣。麥克風(fēng)123可將用戶的聲音指令轉(zhuǎn)換為電信號(hào)數(shù)據(jù)。轉(zhuǎn)換的電信號(hào)數(shù)據(jù)可傳遞至控制部170。

根據(jù)實(shí)施例，攝像機(jī)122或者麥克風(fēng)123可以不是包含在輸入部120的結(jié)構(gòu)構(gòu)件，而是包含在感測(cè)部160的結(jié)構(gòu)構(gòu)件。

用戶輸入部124用于接收用戶輸入的信息。當(dāng)通過(guò)用戶輸入部124輸入信息時(shí)，控制部170可以以與輸入的信息對(duì)應(yīng)的方式，控制車輛100的動(dòng)作。用戶輸入部124可包括觸摸式輸入手段或者機(jī)械式輸入手段。根據(jù)實(shí)施例，用戶輸入部124可配置于方向盤的一個(gè)區(qū)域。在該情況下，駕駛員可在握住方向盤的狀態(tài)下，由手指操作用戶輸入部124。

輸入部120可具有多個(gè)按鍵或者接觸式傳感器。也可以通過(guò)多個(gè)按鍵或者接觸式傳感器進(jìn)行多種輸入動(dòng)作。

感測(cè)部160感測(cè)與車輛100的行駛等有關(guān)的信號(hào)。為此，感測(cè)部160可包括碰撞傳感器、車輪傳感器(wheelsensor)、速度傳感器、傾斜度傳感器、重量感測(cè)傳感器、航向傳感器(headingsensor)、導(dǎo)航傳感器(yawsensor)、陀螺傳感器(gyrosensor)、位置傳感器(positionsensor)、車輛前進(jìn)/后退傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、借助駕駛盤旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向傳感器、車輛內(nèi)部溫度傳感器、車輛內(nèi)部濕度傳感器、紅外線傳感器、雷達(dá)162、激光雷達(dá)163、超聲波傳感器164等。

由此，感測(cè)部160能夠獲取車輛碰撞信息、車輛方向信息、車輛位置信息(gps信息)、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛加速度信息、車輛傾斜度信息、車輛前進(jìn)/后退信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車輛燈信息、車輛內(nèi)部溫度信息、車輛內(nèi)部濕度信息、方向盤的旋轉(zhuǎn)角度等感測(cè)信號(hào)。另外，控制部170可根據(jù)車輛100的攝像機(jī)、超聲波傳感器、紅外線傳感器、雷達(dá)以及激光雷達(dá)中的至少一個(gè)所獲取的外部環(huán)境信息，生成用于車輛100的加速、減速、方向轉(zhuǎn)換等的控制信號(hào)。在此，外部環(huán)境信息指，與距正在行駛的車輛100的距離為規(guī)定距離范圍內(nèi)的各種目標(biāo)有關(guān)的信息。例如，外部環(huán)境信息可包括距車輛100的距離為100m內(nèi)的范圍的障礙物的數(shù)量、到障礙物為止的距離、障礙物的大小、障礙物的類型等信息。

此外，感測(cè)部160還可包括加速踏板傳感器、壓力傳感器、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器(enginespeedsensor)、空氣流量傳感器(afs)、進(jìn)氣溫度傳感器(ats)、水溫傳感器(wts)、節(jié)氣門位置傳感器(tps)、tdc(上止點(diǎn)位置)傳感器、曲柄轉(zhuǎn)角傳感器(cas)等。

感測(cè)部160可包括生物體識(shí)別信息感測(cè)部。生物體識(shí)別信息感測(cè)部感測(cè)并獲取乘坐者的生物體識(shí)別信息。生物體識(shí)別信息可包括指紋識(shí)別(fingerprint)信息、虹膜識(shí)別(iris-scan)信息、視網(wǎng)膜識(shí)別(retina-scan)信息、手形狀(handgeo-metry)信息、面部識(shí)別(facialrecognition)信息、聲音識(shí)別(voicerecognition)信息。生物體識(shí)別信息感測(cè)部可包括用于感測(cè)乘坐者的生物體識(shí)別信息的傳感器。在此，攝像機(jī)122以及麥克風(fēng)123可作為傳感器進(jìn)行動(dòng)作。生物體識(shí)別信息感測(cè)部可通過(guò)攝像機(jī)122獲取手形狀信息、面部識(shí)別信息。

感測(cè)部160可包括用于拍攝車輛100的外部的至少一個(gè)攝像機(jī)161?？蓪z像機(jī)161命名為外部攝像機(jī)。例如，感測(cè)部160可包括配置于車輛外觀的彼此不同的位置的多個(gè)攝像機(jī)161。這樣的攝像機(jī)161可包括圖像傳感器和影像處理模塊。攝像機(jī)161可對(duì)圖像傳感器(例如，cmos或者ccd)所獲取的靜止影像或者視頻進(jìn)行處理。影像處理模塊可對(duì)圖像傳感器獲取的靜止影像或者視頻進(jìn)行加工，來(lái)提取所需要的信息，將提取的信息傳遞至控制部170。

攝像機(jī)161可包括圖像傳感器(例如，cmos或者ccd)和影像處理模塊。另外，攝像機(jī)161可對(duì)圖像傳感器所獲取的靜止影像或者視頻進(jìn)行處理。影像處理模塊可對(duì)圖像傳感器所獲取的靜止影像或者視頻進(jìn)行加工。另外，攝像機(jī)161可獲取包括信號(hào)燈、交通標(biāo)志牌、步行者、其它車輛以及路面中的至少一個(gè)的影像。

輸出部140用于輸出控制部170所處理的信息，可包括顯示器部141、音頻輸出部142以及觸覺(jué)輸出部143。

顯示器部141可顯示控制部170所處理的信息。例如，顯示器部141可顯示與車輛有關(guān)的信息。在此，與車輛有關(guān)的信息，可包括用于對(duì)車輛進(jìn)行直接控制的車輛控制信息、或者用于對(duì)車輛駕駛員進(jìn)行駕駛引導(dǎo)的駕駛輔助信息。另外，與車輛有關(guān)的信息，可包括用于通知車輛100的當(dāng)前狀態(tài)的車輛狀態(tài)信息、或者與車輛100的運(yùn)轉(zhuǎn)有關(guān)的車輛運(yùn)轉(zhuǎn)信息。

顯示器部141可包括液晶顯示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、薄膜晶體管液晶顯示器(thinfilmtransistor-liquidcrystaldisplay，tftlcd)、有機(jī)發(fā)光二極管(organiclight-emittingdiode，oled)、柔性顯示器(flexibledisplay)、三維顯示器(3ddisplay)、電子紙顯示器(e-inkdisplay)中的至少一個(gè)。

顯示器部141可與接觸式傳感器彼此構(gòu)成層疊結(jié)構(gòu)或者形成為一體，來(lái)實(shí)現(xiàn)觸摸屏。這樣的觸摸屏可發(fā)揮用于提供車輛100和用戶之間的輸入接口的用戶輸入部124的功能，并且能夠提供車輛100和用戶之間的輸出接口。在該情況下，顯示器部141可包括用于感測(cè)對(duì)顯示器部141的觸摸的接觸式傳感器，以便能夠通過(guò)觸摸方式接收控制指令。當(dāng)利用這些對(duì)顯示器部141進(jìn)行觸摸時(shí)，接觸式傳感器可感測(cè)所述觸摸，控制部170可根據(jù)該情況產(chǎn)生與所述觸摸對(duì)應(yīng)的控制指令。通過(guò)觸摸方式輸入的內(nèi)容，可以是文字或者數(shù)字，或者各種模式中的指示或者能夠指定的菜單項(xiàng)目等。

顯示器部141可包括儀表(cluster)，以便駕駛員能夠在駕駛的同時(shí)確認(rèn)車輛狀態(tài)信息或者車輛運(yùn)轉(zhuǎn)信息。儀表可位于儀表板上。在該情況下，駕駛員可在將視線維持在車輛前方的狀態(tài)下，確認(rèn)在儀表顯示的信息。

根據(jù)實(shí)施例，顯示器部141可由hud(headupdisplay，平視顯示器)實(shí)現(xiàn)。在顯示器部141由hud實(shí)現(xiàn)的情況下，可通過(guò)設(shè)置于擋風(fēng)玻璃的透明顯示器來(lái)輸出信息。或者，顯示器部141可具有投射模塊，通過(guò)透射在擋風(fēng)玻璃的圖像來(lái)輸出信息。

音頻輸出部142將來(lái)自控制部170的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為音頻信號(hào)來(lái)輸出。為此，音頻輸出部142可具有揚(yáng)聲器等。音頻輸出部142也可以輸出與用戶輸入部124的動(dòng)作對(duì)應(yīng)的聲音。

觸覺(jué)輸出部143產(chǎn)生觸覺(jué)性的輸出。例如，觸覺(jué)輸出部143可以以如下方式進(jìn)行動(dòng)作，即，使方向盤、安全帶、座椅振動(dòng)，來(lái)使用戶確認(rèn)輸出。

車輛驅(qū)動(dòng)部150可控制車輛的各種裝置的動(dòng)作。車輛驅(qū)動(dòng)部150可包括動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152、制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)部153、燈驅(qū)動(dòng)部154、空氣調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)部155、窗口驅(qū)動(dòng)部156、氣囊驅(qū)動(dòng)部157、天窗驅(qū)動(dòng)部158以及雨刷器驅(qū)動(dòng)部159中的至少一個(gè)以上。

動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151可對(duì)車輛100內(nèi)的動(dòng)力源進(jìn)行電子式控制。動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151可包括用于增加車輛100的速度的加速裝置以及用于減小車輛100的速度的制動(dòng)裝置。

例如，在借助化石燃料(例如，汽油、柴油)的發(fā)動(dòng)機(jī)(未圖示)為動(dòng)力源的情況下，動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151可對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行電子式控制。由此，可控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩(touque)和轉(zhuǎn)速(rpm)等。在動(dòng)力源為發(fā)動(dòng)機(jī)的情況下，可根據(jù)控制部170的控制，限制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩來(lái)限制車輛100的速度。

作為不同的例子，在借助電的馬達(dá)(未圖示)為動(dòng)力源的情況下，動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)部151可對(duì)馬達(dá)進(jìn)行控制。由此，可控制馬達(dá)的轉(zhuǎn)速、扭矩等。

當(dāng)然，在車輛100為混合動(dòng)力汽車(hydridcar)的情況下，發(fā)動(dòng)機(jī)和馬達(dá)可一起成為動(dòng)力源。

轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152可包括轉(zhuǎn)向裝置(steeringapparatus)。由此，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152可對(duì)車輛100內(nèi)的轉(zhuǎn)向裝置進(jìn)行電子式控制。例如，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152可具有轉(zhuǎn)向扭矩傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器以及轉(zhuǎn)向馬達(dá)，駕駛員對(duì)方向盤施加的轉(zhuǎn)向扭矩，可由轉(zhuǎn)向扭矩傳感器感測(cè)。轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152可根據(jù)車輛100的速度以及轉(zhuǎn)向扭矩等，變更施加于轉(zhuǎn)向馬達(dá)的電流的大小和方向，從而可控制轉(zhuǎn)向力和轉(zhuǎn)向角。另外，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152可根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器所獲取的轉(zhuǎn)向角信息，判斷車輛100的行駛方向是否處于準(zhǔn)確地被調(diào)節(jié)的狀態(tài)。由此，可變更車輛的行駛方向。另外，在車輛100低速行駛時(shí)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152可使轉(zhuǎn)向馬達(dá)的轉(zhuǎn)向力增加，從而降低方向盤的重量感，而在車輛100高速行駛時(shí)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152可使轉(zhuǎn)向馬達(dá)的轉(zhuǎn)向力減小，從而提高方向盤的重量感。另外，在執(zhí)行車輛100的自主行駛功能的情況下，即使在駕駛員不操作方向盤的狀況(例如，感測(cè)不到轉(zhuǎn)向扭矩的狀況)下，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)部152也可控制為，根據(jù)感測(cè)部160所輸出的感測(cè)信號(hào)或者控制部170所提供的控制信號(hào)等，使轉(zhuǎn)向馬達(dá)產(chǎn)生恰當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向力。

