本發(fā)明涉及車(chē)載設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備及其系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，汽車(chē)保有量越來(lái)越多，汽車(chē)為用戶(hù)提供出行便利的同時(shí)，也給用戶(hù)帶來(lái)一些煩惱，其中停車(chē)取車(chē)難的問(wèn)題逐漸凸顯。尤其是在鬧市區(qū)、繁華地段，停車(chē)空間緊張，停車(chē)位的空間也不大，導(dǎo)致尋找停車(chē)位很困難，浪費(fèi)用戶(hù)大量的時(shí)間；當(dāng)找到停車(chē)位時(shí)，因?yàn)閾矶碌牟窜?chē)空間，對(duì)用戶(hù)的停車(chē)技術(shù)具有較高要求，給用戶(hù)帶來(lái)操作上的不便。

現(xiàn)有技術(shù)中，已有輔助駕駛者自動(dòng)泊車(chē)的設(shè)備/系統(tǒng)，如倒車(chē)?yán)走_(dá)、倒車(chē)可視攝像頭等，倒車(chē)?yán)走_(dá)通過(guò)將光學(xué)探測(cè)結(jié)果轉(zhuǎn)化為聲音的方式提醒用戶(hù)與障礙物之間的距離，倒車(chē)可視攝像頭通過(guò)將后方影像在屏幕上顯示幫助用戶(hù)掌握車(chē)輛后方的實(shí)時(shí)情況。但這些輔助駕駛的設(shè)備或系統(tǒng)完全沒(méi)有達(dá)到智能化的要求，對(duì)用戶(hù)停車(chē)技術(shù)要求依舊較高。

現(xiàn)有技術(shù)還有一類(lèi)智能泊車(chē)輔助系統(tǒng)(SPAS)，不但能感知周?chē)h(huán)境，還能自動(dòng)控制方向盤(pán)，但同時(shí)需要用戶(hù)控制車(chē)速、檔位等，這種半自動(dòng)化的泊車(chē)輔助系統(tǒng)并沒(méi)有把用戶(hù)解放出來(lái)，反而增加用戶(hù)的不安全感，發(fā)生剮蹭的幾率較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明第一方面的目的是提供一種車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備，包括車(chē)載MCU、無(wú)線(xiàn)通信模塊、TFT顯示屏、車(chē)輪轉(zhuǎn)向角度傳感器、車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、若干超聲雷達(dá)、紅外探測(cè)緊急剎車(chē)單元、ECU控制單元、生物特征識(shí)別解鎖模塊。

所述車(chē)載MCU為基于ARM架構(gòu)的I.MX6 4核處理器，具體為I.MX6 ARM CordecA9的4核處理器。

所述無(wú)線(xiàn)通信模塊選自藍(lán)牙、Wi-Fi、Zigbee、Z-wave、4G中的一種或多種組合。

所述車(chē)輪轉(zhuǎn)向角度傳感器，設(shè)置在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上。

所述車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器，設(shè)置在車(chē)輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器，設(shè)置在曲軸位置。

所述超聲雷達(dá)設(shè)置在車(chē)身四周，數(shù)量至少為四個(gè)。

所述紅外探測(cè)緊急剎車(chē)單元的紅外線(xiàn)發(fā)射方向?yàn)檎胺剑?dāng)前方有人出現(xiàn)時(shí)則不必向所述車(chē)載MCU發(fā)送信號(hào)并等待反饋，而是自動(dòng)觸發(fā)啟動(dòng)緊急剎車(chē)程序，再向所述車(chē)載MCU發(fā)送信號(hào)，并接受所述車(chē)載MCU的命令。

所述ECU控制單元包括電源電路、輸入處理電路、輸出處理電路、微處理器。

所述若干超聲雷達(dá)與所述車(chē)載MCU電連接。所述電連接方式為有線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)方式。優(yōu)選地，所述若干超聲雷達(dá)與所述車(chē)載MCU通過(guò)I2C接口連接。

所述生物特征識(shí)別解鎖模塊為遠(yuǎn)程生物識(shí)別模塊，所述生物特征識(shí)別選自指紋識(shí)別、虹膜識(shí)別、面部識(shí)別、手形識(shí)別、掌紋識(shí)別、聲紋識(shí)別中的一種或多種組合?？蛇x擇地，所述生物特征識(shí)別解鎖模塊安裝在駕駛員的手機(jī)上或安裝在停車(chē)場(chǎng)的固定區(qū)域或遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)。

本發(fā)明第二方面的目的是提供一種基于車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備的遙控泊車(chē)系統(tǒng)，包括所述車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備、遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)、停車(chē)場(chǎng)室內(nèi)定位模塊、車(chē)位傳感器。