制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)部153可對(duì)車輛100內(nèi)的制動(dòng)裝置(brakeapparatus)進(jìn)行電子式控制。例如，對(duì)配置于輪部的制動(dòng)器的動(dòng)作進(jìn)行控制，來(lái)減小車輛100的速度。作為不同的例子，可使分別配置于左側(cè)輪部和右側(cè)輪部的制動(dòng)器的動(dòng)作不同，來(lái)將車輛100的行進(jìn)方向調(diào)整為左側(cè)或者右側(cè)。

燈驅(qū)動(dòng)部154可控制在車輛內(nèi)、外部配置的至少一個(gè)燈的開(kāi)啟/關(guān)閉。燈驅(qū)動(dòng)部154可包括照明裝置。另外，燈驅(qū)動(dòng)部154可控制照明裝置所包括的燈分別輸出的光線的強(qiáng)度、方向等。例如，可控制方向指示燈、大燈、制動(dòng)燈等。

空氣調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)部155可對(duì)車輛100內(nèi)的空氣調(diào)節(jié)裝置(airconditioner)進(jìn)行電子式控制。例如可控制為，在車輛內(nèi)部的溫度高的情況下，使空氣調(diào)節(jié)裝置進(jìn)行動(dòng)作來(lái)向車輛內(nèi)部供給冷氣。

窗口驅(qū)動(dòng)部156可對(duì)車輛100內(nèi)的窗口裝置(windowapparatus)進(jìn)行電子式控制。例如，可控制車輛的側(cè)面的左、右窗口的開(kāi)放或者關(guān)閉。

氣囊驅(qū)動(dòng)部157可對(duì)車輛100內(nèi)的氣囊裝置(airbagapparatus)進(jìn)行電子式控制。例如可控制為，在危險(xiǎn)時(shí)，使氣囊打開(kāi)。

天窗驅(qū)動(dòng)部158可對(duì)車輛100內(nèi)的天窗裝置(sunroofapparatus)進(jìn)行電子式控制。例如，可控制天窗的開(kāi)放或者關(guān)閉。

雨刷器驅(qū)動(dòng)部159可對(duì)車輛100所具有的雨刷器14a、14b進(jìn)行控制。例如，當(dāng)接收了用戶通過(guò)用戶輸入部124輸入的用于驅(qū)動(dòng)雨刷器的指令時(shí)，雨刷器驅(qū)動(dòng)部159可根據(jù)用戶輸入的內(nèi)容，對(duì)雨刷器14a、14b的驅(qū)動(dòng)次數(shù)、驅(qū)動(dòng)速度等進(jìn)行電子式控制。作為不同的例子，雨刷器驅(qū)動(dòng)部159可根據(jù)感測(cè)部160所包括的雨量傳感器(rainsensor)的感測(cè)信號(hào)，判斷雨水的量或者強(qiáng)度，從而在沒(méi)有用戶輸入的情況下，也能夠自動(dòng)地驅(qū)動(dòng)雨刷器14a、14b。

車輛驅(qū)動(dòng)部150可還包括懸架驅(qū)動(dòng)部(未圖示)。懸架驅(qū)動(dòng)部可對(duì)車輛100內(nèi)的懸架裝置(suspensionapparatus)進(jìn)行電子式控制。例如，在道路面彎曲的情況下，可控制懸架裝置來(lái)使車輛100的振動(dòng)減小。

存儲(chǔ)器130可與控制部170進(jìn)行電連接。存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)單元的基本數(shù)據(jù)、用于控制單元的動(dòng)作的控制數(shù)據(jù)、輸入輸出的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)器130可以是作為硬件的rom、ram、eprom、閃存盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器等多種存儲(chǔ)設(shè)備。存儲(chǔ)器130可存儲(chǔ)用于控制部170的處理或者控制的程序等、用于車輛700的整體動(dòng)作的多種數(shù)據(jù)。

接口部180可發(fā)揮與連接在車輛100的多種外部設(shè)備之間的通道的作用。例如，接口部180可具有能夠與攜帶終端連接的端口，能夠通過(guò)所述端口與攜帶終端連接。在該情況下，接口部180可與攜帶終端交換數(shù)據(jù)。

接口部180可接收轉(zhuǎn)向信號(hào)燈(turnsignal)信息。在此，轉(zhuǎn)向信號(hào)燈信息可以是用戶所輸入的、用于左旋轉(zhuǎn)或者右旋轉(zhuǎn)的方向指示燈的開(kāi)啟(turnon)信號(hào)。在接收了通過(guò)車輛100的用戶輸入部(圖1的124)輸入的左側(cè)或者右側(cè)方向指示燈的開(kāi)啟指令的情況下，接口部180可接收左側(cè)或者右側(cè)方向轉(zhuǎn)向信號(hào)燈信息。

接口部180可接收車輛速度信息、方向盤的旋轉(zhuǎn)角度信息或者變速信息。接口部180可接收通過(guò)車輛的感測(cè)部160感測(cè)的車輛速度信息、方向盤旋轉(zhuǎn)角度信息或者變速信息?；蛘?，接口部180可從車輛的控制部170或感測(cè)部160接收車輛速度信息、方向盤旋轉(zhuǎn)角度信息或者變速信息。

在此，變速信息可以是與車輛的變速桿位于哪個(gè)狀態(tài)有關(guān)的信息。例如，變速信息可以是與變速桿位于停車擋(p)、后退擋(r)、空擋(n)、前進(jìn)擋(d)中的哪個(gè)位置有關(guān)的信息。

接口部180可接收通過(guò)車輛100的用戶輸入部124接收的用戶輸入內(nèi)容。接口部180可從車輛100的輸入部120接收用戶輸入內(nèi)容，或者經(jīng)過(guò)控制部170接收用戶輸入內(nèi)容。

接口部180可接收從外部設(shè)備獲取的信息。例如，在通過(guò)車輛100的通信部110從外部服務(wù)器接收了信號(hào)燈變更信息的情況下，接口部180可從控制部170接收所述信號(hào)燈變更信息。

控制部170可控制車輛100內(nèi)的各單元的整體動(dòng)作?？蓪⒖刂撇?70命名為ecu(electroniccontrolunit，電子控制單元)。

控制部170可利用作為硬件的asics(applicationspecificintegratedcircuits，專用集成電路)、dsps(digitalsignalprocessors，數(shù)字信號(hào)處理器)、dspds(digitalsignalprocessingdevices，數(shù)字信號(hào)處理裝置)、plds(programmablelogicdevices，可編程邏輯器件)、fpgas(fieldprogrammablegatearrays，可編程邏輯門陣列)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其它功能的電氣單元中的至少一個(gè)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

電源部190可根據(jù)控制部170的控制，供給各結(jié)構(gòu)構(gòu)件進(jìn)行動(dòng)作所需要的電源。尤其，電源部190可接受車輛內(nèi)部的電池等所供給的電源。

根據(jù)情況，車輛100的avn(audiovideonavigation，音頻視頻導(dǎo)航)裝置可與控制部170交換數(shù)據(jù)。控制部170可從avn裝置接收導(dǎo)航信息。在此，導(dǎo)航信息可包括設(shè)定的目的地信息、與所述目的地有關(guān)的路徑信息、與車輛行駛有關(guān)的地圖(map)信息或者車輛位置信息。

另一方面，圖1示出的結(jié)構(gòu)構(gòu)件中的一部分，并不是構(gòu)成車輛100所必須的結(jié)構(gòu)構(gòu)件。因此，車輛100可具有比上面羅列的結(jié)構(gòu)構(gòu)件更多或者更少的結(jié)構(gòu)構(gòu)件?；蛘?，圖1示出的結(jié)構(gòu)構(gòu)件中的至少一個(gè)可被其它結(jié)構(gòu)構(gòu)件代替。

圖2示出了從多種方向觀察圖1示出的車輛100的外觀。為了便于說(shuō)明，假設(shè)車輛100為四輪汽車。

參照?qǐng)D2，車輛100可包括借助動(dòng)力源旋轉(zhuǎn)的輪胎11a-11d、用于調(diào)節(jié)車輛100的行進(jìn)方向的方向盤12、大燈13a、13b、發(fā)動(dòng)機(jī)罩(hood)101、后備箱102、門部103、窗口104等。在每個(gè)門部103設(shè)置有一個(gè)窗口104。這樣的窗口104可以是以電子式工作的電動(dòng)窗口。

車輛100的最高高度(h)為，從接地面到車體的最高處為止的長(zhǎng)度，可隨著車輛100的乘坐者或裝載物的重量或位置等，在規(guī)定范圍內(nèi)變更。另外，車輛100的車體的最低部位和路面之間可隔開(kāi)離地間隙(g)那么多。由此，能夠防止具有小于離地間隙(g)的高度的物體使車體損壞的情況。

假設(shè)車輛100的前方左右輪胎11a、11b之間的間隔，與后方左右輪胎11c、11d之間的間隔相同。下面，假設(shè)前輪左側(cè)輪胎11a的內(nèi)側(cè)和右側(cè)輪胎11b的內(nèi)側(cè)之間的距離，與后輪左側(cè)輪胎11c的內(nèi)側(cè)和右側(cè)輪胎11d的內(nèi)側(cè)之間的距離，均為相同的值(t)。

車輛100的全寬(o)可定義為，除了側(cè)視鏡(例如，電動(dòng)折疊式側(cè)視鏡)之外的車輛100的車體的左側(cè)末端到右側(cè)末端之間的最大距離。

另一方面，在車輛100的擋風(fēng)玻璃的一側(cè)，可安裝有與圖1等示出的攝像機(jī)161不同的另外的攝像機(jī)195。攝像機(jī)195可以是與圖4a的攝像機(jī)161a相比提供前方的更大范圍的三維數(shù)據(jù)的立體攝像機(jī)，可包含于感測(cè)部160。

車輛100的控制部170或者駕駛輔助裝置的處理器，可根據(jù)攝像機(jī)195所提供的前方的影像，獲取與車輛100的外部環(huán)境有關(guān)的信息。例如，與外部環(huán)境有關(guān)的信息，可包括位于攝像機(jī)195的拍攝范圍內(nèi)的各種目標(biāo)(例如，步行者、信號(hào)燈、相向車輛、墻壁)的數(shù)據(jù)。

在該情況下，車輛100的控制部170或者駕駛輔助裝置的處理器，可根據(jù)獲取的與外部環(huán)境有關(guān)的信息，將用于執(zhí)行預(yù)設(shè)的至少一個(gè)動(dòng)作的控制信號(hào)輸出至車輛驅(qū)動(dòng)部150。例如，車輛100的控制部170或者駕駛輔助裝置的處理器，可控制車輛100的啟動(dòng)狀態(tài)、轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)以及照明中的至少一個(gè)。

圖3是從上面觀察圖1的車輛100的圖。

參照?qǐng)D3，如參照?qǐng)D1說(shuō)明一樣，在形成車輛100的外觀的車體的多種位置，可安裝有至少一個(gè)雷達(dá)162、激光雷達(dá)163以及超聲波傳感器164。

詳細(xì)地說(shuō)，雷達(dá)162可安裝于車輛100的一側(cè)，向車輛100的周邊輸出電磁波，接收位于車輛100的周邊的各種目標(biāo)所反射的電磁波。例如，雷達(dá)162可測(cè)定被某一目標(biāo)所反射回來(lái)的電磁波的時(shí)間，來(lái)獲取與該目標(biāo)的距離、方向、高度等有關(guān)的信息。

激光雷達(dá)163可安裝于車輛100的一側(cè)，向車輛100的周邊發(fā)射激光。激光雷達(dá)163所發(fā)射的激光可被散射或反射而返回到車輛100，激光雷達(dá)163可根據(jù)激光返回的時(shí)間、強(qiáng)度、頻率的變化、偏光狀態(tài)的變化，獲取位于車輛100的周邊的目標(biāo)的距離、速度、形狀等物理特性的信息。

超聲波傳感器164安裝于車輛100的一側(cè)，向車輛100的周邊產(chǎn)生超聲波。超聲波傳感器164所產(chǎn)生的超聲波具有頻率高(大約20khz以上)且波長(zhǎng)短的特性。這樣的超聲波傳感器164主要用于識(shí)別與車輛100接近的障礙物等。

根據(jù)實(shí)施例，雷達(dá)162、激光雷達(dá)163以及超聲波傳感器164可安裝于與圖3所示的位置不同的位置，并安裝與圖3所示的數(shù)量不同的數(shù)量。另外，雷達(dá)162、激光雷達(dá)163以及超聲波傳感器164中的至少一個(gè)可不設(shè)置于車輛100。

圖4a示出了在車輛100的彼此不同的位置安裝多個(gè)攝像機(jī)的狀態(tài)。為了便于說(shuō)明，假設(shè)安裝4個(gè)攝像機(jī)161a、161b、161c、161d。

在該情況下，4個(gè)攝像機(jī)161a、161b、161c、161d可分別與上述攝像機(jī)161相同。

參照?qǐng)D4a，多個(gè)攝像機(jī)161a、161b、161c、161d可分別配置于車輛100的前方、左側(cè)、右側(cè)以及后方。多個(gè)攝像機(jī)161a、161b、161c、161d可分別包含于圖1示出的攝像機(jī)161。

前方攝像機(jī)161a可配置于擋風(fēng)玻璃附近、標(biāo)志(emblem)附近或者散熱器護(hù)柵(radiatorgrill)附近。

左側(cè)攝像機(jī)161b可配置于用于包圍左側(cè)側(cè)視鏡殼體內(nèi)。或者，左側(cè)攝像機(jī)161b可配置于用于包圍左側(cè)側(cè)視鏡的殼體的外部?；蛘?，左側(cè)攝像機(jī)161b可配置于左側(cè)前門部、左側(cè)后門部或者左側(cè)擋泥板(fender)的外側(cè)一個(gè)區(qū)域。

右側(cè)攝像機(jī)161c可配置于用于包圍右側(cè)側(cè)視鏡的殼體內(nèi)?；蛘哂覀?cè)攝像機(jī)161c可配置于用于包圍右側(cè)側(cè)視鏡的殼體的外部?；蛘?，右側(cè)攝像機(jī)161c可配置于右側(cè)前門部、右側(cè)后門部或者右側(cè)擋泥板的外側(cè)的一個(gè)區(qū)域。

另一方面，后方攝像機(jī)161d可配置于后方車牌或者后備箱開(kāi)關(guān)附近。

多個(gè)攝像機(jī)161a、161b、161c、161d所拍攝的各圖像傳遞至控制部170，控制部170可合成所述各圖像來(lái)生成車輛周邊影像。

另外，圖4a示出了在車輛100外觀安裝有4臺(tái)攝像機(jī)的情況，但是本發(fā)明并不限定攝像機(jī)的數(shù)量，可將數(shù)量更多或者更少的攝像機(jī)安裝在與圖4a示出的位置不同的位置。

圖4b示出了以車輛100為基準(zhǔn)的360度方向的示例性的合成影像400。

參照?qǐng)D4b，合成影像400可包括與前方攝像機(jī)161a所拍攝的外部影像對(duì)應(yīng)的第一圖像區(qū)域401、與左側(cè)攝像機(jī)161b所拍攝的外部影像對(duì)應(yīng)的第二圖像區(qū)域402、與右側(cè)攝像機(jī)161c所拍攝的外部影像對(duì)應(yīng)的第三圖像區(qū)域403以及與后方攝像機(jī)161d所拍攝的外部影像對(duì)應(yīng)的第四圖像區(qū)域404?？蓪⒑铣捎跋?00命名為全景顯示監(jiān)控(aroundviewmonitoring)影像。

另一方面，在生成合成影像400時(shí)，合成影像400所包含的兩個(gè)外部影像之間產(chǎn)生邊界線411、412、413、414?？刂撇?70可對(duì)外部影像之間的邊界部分進(jìn)行圖像融合(blending)處理來(lái)自然地顯示。

另一方面，可在多個(gè)影像之間的邊界顯示邊界線411、412、413、414。另外，合成影像400的中央可包括用于指車輛100的預(yù)設(shè)的圖像。

另外，控制部170可在安裝在車輛100的室內(nèi)的顯示裝置顯示合成影像400。

圖4c示出了配置于圖1的擋風(fēng)玻璃的攝像機(jī)模塊195的示例性的結(jié)構(gòu)。

參照?qǐng)D4c，攝像機(jī)模塊195可包括第一攝像機(jī)195a以及第二攝像機(jī)195b。第二攝像機(jī)195b可與第一攝像機(jī)195a相隔開(kāi)規(guī)定距離。在該情況下，可將攝像機(jī)195稱為“立體攝像機(jī)”，將第一攝像機(jī)195a以及第二攝像機(jī)195b所獲取的影像稱為“立體圖像”。

詳細(xì)地說(shuō)，第一攝像機(jī)195a可包括第一圖像傳感器以及第一透鏡193a。另外，第二攝像機(jī)195b可包括第二圖像傳感器以及第二透鏡193b。第一圖像傳感器以及第二圖像傳感器例如可以是ccd或者cmos。

根據(jù)實(shí)現(xiàn)的例子，攝像機(jī)模塊195還可包括用于遮蔽分別入射于第一透鏡193a以及第二透鏡193b的光的一部分的第一光遮蔽部(lightshield)192a以及第二光遮蔽部192b。

這樣的攝像機(jī)模塊195可相對(duì)于車輛100的擋風(fēng)玻璃的室內(nèi)側(cè)面進(jìn)行裝卸。

攝像機(jī)模塊195可獲取車輛周邊影像。例如，攝像機(jī)模塊195可獲取車輛前方的場(chǎng)景的影像。通過(guò)攝像機(jī)模塊195獲取的影像，可傳送至控制部170或者駕駛輔助裝置。

后述的駕駛輔助裝置可對(duì)第一攝像機(jī)195a以及第二攝像機(jī)195b所提供的立體圖像檢測(cè)視差(disparity)，根據(jù)視差信息，檢測(cè)位于車輛100的前方的至少一個(gè)目標(biāo)。在從立體圖像檢測(cè)到目標(biāo)的情況下，為了判斷檢測(cè)到的目標(biāo)的移動(dòng)軌跡，駕駛輔助裝置可連續(xù)性地或者周期性地跟蹤有關(guān)目標(biāo)。

圖5a以及圖5b示出了從彼此不同的方向觀察的車輛100的車室的樣子。

詳細(xì)地說(shuō)，圖5a示出了從車室的后方觀察前方的情況的樣子，圖5b示出了從側(cè)面觀察駕駛席的情況的樣子。

參照?qǐng)D5a以及圖5b，在車輛100的車室可設(shè)置有avn裝置200、駕駛盤12、門部103、座椅501、制動(dòng)踏板502、油門踏板503、腳制動(dòng)器504、變速桿505、安全帶506、輸入開(kāi)關(guān)121a等。此時(shí)，可將駕駛盤12稱為“方向盤”。輸入開(kāi)關(guān)121a可以是圖1示出的輸入部121所包括的輸入手段。例如，輸入開(kāi)關(guān)121a可構(gòu)成為，后備箱開(kāi)閉開(kāi)關(guān)、發(fā)動(dòng)機(jī)罩開(kāi)閉開(kāi)關(guān)、燃料注入口開(kāi)閉開(kāi)關(guān)等所排列的形狀。

avn裝置200可如圖示那樣，配置于作為車室前方的中央?yún)^(qū)域的中控板(centerfascia)。在該情況下，avn裝置200可顯示音頻畫面、視頻畫面、導(dǎo)航畫面、空氣調(diào)節(jié)設(shè)定畫面、周邊影像等，在執(zhí)行與車輛100有關(guān)的多種功能的狀態(tài)下，用于引導(dǎo)乘坐者所要求的特定信息的畫面。當(dāng)然，avn裝置200可在顯示畫面的同時(shí)或者單獨(dú)地輸出音頻信息等。乘坐者可通過(guò)與avn裝置200進(jìn)行了電連接的硬鍵、觸摸板、緩動(dòng)盤(jogdial)操作avn裝置200。

感測(cè)部160可與駕駛盤12、門部103、座椅501、制動(dòng)踏板502、油門踏板503、腳制動(dòng)器504、變速桿505、安全帶506分別進(jìn)行電連接，來(lái)感測(cè)各狀態(tài)。例如，感測(cè)部160可感測(cè)駕駛盤12的旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)角度，可感測(cè)制動(dòng)踏板502或油門踏板503是否處于被駕駛員按壓的狀態(tài)。感測(cè)部160可感測(cè)變速桿505位于p/r/n/d擋中的哪個(gè)擋，可感測(cè)各座椅501的安全帶506是否連接或者是否解除連接。

用于指示感測(cè)部160所感測(cè)的駕駛盤12、門部103、座椅501、制動(dòng)踏板502、油門踏板503、腳制動(dòng)器504、變速桿505、安全帶506的各狀態(tài)的信號(hào)或信息，可通過(guò)有線或者無(wú)線通信，提供至后述的駕駛輔助裝置的接口部610。

圖6示出本發(fā)明的一實(shí)施例的駕駛輔助裝置600的概略性的方框圖。

參照?qǐng)D6，駕駛輔助裝置600可至少包括接口部610、存儲(chǔ)器620以及處理器670。在該情況下，存儲(chǔ)器620可設(shè)置為在處理器670內(nèi)形成為一體的方式。另外，根據(jù)情況，駕駛輔助裝置可還包括通信部630、輸入部640或者輸出部650。

接口部610可接收車輛關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)，或者將處理器670所處理或者生成的信號(hào)向外部傳送。為此，接口部610可通過(guò)有線通信或者無(wú)線通信方式，與車輛內(nèi)部的控制部170、感測(cè)部160等進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

接口部610可與控制部170或avn裝置200進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，來(lái)接收導(dǎo)航信息。在此，導(dǎo)航信息可包括設(shè)定的目的地信息、與所述目的地有關(guān)的路徑信息、與車輛行駛有關(guān)的地圖信息、車輛的當(dāng)前位置信息。另一方面，導(dǎo)航信息可包括車輛在道路上的位置信息。

接口部610可從控制部170或者感測(cè)部160接收傳感器信息。在此，傳感器信息可包括車輛方向信息、車輛位置信息(gps信息)、車輛角度信息，車速信息、車輛加速度信息、車輛傾斜度信息、車輛前進(jìn)/后退信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車輛燈信息、車輛內(nèi)部溫度信息、車輛內(nèi)部濕度信息中的至少一個(gè)。

這樣的傳感器信息可從航向傳感器(headingsensor)、導(dǎo)航傳感器(yawsensor)、陀螺傳感器(gyrosensor)、位置傳感器(positionsensor)、車輛前進(jìn)/后退傳感器、車輪傳感器(wheelsensor)、車輛速度傳感器、車體傾斜感測(cè)傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、借助駕駛盤旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向傳感器、車輛內(nèi)部溫度傳感器、車輛內(nèi)部濕度傳感器等獲取。

可將傳感器信息中的與車輛100的行駛狀態(tài)有關(guān)的信息命名為“行駛信息”。例如，行駛信息可包括車輛方向信息、車輛位置信息、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛傾斜度信息、門部開(kāi)放信息、制動(dòng)踏板信息、安全帶信息、發(fā)動(dòng)機(jī)罩信息、后備箱信息、isg動(dòng)作信息、沖擊信息、障礙物信息等。

接口部610可接收轉(zhuǎn)向信號(hào)燈信息。在此，轉(zhuǎn)向信號(hào)燈信息可以是用戶所輸入的、用于左旋轉(zhuǎn)或者右旋轉(zhuǎn)的方向指示燈的開(kāi)啟(turnon)信號(hào)。在接收了通過(guò)車輛的用戶輸入部(圖1的124)輸入的左側(cè)或者右側(cè)方向指示燈的開(kāi)啟指令的情況下，接口部610可接收左側(cè)或者右側(cè)方向轉(zhuǎn)向信號(hào)燈信息。

接口部610可接收車輛速度信息、方向盤的旋轉(zhuǎn)角度信息或者變速信息。接口部610可接收通過(guò)車輛的感測(cè)部160測(cè)定的車輛速度信息、方向盤旋轉(zhuǎn)角度信息、或者變速信息。在此，變速信息可以是與車輛的變速桿處于哪個(gè)狀態(tài)有關(guān)的信息。例如，變速信息可以是與變速桿處于停車擋(p)、后退擋(r)、空擋(n)、前進(jìn)擋(d)、1擋至多級(jí)擋狀態(tài)中的哪個(gè)狀態(tài)有關(guān)的信息。