所述遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)通過(guò)車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備的無(wú)線(xiàn)通信模塊與車(chē)載MCU進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

所述停車(chē)場(chǎng)室內(nèi)定位模塊選自RFID、Wi-Fi、UWB、紅外、超聲波或ZigBee中的一種或多種組合。

所述車(chē)位傳感器為超聲傳感器，所述車(chē)位傳感器上設(shè)置有RFID標(biāo)簽。

本發(fā)明第三方面的目的是提供一種基于車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備的系統(tǒng)的遙控泊車(chē)方法。

(1)當(dāng)汽車(chē)進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)后，停到自動(dòng)泊車(chē)區(qū)域，車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備的車(chē)載MCU自動(dòng)快速建立與停車(chē)場(chǎng)內(nèi)部遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)的通信，通信建立成功后，駕駛員下車(chē)離開(kāi)。

(2)所述遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)通過(guò)車(chē)位傳感器自動(dòng)尋找空閑車(chē)位，由車(chē)位傳感器的RFID與停車(chē)場(chǎng)室內(nèi)定位模塊共同確定離車(chē)輛最近的停車(chē)位，并反饋位置信息到遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)。

(3)所述遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)根據(jù)擬自動(dòng)泊車(chē)車(chē)輛與最近的空閑停車(chē)位的位置信息，規(guī)劃路線(xiàn)，并將規(guī)劃的路線(xiàn)信息發(fā)送至車(chē)載MCU。

(4)所述車(chē)載MCU開(kāi)啟車(chē)輛的自動(dòng)巡航模式，所述車(chē)輪轉(zhuǎn)向角度傳感器收集車(chē)輪轉(zhuǎn)角信息并不斷反饋至車(chē)載MCU幫助其控制車(chē)輛自動(dòng)行駛的方向，所述車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器收集車(chē)輪的轉(zhuǎn)速信息并不斷反饋至車(chē)載MCU幫助其通過(guò)控制制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)控制車(chē)輛自動(dòng)行駛的速度，所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器收集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息不斷反饋至車(chē)載MCU并根據(jù)其指令調(diào)節(jié)噴油量和基本點(diǎn)火提前角幫助車(chē)載MCU控制車(chē)輛的自動(dòng)行駛速度，所述紅外探測(cè)緊急剎車(chē)單元實(shí)時(shí)檢測(cè)車(chē)輛行駛前方的人體熱量信息，當(dāng)前方有人經(jīng)過(guò)時(shí)，所述紅外探測(cè)緊急剎車(chē)單元自動(dòng)剎車(chē)。

(5)車(chē)輛自動(dòng)巡航至空閑車(chē)位附近后，車(chē)輛自動(dòng)停入泊車(chē)位，自動(dòng)鎖車(chē)并開(kāi)啟節(jié)能模式。

具體方法為：所述車(chē)載MCU根據(jù)車(chē)輪轉(zhuǎn)向角度傳感器收集車(chē)輪的轉(zhuǎn)角信息、車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器收集的車(chē)速信息，計(jì)算出車(chē)輛的泊車(chē)軌跡，并規(guī)劃出車(chē)輛沿所述泊車(chē)軌跡停入泊車(chē)位的參數(shù)，如車(chē)輪轉(zhuǎn)角、檔位、車(chē)速等參數(shù)，所述車(chē)載MCU通過(guò)CAN通信接口將所述車(chē)輛沿所述泊車(chē)軌跡停入泊車(chē)位的參數(shù)發(fā)送至所述ECU控制單元，所述ECU控制單元通過(guò)檔位、油門(mén)、剎車(chē)的控制實(shí)現(xiàn)控制車(chē)輛按規(guī)劃的泊車(chē)軌跡泊入車(chē)位。在此過(guò)程中所述若干超聲雷達(dá)實(shí)施反饋車(chē)輛與障礙物間的距離到所述車(chē)載MCU，實(shí)現(xiàn)對(duì)泊車(chē)軌跡的實(shí)時(shí)修正。

(6)車(chē)主取車(chē)時(shí)，需經(jīng)生物特征識(shí)別方可開(kāi)鎖，遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)對(duì)開(kāi)鎖后的車(chē)輛進(jìn)行路徑規(guī)劃，車(chē)輛自動(dòng)駕駛至指定區(qū)域。