存儲(chǔ)器620可存儲(chǔ)用于處理器670的處理或者控制的程序等、用于整個(gè)駕駛輔助裝置的動(dòng)作的多種數(shù)據(jù)。這樣的存儲(chǔ)器620可以是作為硬件的rom、ram、eprom、閃存盤、硬盤驅(qū)動(dòng)器等信息記錄介質(zhì)。

存儲(chǔ)器620可存儲(chǔ)用于確認(rèn)目標(biāo)的數(shù)據(jù)。例如，存儲(chǔ)器620可存儲(chǔ)特定的數(shù)據(jù)，所述特定的數(shù)據(jù)，用于在從通過(guò)攝像機(jī)195獲取的影像中檢測(cè)到規(guī)定目標(biāo)的情況下，通過(guò)規(guī)定的算法，確認(rèn)所述目標(biāo)相當(dāng)于什么。

存儲(chǔ)器620可存儲(chǔ)與交通信息有關(guān)的數(shù)據(jù)。例如，存儲(chǔ)器620可存儲(chǔ)如下用途的數(shù)據(jù)，即，在從通過(guò)攝像機(jī)195獲取的影像中檢測(cè)到規(guī)定交通信息的情況下，通過(guò)規(guī)定的算法，確認(rèn)所述交通信息相當(dāng)于什么。

通信部630可通過(guò)無(wú)線(wireless)方式與移動(dòng)終端或者服務(wù)器交換數(shù)據(jù)。尤其，通信部630可通過(guò)無(wú)線方式與車輛駕駛員的移動(dòng)終端交換數(shù)據(jù)。作為無(wú)線數(shù)據(jù)通信方式，可存在藍(lán)牙(bluetooth)、wifidirect、wifi、apix、nfc等多種數(shù)據(jù)通信方式。

通信部630可從移動(dòng)終端或者服務(wù)器接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如為tpeg信息)。在用戶乘坐于車輛的情況下，用戶的移動(dòng)終端和駕駛輔助裝置可自動(dòng)地或者由用戶執(zhí)行應(yīng)用程序，來(lái)彼此進(jìn)行配對(duì)(pairing)。

通信部630可從外部服務(wù)器接收信號(hào)燈變更信息。在此，外部服務(wù)器可以是位于用于管制交通的交通管制所的服務(wù)器。

輸入部640可具有多個(gè)按鍵或者觸摸屏。用戶可操作多個(gè)按鍵或者觸摸屏，來(lái)將駕駛輔助裝置的電源開(kāi)啟/關(guān)閉。此外，還可進(jìn)行多種輸入動(dòng)作。

輸出部650輸出與駕駛輔助裝置所執(zhí)行的動(dòng)作對(duì)應(yīng)的信息。這樣的輸出部650可根據(jù)當(dāng)前正在執(zhí)行的駕駛輔助裝置的動(dòng)作，輸出視覺(jué)性、聽(tīng)覺(jué)性或者觸覺(jué)性的反饋。

電源部660可通過(guò)處理器670的控制，供給各結(jié)構(gòu)構(gòu)件進(jìn)行動(dòng)作所需要的電源。尤其，電源部660可將自身具有的電池的電能供給至駕駛輔助裝置的各結(jié)構(gòu)中。如果，在駕駛輔助裝置接收車輛所具有的電池供給的電能的情況下，可省略電源部660。

處理器670控制駕駛輔助裝置內(nèi)的各單元的整體動(dòng)作。這樣的處理器670可利用作為硬件的asics(applicationspecificintegratedcircuits，專用集成電路)、dsps(digitalsignalprocessors，數(shù)字信號(hào)處理器)、dspds(digitalsignalprocessingdevices，數(shù)字信號(hào)處理裝置)、plds(programmablelogicdevices，可編程邏輯器件)、fpgas(fieldprogrammablegatearrays，可編程邏輯門陣列)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其它功能的電氣單元中的至少一個(gè)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

這樣的處理器670與isg(idlestopandgo，空轉(zhuǎn)限制系統(tǒng)(怠速停走))以及接口部610進(jìn)行電連接。處理器670可根據(jù)isg以及接口部610分別提供的電信號(hào)，確定車輛100的狀態(tài)。詳細(xì)地說(shuō)，處理器670可確認(rèn)處于isg被開(kāi)啟的第一狀態(tài)、或者車輛100的變速桿位于除了p擋之外的擋位且啟動(dòng)被開(kāi)啟的第二狀態(tài)中的哪一狀態(tài)。在車輛100以第一狀態(tài)或者第二狀態(tài)停止的情況下，處理器670可根據(jù)行駛信息，執(zhí)行為了車輛100的停止控制而預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。在此，為了停止控制而預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作，可以是用于維持車輛100停止的狀態(tài)的動(dòng)作。以下說(shuō)明的預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作，可包括isg的關(guān)閉斷開(kāi)、車輛100的啟動(dòng)關(guān)閉、電子式停車制動(dòng)(epb)的激活以及腳制動(dòng)器的激活中的至少一個(gè)。在執(zhí)行isg的關(guān)閉斷開(kāi)動(dòng)作的情況下，繼續(xù)維持isg開(kāi)啟的狀態(tài)。即，由isg使車輛100的發(fā)動(dòng)機(jī)停止，從而維持啟動(dòng)關(guān)閉的狀態(tài)。在激活電子式停車制動(dòng)(epb)或者腳制動(dòng)器的情況下，即使車輛100的啟動(dòng)被開(kāi)啟，由于電子式停車制動(dòng)(epb)或者腳制動(dòng)器的制動(dòng)力，也可以繼續(xù)維持車輛100停止的狀態(tài)(即，輪部不旋轉(zhuǎn)的狀態(tài))。

處理器670可根據(jù)行駛信息所包括的數(shù)據(jù)，判斷是否滿足預(yù)設(shè)的停止準(zhǔn)備條件以及停止執(zhí)行條件。如上所述，行駛信息可包括與車輛100的行駛有關(guān)的各種信息。在此，停止準(zhǔn)備條件為，針對(duì)車輛100脫離停止?fàn)顟B(tài)的可能性高的狀況預(yù)先設(shè)定的條件。停止執(zhí)行條件為，在滿足了停止準(zhǔn)備條件的狀態(tài)下，為了實(shí)際開(kāi)始車輛100的停止控制而預(yù)先設(shè)定的條件。

如果，在依次滿足停止準(zhǔn)備條件以及停止執(zhí)行條件的情況下，處理器670可執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在一實(shí)施例中，停止準(zhǔn)備條件可包括(i)駕駛席門部的開(kāi)放、(ii)駕駛席安全帶的解除、(iii)后備箱的開(kāi)放、(iv)發(fā)動(dòng)機(jī)罩的開(kāi)放、(v)障礙物的檢測(cè)、以及(vi)碰撞事故的發(fā)生中的至少一個(gè)。此時(shí)，停止執(zhí)行條件可包括制動(dòng)踏板的解除。作為一例，若在感測(cè)出發(fā)動(dòng)機(jī)罩開(kāi)放的狀態(tài)下，制動(dòng)踏板被解除，則車輛100可能向前移動(dòng)，稍不留神就會(huì)發(fā)生碰撞事故。在該情況下，處理器670可執(zhí)行isg的開(kāi)啟這樣的預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作，從而控制為使車輛100繼續(xù)維持停止的狀態(tài)。

在一實(shí)施例中，停止準(zhǔn)備條件可包括(i)在上坡路變速桿位于n擋或者r擋、或者(ii)在下坡路變速桿位于n擋或者d擋。在該情況下，停止執(zhí)行條件可包括制動(dòng)踏板的解除。例如，若在上坡路變速桿位于r擋的狀態(tài)下，制動(dòng)踏板被解除，則車輛100向后移動(dòng)來(lái)與車輛100的后方的人等發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性高。在該情況下，處理器670可執(zhí)行用于激活電子式停車制動(dòng)等預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作，從而控制為使車輛100繼續(xù)維持停止的狀態(tài)。處理器670可根據(jù)上坡路或者下坡路的傾斜度，調(diào)節(jié)電子式停車制動(dòng)或者腳制動(dòng)器的制動(dòng)力。例如，傾斜度越大，則車輛100的事故危險(xiǎn)性越高，因此向上調(diào)節(jié)制動(dòng)力。

在一實(shí)施例中，停止準(zhǔn)備條件可包括從車輛100最后停止的時(shí)刻起制動(dòng)踏板未解除，停止執(zhí)行條件可包括車輛100以規(guī)定速度以上連續(xù)行駛規(guī)定距離以上。即使駕駛員繼續(xù)踩著制動(dòng)踏板，但是由于制動(dòng)裝置的老化等各種原因，車輛100可能向前后移動(dòng)。在該情況下，處理器670使發(fā)動(dòng)機(jī)停止或者通過(guò)電子式停車制動(dòng)或者腳制動(dòng)器產(chǎn)生追加的制動(dòng)力，從而能夠使車輛100停止。

在一實(shí)施例中，處理器670可檢測(cè)：在車輛100的門部中的至少一個(gè)開(kāi)放的情況下，夾在開(kāi)放的門部的物體。詳細(xì)地說(shuō)，接口部610所接收的行駛信息，可包括開(kāi)放的門部的扭矩傳感器所測(cè)定的扭矩值。在開(kāi)放的門部的扭矩值為臨界值以上的情況下，處理器670可判斷為在開(kāi)放的門部和車體之間夾住了人等。處理器670在檢測(cè)到夾在開(kāi)放的門部的物體的情況下，可執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在一實(shí)施例中，處理器670可根據(jù)車輛100的各門部是否開(kāi)放，來(lái)判斷同乘者的下車情況。例如，在駕駛員和同乘者乘坐于車輛100的狀態(tài)下，若駕駛席門部開(kāi)放，則可判斷為駕駛員下車，若除了駕駛席門部之外的門部開(kāi)放，則可判斷為同乘者下車。

假如，在車輛100的后備箱開(kāi)放、變速桿位于r擋且同乘者下車的情況下，處理器670可根據(jù)是否檢測(cè)出在車輛100的后方正在移動(dòng)的目標(biāo)的情況，執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。詳細(xì)地說(shuō)，接口部610可從設(shè)置于車輛100的后方的至少一個(gè)傳感器接收感測(cè)信息，處理器670可根據(jù)感測(cè)信息，檢測(cè)在車輛100的后方正在移動(dòng)的目標(biāo)。

例如，在存在車輛100的后方的規(guī)定距離內(nèi)移動(dòng)的步行者或其它車輛100等的情況下，為了防止因車輛100后退而引起的事故，可強(qiáng)制性地使車輛100停止。

作為不同的例子，在上坡路車輛100的后備箱開(kāi)放、變速桿位于n擋且在車輛100的同乘者下車的時(shí)刻駕駛員解除制動(dòng)踏板時(shí)，存在車輛100向后移動(dòng)來(lái)與同乘者發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)。因此，若在檢測(cè)到在車輛100的后方正在移動(dòng)的目標(biāo)的時(shí)刻制動(dòng)踏板被解除，則處理器670可執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在一實(shí)施例中，接口部610可還接收車輛100所具有的攝像機(jī)161、195所提供的室外影像。處理器670可從室外影像檢測(cè)出至少一個(gè)目標(biāo)，獲取檢測(cè)到的目標(biāo)的目標(biāo)信息。此時(shí)，目標(biāo)信息可包括檢測(cè)到的各目標(biāo)的種類、位置、速度、形狀以及尺寸中的至少一個(gè)。在該情況下，在檢測(cè)到的目標(biāo)包括障礙物的情況下，處理器670可根據(jù)障礙物相對(duì)于車輛100的位置，執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。在此，障礙物指其它車輛100、步行者、行道樹(shù)、墜落物、結(jié)構(gòu)物等、可能與車輛100發(fā)生碰撞的物體，在此并不特別地進(jìn)行限定。

詳細(xì)地說(shuō)，在障礙物位于車輛100的前方的規(guī)定距離內(nèi)、且變速桿位于d擋的狀態(tài)下，若制動(dòng)踏板被解除，則車輛100向前移動(dòng)來(lái)與障礙物發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性高，因此為了防止這種情況，處理器670可執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。與此類似地，在障礙物位于車輛100的后方的規(guī)定距離內(nèi)、且變速桿位于r擋時(shí)，處理器670可執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在一實(shí)施例中，處理器670可根據(jù)行駛信息所包括的車輛100的各門部是否開(kāi)放的情況以及開(kāi)放角，確認(rèn)所述車輛100的門部中的一個(gè)是否處于開(kāi)放的狀態(tài)。如果障礙物位于開(kāi)放的門部側(cè)，則處理器670可還根據(jù)開(kāi)放的門部的開(kāi)放角，執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。例如，門部的開(kāi)放角越大，與障礙物發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性越高，因此當(dāng)門部的開(kāi)放角為臨界值以上時(shí)，可執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在一實(shí)施例中，行駛信息可包括車輛100的各窗口是否開(kāi)放的情況。假如，假設(shè)車輛100的窗口中的至少一個(gè)開(kāi)放、且障礙物位于開(kāi)放的窗口側(cè)的狀況。此時(shí)，可確認(rèn)從室外影像檢測(cè)到的目標(biāo)中是否包括向開(kāi)放的窗口外側(cè)突出的乘坐者的身體的一部分。例如，在乘坐者向開(kāi)放的窗口外側(cè)伸頭或者伸手的情況下，處理器670可從室外影像中檢測(cè)出乘坐者的身體的一部分的頭或者手。在從室外影像中檢測(cè)到從開(kāi)放的窗口突出的乘坐者的身體的一部分的情況下，處理器670可還根據(jù)身體的一部分從開(kāi)放的窗口突出的距離，執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。之后，在身體的一部分向所述開(kāi)放的窗口內(nèi)側(cè)移動(dòng)的情況下，處理器670可中斷執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

在上面說(shuō)明的各種狀況下執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作的情況下，處理器670可通過(guò)車輛100所具有的輸出裝置，提供與執(zhí)行的動(dòng)作有關(guān)的引導(dǎo)信息。

圖7a以及圖7b示出了圖6示出的處理器670的概略性的方框圖。

首先，參照?qǐng)D7a，處理器670可具有影像前處理部710、視差運(yùn)算部720、分割部732、目標(biāo)檢測(cè)部734、目標(biāo)確認(rèn)部736、目標(biāo)跟蹤部740以及應(yīng)用部750。

影像前處理部(imagepreprocessor)710可從圖4c的攝像機(jī)模塊195接收?qǐng)D像，來(lái)執(zhí)行前處理(preprocessing)。在此，圖像可以是單一圖像、立體圖像、全景顯示圖像以及全方向圖像中的至少一個(gè)。

影像前處理部710可對(duì)圖像進(jìn)行降噪(noisereduction)、校正(rectification)、校準(zhǔn)(calibration)、色彩強(qiáng)化(colorenhancement)、色彩空間轉(zhuǎn)換(colorspaceconversion；csc)、插值(interpolation)、攝像機(jī)增益控制(cameragaincontrol)等。

由此，可獲取比攝像機(jī)模塊195所拍攝的圖像更清楚的圖像。

視差運(yùn)算部(disparitycalculator)720接收影像前處理部710進(jìn)行了信號(hào)處理的多個(gè)圖像或者生成的全景顯示圖像，對(duì)規(guī)定時(shí)間內(nèi)依次接收的多個(gè)單一圖像或者立體圖像執(zhí)行立體匹配(stereomatching)，獲取與立體匹配對(duì)應(yīng)的視差圖(dispartiymap)?？色@取車輛周邊的視差信息。

此時(shí)，在進(jìn)行立體匹配時(shí)，可以以圖像的像素為單位或者以規(guī)定塊為單位執(zhí)行。另一方面，視差圖可指，將多個(gè)圖像的視差信息(binocularparallaxinformation)用數(shù)值表示的圖。

分割部(segmentationunit)732可根據(jù)來(lái)自視差運(yùn)算部720的視差信息，執(zhí)行圖像內(nèi)的分割(segment)以及聚類(clustering)。

具體地說(shuō)，分割部732可根據(jù)視差信息，將圖像中的至少一個(gè)分離為背景(background)區(qū)域和前景(foreground)區(qū)域。

例如，分割部732可在視差圖內(nèi)將視差信息為規(guī)定值以下的區(qū)域分類為背景區(qū)域，將分類的背景區(qū)域從目標(biāo)檢測(cè)對(duì)象中除去。由此，可相對(duì)地分理出前景區(qū)域。

作為其它例子，可在視差圖內(nèi)將視差信息為規(guī)定值以上的區(qū)域分類為前景區(qū)域，提取分類的前景區(qū)域。由此，可從背景區(qū)域分離出前景區(qū)域。

由此，根據(jù)基于圖像提取的視差信息，分離出前景和背景，從而可在之后檢測(cè)目標(biāo)時(shí)，縮短信號(hào)處理速度、信號(hào)處理量等。

目標(biāo)檢測(cè)部(objectdetector)734可根據(jù)來(lái)自分割部732圖像分割信息，檢測(cè)目標(biāo)。

目標(biāo)檢測(cè)部734可根據(jù)視差信息，從立體圖像的至少一部分檢測(cè)目標(biāo)。

目標(biāo)檢測(cè)部734可針對(duì)圖像中的至少一個(gè)檢測(cè)目標(biāo)。例如，可從通過(guò)圖像分割分離出的前景區(qū)域檢測(cè)目標(biāo)。

目標(biāo)確認(rèn)部(objectverificationunit)736對(duì)檢測(cè)到的目標(biāo)進(jìn)行分類(classify)并確認(rèn)(verify)。為此，目標(biāo)確認(rèn)部736可使用利用神經(jīng)式網(wǎng)絡(luò)(neuralnetwork)的識(shí)別法、svm(supportvectormachine，支持向量機(jī))技術(shù)、利用haar-like特征通過(guò)adaboost識(shí)別的技術(shù)、或者h(yuǎn)og(histogramsoforientedgradients，梯度方向直方圖)技術(shù)等。

目標(biāo)確認(rèn)部736可對(duì)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器的基準(zhǔn)信息(例如，按目標(biāo)的種類區(qū)分的特征信息)和檢測(cè)到的目標(biāo)的目標(biāo)信息進(jìn)行比較，來(lái)確認(rèn)檢測(cè)到的目標(biāo)是什么。

例如，目標(biāo)確認(rèn)部736可確認(rèn)位于車輛周邊的周邊車輛、車道線、道路面、標(biāo)志牌、危險(xiǎn)地域、隧道等。

目標(biāo)跟蹤部(objecttrackingunit)740對(duì)確認(rèn)的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。例如，確認(rèn)依次獲取的圖像內(nèi)的目標(biāo)，運(yùn)算確認(rèn)的目標(biāo)的移動(dòng)或者移動(dòng)矢量，根據(jù)運(yùn)算出的移動(dòng)或者移動(dòng)矢量，跟蹤該目標(biāo)的移動(dòng)等。由此，能夠跟蹤位于車輛周邊的周邊車輛、車道線、道路面、標(biāo)志牌、危險(xiǎn)地域等。

應(yīng)用部750可根據(jù)位于車輛周邊的多種目標(biāo)(例如，其它車輛、車道線、道路面、標(biāo)志牌等)的目標(biāo)信息，運(yùn)算車輛100的危險(xiǎn)度等。另外，應(yīng)用部750可根據(jù)目標(biāo)信息，運(yùn)算與檢測(cè)到的目標(biāo)之間的追尾可能性等，或者判斷車輛是否滑動(dòng)等。

應(yīng)用部750可根據(jù)運(yùn)算出的危險(xiǎn)度、追尾可能性或者是否滑動(dòng)等，向用戶輸出用于通知這樣的信息的短信等?；蛘?，還可以生成用于車輛100的姿勢(shì)控制或者行駛控制的控制信號(hào)，來(lái)作為車輛控制信息。

在將圖7b與圖7a進(jìn)行比較時(shí)，差異在于，圖7b的處理器670的信號(hào)處理順序不同。下面，僅對(duì)該差異進(jìn)行說(shuō)明。

目標(biāo)檢測(cè)部734可接收單一圖像、立體圖像、全景顯示圖像或者全方向圖像，檢測(cè)接收的圖像內(nèi)的目標(biāo)。與7a不同地，并不針對(duì)根據(jù)視差信息分割的圖像檢測(cè)目標(biāo)，而可從單一圖像、立體圖像、全景顯示圖像或者全方向圖像直接檢測(cè)目標(biāo)。

目標(biāo)確認(rèn)部(objectverificationunit)736根據(jù)來(lái)自分割部732的圖像分割信息、以及目標(biāo)檢測(cè)部734所檢測(cè)的目標(biāo)，對(duì)檢測(cè)以及分離的目標(biāo)進(jìn)行分類和確認(rèn)。

為此，目標(biāo)確認(rèn)部736可使用利用神經(jīng)式網(wǎng)絡(luò)(neuralnetwork)的識(shí)別法、svm(supportvectormachine，支持向量機(jī))技術(shù)、利用haar-like特征通過(guò)adaboost識(shí)別的技術(shù)、或者h(yuǎn)og(histogramsoforientedgradients，梯度方向直方圖)技術(shù)等。

圖8a以及圖8b示出了圖6示出的處理器670檢測(cè)目標(biāo)的動(dòng)作。

圖8a和圖8b示出了處理器670根據(jù)圖4c示出的攝像機(jī)195在第一幀以及第二幀區(qū)間分別獲取的立體圖像，檢測(cè)目標(biāo)的動(dòng)作。

首先，參照?qǐng)D8a，攝像機(jī)195在第一幀區(qū)間內(nèi)，獲取立體圖像fr1a、fr1b。

處理器670內(nèi)的視差運(yùn)算部720接收在影像前處理部710進(jìn)行了信號(hào)處理的立體圖像fr1a、fr1b，對(duì)接收的立體圖像fr1a、fr1b執(zhí)行立體匹配，從而獲取視差圖820。

視差圖820是對(duì)立體圖像fr1a、fr1b之間的視差(disparity)進(jìn)行了等級(jí)化的，可運(yùn)算為，視差等級(jí)越大的地點(diǎn)，與車輛100之間的距離越近，視差等級(jí)越小的地點(diǎn)，與車輛100之間的距離更遠(yuǎn)。

另一方面，在顯示這樣的視差圖的情況下，也可以顯示為，視差等級(jí)越大，具有越高的輝度，視差等級(jí)越小，具有更低的輝度。當(dāng)然，也可以相反地顯示。

舉例示出了在視差圖820內(nèi)第一車道線至第四車道線828a、828b、828c、828d、工程地域822、第一前方車輛824以及第二前方車輛826分別具有彼此不同的視差等級(jí)的情況。

分割部732和目標(biāo)檢測(cè)部734、目標(biāo)確認(rèn)部736可根據(jù)視差圖820，對(duì)立體圖像fr1a、fr1b中的至少一個(gè)進(jìn)行分割、目標(biāo)檢測(cè)以及目標(biāo)確認(rèn)。

舉例示出了根據(jù)視差圖820，對(duì)出現(xiàn)在第二立體圖像fr1b的各目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)以及確認(rèn)而得到的效果圖像830。

在效果圖像830內(nèi)，第一車道線至第四車道線838a、838b、838c、838d、工程地域832、第一前方車輛834以及第二前方車輛836可以以與背景區(qū)分的方式顯示。

然后，參照?qǐng)D8b，在上述第一幀區(qū)間之后的第二幀區(qū)間內(nèi)，立體攝像機(jī)195獲取立體圖像。

處理器670內(nèi)的視差運(yùn)算部720接收在影像前處理部710進(jìn)行了信號(hào)處理的立體圖像fr2a、fr2b，對(duì)接收的立體圖像fr2a、fr2b進(jìn)行立體匹配，從而獲取視差圖840。

舉例示出了在視差圖840內(nèi)第一車道線至第四車道線848a、848b、848c、848d、工程地域842、第一前方車輛844以及第二前方車輛846分別具有彼此不同的視差等級(jí)的情況。

分割部732、目標(biāo)檢測(cè)部734、目標(biāo)確認(rèn)部736根據(jù)視差圖840，對(duì)立體圖像fr2a、fr2b中的至少一個(gè)進(jìn)行分割、目標(biāo)檢測(cè)以及目標(biāo)確認(rèn)。

舉例示出了根據(jù)視差圖840，對(duì)出現(xiàn)在第二立體圖像fr2b的目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)以及確認(rèn)而得到的效果圖像850。

在效果圖像850內(nèi)，第一車道線至第四車道線858a、858b、858c、858d、工程地域852、第一前方車輛854、第二前方車輛856以與背景區(qū)分的方式顯示。

另一方面，目標(biāo)跟蹤部740可對(duì)依次生成的效果圖像830、850進(jìn)行比較，來(lái)跟蹤各目標(biāo)。

具體地說(shuō)，目標(biāo)跟蹤部740可根據(jù)從圖8a和圖8b中確認(rèn)的各目標(biāo)的移動(dòng)或者移動(dòng)矢量，跟蹤該目標(biāo)的移動(dòng)等。由此，可跟蹤位于車輛100的周邊的車道線、工程地域、第一前方車輛、第二前方車輛等。

圖9示出了可通過(guò)本發(fā)明的一實(shí)施例的駕駛輔助裝置600執(zhí)行的過(guò)程(s900)的順序圖。假設(shè)，在下面說(shuō)明的過(guò)程s900是在車輛100停止的狀態(tài)下開(kāi)始的。例如，可在因停車或等待信號(hào)等而車輛100暫時(shí)停止的時(shí)刻，開(kāi)始過(guò)程s900。

參照?qǐng)D9，駕駛輔助裝置600可從車輛100接收行駛信息(s910)。

詳細(xì)地說(shuō)，處理器670可通過(guò)與車輛100的控制部或感測(cè)部160進(jìn)行了電連接的接口部610，實(shí)時(shí)或者周期性地接收作為與車輛100的行駛狀態(tài)有關(guān)的信息的行駛信息。即，在處理器670要求時(shí)或者與處理器670的要求無(wú)關(guān)地，接口部610可將從控制部170和感測(cè)部160傳遞的數(shù)據(jù)提供給處理器670。在此，行駛信息可至少包括isg的動(dòng)作信息以及車輛100的發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)作信息。即，行駛信息可包括用于指示車輛100的啟動(dòng)是處于開(kāi)啟的狀態(tài)還是關(guān)閉的狀態(tài)的數(shù)據(jù)。另外，在啟動(dòng)被關(guān)閉的情況下，行駛信息可包括與該情況是否因isg開(kāi)啟而引起有關(guān)的數(shù)據(jù)。由此，在車輛100的啟動(dòng)被關(guān)閉的情況下，處理器670可區(qū)分出：該情況是因isg開(kāi)啟而引起的暫時(shí)性的啟動(dòng)關(guān)閉，還是因駕駛員的指令而引起的完全的啟動(dòng)關(guān)閉。

與此同時(shí)，行駛信息例如可包括車輛100的方向信息(例如，偏航率)、車輛100的地理位置信息、車輛100的角度信息、車輛100的速度信息、車輛100的傾斜度信息、門部的開(kāi)閉信息、制動(dòng)踏板502的信息、安全帶506的連接/解除信息、發(fā)動(dòng)機(jī)罩的開(kāi)閉信息、后備箱的開(kāi)閉信息、變速桿505的位置信息、isg動(dòng)作信息、沖擊信息(例如，碰撞部位以及沖擊量)、障礙物信息(例如，障礙物的位置、障礙物的種類)等。根據(jù)情況，行駛信息還可包括室外影像、物體感測(cè)信號(hào)、導(dǎo)航信息等。在此，室外影像可以是通過(guò)上述攝像機(jī)161、195拍攝的。

然后，駕駛輔助裝置600可根據(jù)行駛信息，判斷是否處于isg被開(kāi)啟的第一狀態(tài)(s920)。如果，在關(guān)閉了isg的情況下，駕駛輔助裝置600可判斷是否處于變速桿505位于除了p擋之外的位置(例如，位于r擋、n擋或者d擋中的一個(gè))且啟動(dòng)被開(kāi)啟的第二狀態(tài)(s930)。

若通過(guò)步驟s920判斷為車輛100處于第一狀態(tài)，或者通過(guò)步驟s930判斷為車輛100處于第二狀態(tài)，則駕駛輔助裝置600可將行駛信息與預(yù)先設(shè)定的停止條件進(jìn)行比較(s940)。在此，預(yù)先設(shè)定的停止條件可以是用于決定是否執(zhí)行特定動(dòng)作的條件，所述特定動(dòng)作指，與用于使車輛100停止(即，速度為0)的功能有關(guān)的動(dòng)作。具體地說(shuō)，停止條件可包括：與在車輛100最后停止之后再出發(fā)的時(shí)刻、存在碰撞等各種事故的危險(xiǎn)性的狀況有關(guān)的至少一個(gè)條件。

這樣的停止條件可以是一個(gè)或者兩個(gè)以上。在停止條件為兩個(gè)以上的情況下，兩個(gè)以上的停止條件可區(qū)分為兩個(gè)以上的組。處理器670可在區(qū)分的一個(gè)組的停止條件滿足時(shí)，確認(rèn)是否滿足其他組的停止條件。即，處理器670可依次判斷是否滿足各組的停止條件。例如，多個(gè)停止條件可區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件以及停止執(zhí)行條件，處理器670可在滿足停止準(zhǔn)備條件之后，確認(rèn)是否滿足停止執(zhí)行條件。在該情況下，可僅在依次滿足停止準(zhǔn)備條件和停止執(zhí)行條件的情況下，駕駛輔助裝置600執(zhí)行后述的步驟s950。

駕駛輔助裝置600可根據(jù)步驟s940的比較結(jié)果，執(zhí)行為了車輛100的停止控制而預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作(s950)。在此，預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作為，用于使車輛100最后停止的狀態(tài)繼續(xù)維持的動(dòng)作，例如可包括(i)isg的關(guān)閉斷開(kāi)、(ii)車輛100的啟動(dòng)關(guān)閉、(iii)電子式停車制動(dòng)(epb)的激活、以及(iv)腳制動(dòng)器504的激活中的至少一個(gè)。當(dāng)執(zhí)行(i)isg的關(guān)閉斷開(kāi)或者(ii)車輛100的啟動(dòng)關(guān)閉時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)會(huì)停止，因此可限制車輛100的移動(dòng)。當(dāng)執(zhí)行(iii)電子式停車制動(dòng)(epb)的激活或者(iv)腳制動(dòng)器504的激活時(shí)，可通過(guò)規(guī)定等級(jí)以上的制動(dòng)力限制車輛100的移動(dòng)。

以下，參照?qǐng)D10至圖29，對(duì)于駕駛輔助裝置600在多種狀況下為了車輛100的停止而執(zhí)行的動(dòng)作，進(jìn)行更詳細(xì)的說(shuō)明。

圖10示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖11示出了圖10的駕駛輔助裝置600的動(dòng)作。

參照?qǐng)D10以及圖11，處理器670可判斷車輛100所具有的門部103中的至少一個(gè)是否開(kāi)放(s1010)。

詳細(xì)地說(shuō)，車輛100至少具有駕駛席501的門部103，根據(jù)車輛100的大小和用途等，可具有追加的門部103。此時(shí)，可在各門部103設(shè)置有門部開(kāi)閉傳感器，該門部開(kāi)閉傳感器用于感測(cè)車輛100所具有的各門部103是打開(kāi)還是關(guān)閉。這樣的門部開(kāi)閉傳感器可包含在圖1的感測(cè)部160。

圖11中示出了駕駛席501的門部103開(kāi)放的情況，但是處理器670可根據(jù)門部開(kāi)閉傳感器所提供的感測(cè)信號(hào)，確認(rèn)除了駕駛席501的門部103之外的其他門部103是否開(kāi)閉。

門部103開(kāi)放的情況可能是人上車或者下車的狀況。在人通過(guò)開(kāi)放的門部103上下車時(shí)，即使車輛100停止，若解除制動(dòng)踏板502，則車輛100也可能向前后移動(dòng)，因此可能威脅正在上下車的人的安全。由此，可將門部103的開(kāi)放區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件。

如果判斷為車輛100所具有的門部103中的至少一個(gè)開(kāi)放，則處理器670可判斷制動(dòng)踏板502是否被解除(s1020)。此時(shí)，制動(dòng)踏板502的解除可以是停止執(zhí)行條件。相當(dāng)于停止準(zhǔn)備條件的門部103的開(kāi)放已經(jīng)處于滿足的狀態(tài)，因此若滿足相當(dāng)于停止執(zhí)行條件的制動(dòng)踏板502的解除，則處理器670可執(zhí)行步驟s950。

在車輛100具有多個(gè)門部103的情況下，處理器670可根據(jù)開(kāi)放的門部103的數(shù)量，按等級(jí)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。例如，在僅有一個(gè)門部103開(kāi)放的情況下，處理器670可執(zhí)行車輛100的啟動(dòng)關(guān)閉動(dòng)作，在兩個(gè)以上的門部103同時(shí)開(kāi)放的情況下，處理器670可追加地執(zhí)行電子式停車制動(dòng)的激活動(dòng)作。

圖12示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖13示出了圖12的駕駛輔助裝置600的動(dòng)作。

參照?qǐng)D12以及圖13，處理器670可判斷車輛100所具有的安全帶506中的至少一個(gè)是否解除(s1210)。可在車輛100的各座椅設(shè)置有一個(gè)安全帶506。例如，安全帶506可以是包括腰帶和肩帶的三點(diǎn)式安全帶506。

詳細(xì)地說(shuō)，車輛100至少具有駕駛席501的安全帶506，可根據(jù)車輛100的大小和用途等，還具有追加的安全帶506。此時(shí)，可在各安全帶506上設(shè)置有安全帶傳感器，該安全帶傳感器用于感測(cè)車輛100所具有的各安全帶506是連接還是解除。這樣的安全帶傳感器可包含在圖1的感測(cè)部160。

圖13示出了解除了駕駛席501的安全帶506的情況，但是處理器670可根據(jù)各座椅的安全帶傳感器所提供的感測(cè)信號(hào)，確認(rèn)除了駕駛席501的安全帶506之外的其他安全帶506是否連接/解除連接。

安全帶506被解除的情況可能是，坐在與解除的安全帶506對(duì)應(yīng)的座椅的乘坐者下車的狀況。在乘坐者解除安全帶506下車時(shí)，即使車輛100停止，若解除制動(dòng)踏板502，則車輛100也可能向前后移動(dòng)，因此可能會(huì)威脅正在下車的乘坐者的安全。由此，可將安全帶506的解除區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件。

若判斷為車輛100所具有的安全帶506中的至少一個(gè)被解除，則處理器670可判斷制動(dòng)踏板502是否被解除(s1220)。此時(shí)，制動(dòng)踏板502的解除可以是停止執(zhí)行條件。相當(dāng)于停止準(zhǔn)備條件的安全帶506的解除已經(jīng)處于滿足的狀態(tài)，因此若滿足相當(dāng)于停止執(zhí)行條件的制動(dòng)踏板502的解除，則處理器670可執(zhí)行步驟s950。

在車輛100具有多個(gè)安全帶506的情況下，處理器670可根據(jù)被解除的安全帶506的數(shù)量，按等級(jí)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。例如，在僅有一個(gè)安全帶506被解除的情況下，處理器670可執(zhí)行車輛100的啟動(dòng)關(guān)閉動(dòng)作，在被解除的安全帶506為兩個(gè)以上的情況下，處理器670可追加地執(zhí)行電子式停車制動(dòng)的激活動(dòng)作。

圖14示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖15示出了圖14的駕駛輔助裝置600的動(dòng)作。

參照?qǐng)D14以及圖15，處理器670可判斷車輛100所具有的發(fā)動(dòng)機(jī)罩101以及后備箱102中的至少一個(gè)是否開(kāi)放(s1410)。

詳細(xì)地說(shuō)，車輛100至少具有用于從外部遮蔽發(fā)動(dòng)機(jī)腔室的發(fā)動(dòng)機(jī)罩101，還可具有用于裝載貨物等的后備箱102。此時(shí)，用于感測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)罩101或后備箱102是打開(kāi)還是關(guān)閉的傳感器，可包含在圖1的感測(cè)部160。

乘坐者可按壓車輛100的車室所具有的后備箱開(kāi)閉開(kāi)關(guān)來(lái)開(kāi)放后備箱102，或者按壓發(fā)動(dòng)機(jī)罩開(kāi)閉開(kāi)關(guān)來(lái)開(kāi)放發(fā)動(dòng)機(jī)罩101。

圖15示出了后備箱102和發(fā)動(dòng)機(jī)罩101都開(kāi)放的情況，但是處理器670還處理僅有后備箱102和發(fā)動(dòng)機(jī)罩101中的一個(gè)開(kāi)放的情況。

發(fā)動(dòng)機(jī)罩101開(kāi)放的情況可能是，需要檢修發(fā)動(dòng)機(jī)腔室的狀況，后備箱102開(kāi)放的情況可能是，試圖裝載貨物的狀況。即，可能是人從車輛100的外部接近該車輛100的可能性高的狀況。

在發(fā)動(dòng)機(jī)罩101或后備箱102開(kāi)放時(shí)，即使車輛100停止，若解除制動(dòng)踏板502，則車輛100也可能向前后移動(dòng)，因此可能會(huì)威脅接近發(fā)動(dòng)機(jī)罩101或者后備箱102的人的安全。由此，可將發(fā)動(dòng)機(jī)罩101以及后備箱102的開(kāi)放區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件。

如果判斷為車輛100所具有的發(fā)動(dòng)機(jī)罩101以及后備箱102中的至少一個(gè)開(kāi)放，則處理器670可判斷制動(dòng)踏板502是否被解除(s1420)。此時(shí)，制動(dòng)踏板502的解除可以是停止執(zhí)行條件。相當(dāng)于停止準(zhǔn)備條件的發(fā)動(dòng)機(jī)罩101以及后備箱102中的至少一個(gè)的開(kāi)放已經(jīng)處于滿足的狀態(tài)，因此若滿足相當(dāng)于停止執(zhí)行條件的制動(dòng)踏板502的解除，則處理器670可執(zhí)行步驟s950。

圖16示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖17示出了圖16的駕駛輔助裝置600的動(dòng)作。

參照?qǐng)D16以及圖17，處理器670可判斷車輛100是否發(fā)生了碰撞事故(s1610)。

詳細(xì)地說(shuō)，可在車輛100的車體內(nèi)部設(shè)置有多個(gè)沖擊感測(cè)傳感器。各沖擊感測(cè)傳感器可設(shè)置于指定的位置，來(lái)將與從外部施加的沖擊量對(duì)應(yīng)的感測(cè)信號(hào)提供至駕駛輔助裝置600。這樣的沖擊感測(cè)傳感器可包含在圖1的感測(cè)部160。

圖17示出了其它車輛1700對(duì)車輛100的右側(cè)部分施加沖擊的狀況。處理器670可根據(jù)多個(gè)沖擊感測(cè)傳感器所提供的感測(cè)信號(hào)，運(yùn)算碰撞的車體部分的位置和沖擊量。

在發(fā)生碰撞事故的情況下，駕駛員的腳可能與制動(dòng)踏板502分離，由此制動(dòng)踏板502可能被解除。即使在碰撞時(shí)刻車輛100停止，若因碰撞事故使車輛100突然移動(dòng)而導(dǎo)致制動(dòng)踏板502被解除，則車輛100也可能向前后移動(dòng)，因此發(fā)生二次事故等的可能性很高。由此，可將碰撞事故的發(fā)生區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件。

如果判斷為發(fā)生了車輛100的碰撞事故，則處理器670可判斷制動(dòng)踏板502是否被解除(s1620)。此時(shí)，制動(dòng)踏板502的解除可以是停止執(zhí)行條件。相當(dāng)于停止準(zhǔn)備條件的碰撞事故的發(fā)生已經(jīng)處于滿足的狀態(tài)，因此若滿足相當(dāng)于停止執(zhí)行條件的制動(dòng)踏板502的解除，則處理器670可執(zhí)行步驟s950。

處理器670可根據(jù)因碰撞事故而產(chǎn)生的沖擊量的大小，按等級(jí)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。例如，在沖擊量為第一等級(jí)的情況下，處理器670可執(zhí)行車輛100的啟動(dòng)關(guān)閉動(dòng)作，在沖擊量為大于第一等級(jí)的第二等級(jí)的情況下，處理器670可追加地執(zhí)行電子式停車制動(dòng)的激活動(dòng)作。

圖18示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖19示出了圖18的駕駛輔助裝置600的動(dòng)作。為了便于說(shuō)明，假設(shè)車輛100位于平地。

參照?qǐng)D18以及圖19，處理器670可判斷是否檢測(cè)出車輛100的前方的障礙物(s1810)。

詳細(xì)地說(shuō)，處理器670可從攝像機(jī)161a、195接收車輛100的前方圖像，從接收的前方圖像檢測(cè)至少一個(gè)目標(biāo)。處理器670可對(duì)檢測(cè)到的目標(biāo)中的障礙物進(jìn)行分類。例如，在檢測(cè)到的目標(biāo)中包括車道線、交通標(biāo)志牌、步行者以及其它車輛的情況下，處理器670可將車道線和交通標(biāo)志牌分類為非障礙物，將步行者以及其它車輛分類為障礙物。

圖19示出了在車輛100前方的規(guī)定距離內(nèi)存在障礙物1900的狀況。障礙物1900可如圖所示那樣是步行者1900，或者是其它車輛、墻壁、行道樹(shù)等。

處理器670可判斷變速桿505是否位于d擋(s1820)。具體地說(shuō)，在障礙物1900位于車輛100前方的規(guī)定距離內(nèi)的情況下，若變速桿505位于p擋、r擋或者n擋，則即使解除制動(dòng)踏板502，也不存在車輛100和障礙物1900之間的碰撞危險(xiǎn)。另一方面，若變速桿505位于d擋，則在制動(dòng)踏板502被解除時(shí)，存在車輛100前進(jìn)來(lái)與障礙物1900發(fā)生沖擊的危險(xiǎn)。因此，在通過(guò)步驟s1810檢測(cè)出前方的障礙物1900的情況下，處理器670可通過(guò)步驟s1820確認(rèn)變速桿505的位置是否為d擋。

在車輛100的前方存在障礙物1900且變速桿505位于d擋的情況下，即使車輛100停止，若制動(dòng)踏板502被解除，則車輛100也可能向前移動(dòng)，因此可能與接近的障礙物1900發(fā)生碰撞。由此，可將上述前方障礙物的檢測(cè)以及變速桿505的d擋位置區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件。

若判斷為上面的停止準(zhǔn)備條件都滿足，則處理器670可判斷制動(dòng)踏板502是否被解除(s1830)。此時(shí)，制動(dòng)踏板502的解除可以是停止執(zhí)行條件。相當(dāng)于停止準(zhǔn)備條件的前方障礙物的檢測(cè)以及變速桿505的d擋位置已經(jīng)處于滿足的狀態(tài)，因此若滿足相當(dāng)于停止執(zhí)行條件的制動(dòng)踏板502的解除，則處理器670可執(zhí)行步驟s950。

處理器670可根據(jù)前方障礙物1900和車輛100之間的距離，來(lái)按等級(jí)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。例如，在前方障礙物1900和車輛100之間的間隔為第一值的情況下，處理器670可執(zhí)行車輛100的啟動(dòng)關(guān)閉動(dòng)作，在前方障礙物1900和車輛100之間的間隔為小于第一值的第二值的情況下，可追加地執(zhí)行電子式停車制動(dòng)的激活動(dòng)作。

圖20示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖21示出了圖20的駕駛輔助裝置600的動(dòng)作。為了便于說(shuō)明，假設(shè)車輛100位于平地。

參照?qǐng)D20以及圖21，處理器670可判斷是否檢測(cè)出車輛100的后方的障礙物(s2010)。

詳細(xì)地說(shuō)，處理器670可從攝像機(jī)161d接收車輛100的后方的圖像，從接收的后方圖像檢測(cè)至少一個(gè)目標(biāo)。處理器670可對(duì)檢測(cè)到的目標(biāo)中的障礙物進(jìn)行分類。例如，在檢測(cè)到的目標(biāo)包括車道線、交通標(biāo)志牌、步行者以及其它車輛的情況下，處理器670可將車道線和交通標(biāo)志牌分類為非障礙物，將步行者以及其它車輛分類為障礙物。

圖21示出了障礙物2100位于車輛100的后方的規(guī)定距離內(nèi)的狀況。例如，障礙物2100可以如圖所示那樣是步行者2100，或者其它車輛、墻壁、行道樹(shù)等。

處理器670可判斷變速桿505是否位于r擋(s2020)。具體地說(shuō)，在障礙物2100位于車輛100的后方的規(guī)定距離內(nèi)的情況下，若變速桿505位于p擋、n擋或者d擋，則即使解除制動(dòng)踏板502，也不存在車輛100和障礙物2100之間的碰撞危險(xiǎn)。另一方面，若變速桿505位于r擋，則在解除制動(dòng)踏板502時(shí)，存在車輛100后退來(lái)與障礙物2100發(fā)生沖擊的危險(xiǎn)。因此，在通過(guò)步驟s2010檢測(cè)到后方的障礙物2100的情況下，處理器670可通過(guò)步驟s2020確認(rèn)變速桿505的位置是否為r擋。

在車輛100的后方存在障礙物2100且變速桿505位于r擋的情況下，即使車輛100停止，若解除制動(dòng)踏板502，則車輛100也可能向后移動(dòng)，因此可能與接近的障礙物2100發(fā)生碰撞。由此，可將上述后方障礙物的檢測(cè)以及變速桿505的r擋位置，區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件。

若判斷為上述停止準(zhǔn)備條件都滿足，則處理器670可判斷制動(dòng)踏板502是否被解除(s2030)。此時(shí)，制動(dòng)踏板502的解除可以是停止執(zhí)行條件。相當(dāng)于停止準(zhǔn)備條件的后方障礙物的檢測(cè)以及變速桿505的r擋位置已經(jīng)處于滿足的狀態(tài)，因此若滿足相當(dāng)于停止執(zhí)行條件的制動(dòng)踏板502的解除，則處理器670可執(zhí)行步驟s950。

處理器670可根據(jù)后方障礙物2100和車輛100之間的距離，按等級(jí)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。例如，在后方障礙物2100和車輛100之間的間隔為第一值的情況下，處理器670可執(zhí)行車輛100的啟動(dòng)關(guān)閉動(dòng)作，在后方障礙物2100和車輛100之間的間隔為小于第一值的第二值的情況下，處理器670可追加地執(zhí)行電子式停車制動(dòng)的激活動(dòng)作。

圖22示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖23示出了圖22的駕駛輔助裝置600的動(dòng)作。

參照?qǐng)D22以及圖23，處理器670可判斷車輛100所具有的門部103中的至少一個(gè)是否開(kāi)放(s2210)。

詳細(xì)地說(shuō)，車輛100至少具有駕駛席501的門部103，可還根據(jù)車輛100的大小和用途等，具有追加的門部103。此時(shí)，可在各門部103設(shè)置有門部開(kāi)閉傳感器。這樣的門部開(kāi)閉傳感器可包含在圖1的感測(cè)部160中。具體地說(shuō)，門部開(kāi)閉傳感器可感測(cè)車輛100所具有的各門部103是打開(kāi)還是關(guān)閉。門部開(kāi)閉傳感器可還測(cè)定開(kāi)放的門部103的開(kāi)放角。在該情況下，可將門部103的開(kāi)放區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件。

圖23示出了駕駛席501的門部103開(kāi)放的情況，但是處理器670可根據(jù)門部開(kāi)閉傳感器所提供的感測(cè)信號(hào)，確認(rèn)除了駕駛席501的門部103之外的其他門部103是否開(kāi)閉。

在門部103開(kāi)放的情況下，處理器670可獲取開(kāi)放的門部103的扭矩值(s2220)。具體地說(shuō)，可在各門部103設(shè)置有扭矩傳感器。扭矩傳感器可包含在圖1的感測(cè)部160。具體地說(shuō)，扭矩傳感器可設(shè)置于各門部103的旋轉(zhuǎn)軸(例如，鉸鏈)，測(cè)定門部103關(guān)閉的方向上的扭矩值。

門部103開(kāi)放的情況可以是人上車或者下車的狀況。假如，若在人通過(guò)開(kāi)放的門部103沒(méi)有完全地上下車的狀態(tài)下、車輛100移動(dòng)，則人可能夾在開(kāi)放的門部103和車體之間的縫隙中。若在開(kāi)放的門部103和車體之間夾住人2300等物體的狀態(tài)下車輛100繼續(xù)移動(dòng)，則不僅威脅夾住的人2300的安全，而且可能使門部103損壞。為了判斷是否存在夾在開(kāi)放的門部103的物體，處理器670可從扭矩傳感器獲取扭矩值。

然后，處理器670可判斷獲取的扭矩值是否大于預(yù)設(shè)的臨界值(s2230)。即，處理器670可判斷是否存在夾在開(kāi)放的門部103的物體。此時(shí)，超過(guò)臨界值的扭矩值可以是停止執(zhí)行條件。相當(dāng)于停止準(zhǔn)備條件的門部103的開(kāi)放已經(jīng)處于滿足的狀態(tài)，因此若滿足相當(dāng)于停止執(zhí)行條件的扭矩值大于臨界值的條件，則處理器670可執(zhí)行步驟s950。

處理器670可根據(jù)扭矩值的大小，按等級(jí)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。例如，在扭矩值到達(dá)臨界值的1.1倍的情況下，處理器670可執(zhí)行車輛100的啟動(dòng)關(guān)閉動(dòng)作，在扭矩值到達(dá)臨界值的1.3倍的情況下，處理器670可追加地執(zhí)行電子式停車制動(dòng)的激活動(dòng)作。

圖24示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖25示出了圖24的駕駛輔助裝置600的動(dòng)作。

參照?qǐng)D24以及圖25，處理器670可檢測(cè)從車輛100規(guī)定范圍內(nèi)的障礙物2500(s2410)。例如，處理器670可從攝像機(jī)161、195所提供的室外影像檢測(cè)障礙物2500。作為其他例子，處理器670可根據(jù)如圖3所示那樣設(shè)置在車輛100的外側(cè)的至少一個(gè)傳感器162-164所提供的感測(cè)信號(hào)，檢測(cè)障礙物2500。另外，處理器670可以以車輛100為基準(zhǔn)，運(yùn)算出檢測(cè)到的障礙物2500的位置。

處理器670可判斷車輛100所具有的門部103中的障礙物2500側(cè)的門部103是否開(kāi)放(s2420)。詳細(xì)地說(shuō)，車輛100至少具有駕駛席501的門部103，可還根據(jù)車輛100的大小和用途等，設(shè)置有追加的門部103。此時(shí)，可在各門部103設(shè)置有門部開(kāi)閉傳感器。這樣的門部開(kāi)閉傳感器可包含在圖1的感測(cè)部160。具體地說(shuō)，門部開(kāi)閉傳感器可感測(cè)車輛100所具有的各的門部103是打開(kāi)還是關(guān)閉。例如，在障礙物2500位于車輛100的左側(cè)時(shí)，處理器670判斷左側(cè)門部103是否開(kāi)放，在障礙物2500位于車輛100的右側(cè)時(shí)，處理器670可判斷右側(cè)門部103是否開(kāi)放。在該情況下，可將障礙物2500側(cè)的門部103的開(kāi)放，區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件。

圖25示出了后座的右側(cè)門部103開(kāi)放的情況，但是處理器670可根據(jù)門部開(kāi)閉傳感器所提供的感測(cè)信號(hào)，確認(rèn)其它門部103是否開(kāi)閉。

在步驟s2420中判斷為障礙物2500側(cè)的門部103開(kāi)放的情況下，處理器670可獲取開(kāi)放的門部103的開(kāi)放角信息(s2430)。具體地說(shuō)，處理器670可接收開(kāi)放的門部103的門部開(kāi)閉傳感器所測(cè)定的開(kāi)放角。

門部103開(kāi)放的情況可以是人上車或者下車的狀況。若在為了上下車而開(kāi)放門部103的狀態(tài)下，車輛100向障礙物2500側(cè)移動(dòng)，則開(kāi)放的門部103可能與障礙物2500發(fā)生碰撞來(lái)使門部103損壞。另外，在障礙物2500為人的情況下，也可能發(fā)生人身事故。

然后，處理器670可判斷獲取的開(kāi)放角是否大于預(yù)設(shè)的臨界值(s2440)。具體地說(shuō)，開(kāi)放角越大(即，門部103打開(kāi)越大)，開(kāi)放的門部103和障礙物2500發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性更大。此時(shí)，超過(guò)臨界值的開(kāi)放角可以是停止執(zhí)行條件。相當(dāng)于停止準(zhǔn)備條件的障礙物側(cè)門部103的開(kāi)放已經(jīng)處于滿足的狀態(tài)，因此若滿足相當(dāng)于停止執(zhí)行條件的開(kāi)放角大于臨界值的條件，則處理器670可執(zhí)行步驟s950。

處理器670可根據(jù)開(kāi)放的門部103的開(kāi)放角的大小，按等級(jí)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

圖26示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖27示出了圖26的駕駛輔助裝置600的動(dòng)作。

參照?qǐng)D26以及圖27，處理器670可檢測(cè)從車輛100規(guī)定范圍內(nèi)的障礙物2710(s2610)。例如，處理器670可從攝像機(jī)161、195所提供的室外影像檢測(cè)障礙物2710。作為不同的例子，處理器670可根據(jù)如圖3所示那樣設(shè)置于車輛100的外側(cè)的至少一個(gè)傳感器162-164所提供的感測(cè)信號(hào)，檢測(cè)障礙物2710。另外，處理器670可以以車輛100為基準(zhǔn)，運(yùn)算出檢測(cè)的障礙物2710的位置。

處理器670可判斷車輛100所具有的窗口104中的障礙物2710側(cè)的窗口104是否開(kāi)放(s2620)。詳細(xì)地說(shuō)，車輛100至少具有駕駛席501的窗口104，可還根據(jù)車輛100的大小和用途等，具有追加的窗口104。此時(shí)，可在各窗口104設(shè)置有窗口開(kāi)閉傳感器。這樣的窗口開(kāi)閉傳感器可包含在圖1的感測(cè)部160。具體地說(shuō)，窗口開(kāi)閉傳感器可感測(cè)車輛100所具有的各窗口104是打開(kāi)還是關(guān)閉。例如，若障礙物2710位于車輛100的左側(cè)，則處理器670可判斷左側(cè)窗口104是否開(kāi)放，若障礙物2710位于車輛100的右側(cè)，則處理器670可判斷右側(cè)窗口104是否開(kāi)放。在該情況下，可將障礙物2710側(cè)的窗口104的開(kāi)放區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件。

圖27示出了前座的左側(cè)窗口104開(kāi)放的情況，但是處理器670可根據(jù)窗口開(kāi)閉傳感器所提供的感測(cè)信號(hào)，確認(rèn)其他窗口104是否開(kāi)閉。

在步驟s2620中判斷為障礙物2710側(cè)的窗口104開(kāi)放的情況下，處理器670可判斷乘坐者的身體一部分2720是否向開(kāi)放的窗口104的外側(cè)突出(s2630)。具體地說(shuō)，處理器670可從攝像機(jī)161b、161c所提供的室外影像檢測(cè)目標(biāo)，確認(rèn)檢測(cè)到的目標(biāo)是否包括乘坐者的身體一部分2720。例如，在乘坐者打開(kāi)窗口104來(lái)伸出手或頭的情況下，攝像機(jī)161b、161c可拍攝到手或頭。由此，處理器670可分析攝像機(jī)161b、161c所拍攝到的影像，來(lái)檢測(cè)出向開(kāi)放的窗口104的外側(cè)突出的乘坐者的手或頭等身體一部分?？蓪⒊俗叩纳眢w一部分2720向開(kāi)放的窗口104的外側(cè)突出，分類為停止執(zhí)行條件。

處理器670可根據(jù)從開(kāi)放的窗口104突出的身體一部分2720的長(zhǎng)度、到障礙物2710為止的距離，按等級(jí)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。

圖28示出了與圖9的步驟s940有關(guān)的流程圖，圖29a以及圖29b示出了圖28的駕駛輔助裝置600的動(dòng)作。

參照?qǐng)D28至圖29b，處理器670可獲取車輛100位于的路面的傾斜信息(s2810)。路面的傾斜信息可包括傾斜方向以及傾斜度。即，路面的傾斜信息可包括關(guān)于路面為上坡路還是下坡路的信息、路面的傾斜度。

這樣的傾斜信息可由感測(cè)部160測(cè)定。作為一例，傾斜度傳感器可測(cè)定路面的傾斜方向以及傾斜度來(lái)提供至駕駛輔助裝置600?；蛘?，傾斜信息可包含在導(dǎo)航信息。作為一例，控制部可將車輛100的gps位置與已存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器140的電子地圖進(jìn)行匹配，來(lái)獲取車輛100當(dāng)前位于的路面的傾斜信息，將獲取的傾斜信息提供至駕駛輔助裝置600?；蛘?，處理器670可分析攝像機(jī)195所提供的前方影像，來(lái)直接運(yùn)算出車輛100位于的路面的傾斜方向以及傾斜度。

處理器670可根據(jù)通過(guò)步驟s2810獲取的傾斜信息，判斷車輛100位于的路面是否為上坡路(s2820)。在判斷為如圖29a所示那樣的上坡路的情況下，處理器670可根據(jù)行駛信息判斷變速桿505是否位于n擋或者r擋(s2830)。若在上坡路變速桿505位于p擋或d擋，則即使制動(dòng)踏板502被解除，也不存在車輛100向后移動(dòng)的擔(dān)憂。另一方面，若在上坡路變速桿505位于n擋或者r擋，則在因駕駛員的失誤等而制動(dòng)踏板502被解除的時(shí)刻，車輛100后退來(lái)發(fā)生事故的可能性非常高。因此，可將車輛100位于上坡路且變速桿505位于n擋或者r擋，區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件。

處理器670可根據(jù)通過(guò)步驟s2810獲取的傾斜信息，判斷車輛100位于的路面是否為下坡路(s2840)。在判斷為如圖29b所示那樣的下坡路的情況下，處理器670可根據(jù)行駛信息，判斷變速桿505是否位于n擋或者d擋(s2850)。若在下坡路變速桿505位于r擋后者p擋，則即使制動(dòng)踏板502被解除，也不存在車輛100向前移動(dòng)的擔(dān)憂。另一方面，若在下坡路變速桿505位于n擋或者d擋，則在因駕駛員的失誤等而制動(dòng)踏板502被解除的時(shí)刻，車輛100前進(jìn)來(lái)發(fā)生事故的可能性非常高。因此，可將車輛100位于下坡路且變速桿505位于n擋或者d擋，區(qū)分為停止準(zhǔn)備條件。

在車輛100的步驟s2830以及s2850中的一個(gè)判斷結(jié)果為“是”的情況下，處理器670可判斷制動(dòng)踏板502是否被解除(s2860)。此時(shí)，制動(dòng)踏板502的解除可以是停止執(zhí)行條件。圖28的停止準(zhǔn)備條件已經(jīng)處于滿足的狀態(tài)，因此若滿足相當(dāng)于停止執(zhí)行條件的制動(dòng)踏板502的解除，則處理器670可執(zhí)行步驟s950。

在通過(guò)步驟s950執(zhí)行的預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作包括電子式停車制動(dòng)或者腳制動(dòng)器504的激活的情況下，處理器670可根據(jù)路面的傾斜度，按等級(jí)執(zhí)行預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。例如，傾斜度越大(即，路面越陡)，處理器670可通過(guò)電子式停車制動(dòng)或者腳制動(dòng)器504向上調(diào)節(jié)制動(dòng)力。相反，傾斜度越小(即，路面越平緩)，處理器670可通過(guò)電子式停車制動(dòng)或者腳制動(dòng)器504向下調(diào)節(jié)制動(dòng)力。

上述本發(fā)明可由記錄有程序的介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)可讀取的代碼實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)可讀取的介質(zhì)包括：用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可讀取的數(shù)據(jù)的所有種類的記錄裝置。作為計(jì)算機(jī)可讀取的介質(zhì)，例如存在hdd(harddiskdrive，硬盤驅(qū)動(dòng)器)、ssd(solidstatedisk，固態(tài)盤)、sdd(silicondiskdrive，硅磁盤驅(qū)動(dòng)器)、rom、ram、cd-rom、磁盤、軟盤，光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置等，另外也可由載波(例如，通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)傳送)的形式實(shí)現(xiàn)。因此，上面的詳細(xì)說(shuō)明在所有方面均是示例性的而并不是限定性的。本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書的合理解釋決定，與本發(fā)明等價(jià)范圍內(nèi)的所有變更均屬于本發(fā)明的范圍。