本發(fā)明涉及的一種車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備、系統(tǒng)及方法可自動(dòng)尋找停車(chē)位、自動(dòng)規(guī)劃路線(xiàn)、自動(dòng)巡航行駛至停車(chē)位，并通過(guò)車(chē)載MCU收集的車(chē)輪轉(zhuǎn)角信息、車(chē)速信息等參數(shù)，通過(guò)ECU控制單元控制檔位、油門(mén)、剎車(chē)來(lái)控制車(chē)輛泊入車(chē)位。本發(fā)明涉及的一種車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備、系統(tǒng)及方法還具有紅外探測(cè)緊急剎車(chē)單元，在遇到泊車(chē)路線(xiàn)上出現(xiàn)人的緊急狀況時(shí)，可迅速作出剎車(chē)響應(yīng)，以最大限度保持駕駛安全。本發(fā)明還具有防盜功能，通過(guò)生物特征識(shí)別解鎖模塊實(shí)現(xiàn)車(chē)輛自動(dòng)解鎖，保證車(chē)輛安全。

本發(fā)明涉及的一種車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備、系統(tǒng)及方法，可實(shí)現(xiàn)在用戶(hù)將車(chē)輛駛?cè)胪＼?chē)場(chǎng)所后即可離開(kāi)，車(chē)輛在本發(fā)明涉及的遙控泊車(chē)設(shè)備及系統(tǒng)的操作下，自動(dòng)將車(chē)輛停放在停車(chē)場(chǎng)所的泊車(chē)位，使泊車(chē)更加方便、快捷、安全。

附圖說(shuō)明

圖1為實(shí)施例1的一種車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為實(shí)施例2的一種基于車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備的遙控泊車(chē)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)具體實(shí)施例，進(jìn)一步對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行具體說(shuō)明。應(yīng)該理解，下面的實(shí)施例只是作為具體說(shuō)明，而不限制本發(fā)明的范圍，同時(shí)本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明所做的顯而易見(jiàn)的改變和修飾也包含在本發(fā)明范圍之內(nèi)。

實(shí)施例1

如圖1所示，一種車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備，包括車(chē)載MCU、無(wú)線(xiàn)通信模塊、TFT顯示屏、車(chē)輪轉(zhuǎn)向角度傳感器、車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、若干超聲雷達(dá)、紅外探測(cè)緊急剎車(chē)單元、ECU控制單元、生物特征識(shí)別解鎖模塊。

所述車(chē)載MCU為基于ARM架構(gòu)的I.MX6 4核處理器，具體為I.MX6 ARM CordecA9的4核處理器。所述無(wú)線(xiàn)通信模塊選自藍(lán)牙、Wi-Fi、Zigbee、Z-wave、4G中的一種或多種組合。所述車(chē)輪轉(zhuǎn)向角度傳感器，設(shè)置在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上。所述車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器，設(shè)置在車(chē)輛制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器，設(shè)置在曲軸位置。所述超聲雷達(dá)設(shè)置在車(chē)身四周，數(shù)量至少為四個(gè)。所述紅外探測(cè)緊急剎車(chē)單元的紅外線(xiàn)發(fā)射方向?yàn)檎胺剑?dāng)前方有人出現(xiàn)時(shí)則不必向所述車(chē)載MCU發(fā)送信號(hào)并等待反饋，而是自動(dòng)觸發(fā)啟動(dòng)緊急剎車(chē)程序，再向所述車(chē)載MCU發(fā)送信號(hào)，并接受所述車(chē)載MCU的命令。所述ECU控制單元包括電源電路、輸入處理電路、輸出處理電路、微處理器。所述若干超聲雷達(dá)與所述車(chē)載MCU通過(guò)I2C接口連接。

所述生物特征識(shí)別解鎖模塊為遠(yuǎn)程生物識(shí)別模塊，所述生物特征識(shí)別選自指紋識(shí)別、虹膜識(shí)別、面部識(shí)別、手形識(shí)別、掌紋識(shí)別、聲紋識(shí)別中的一種或多種組合。所述生物特征識(shí)別解鎖模塊安裝在駕駛員的手機(jī)上或安裝在停車(chē)場(chǎng)的固定區(qū)域或遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)。

實(shí)施例2

如圖2所示，一種基于車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備的遙控泊車(chē)系統(tǒng)，包括所述實(shí)施例1的車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備、遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)、停車(chē)場(chǎng)室內(nèi)定位模塊、車(chē)位傳感器。

所述遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)通過(guò)車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備的無(wú)線(xiàn)通信模塊與車(chē)載MCU進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。所述停車(chē)場(chǎng)室內(nèi)定位模塊選自RFID、Wi-Fi、UWB、紅外、超聲波或ZigBee中的一種或多種組合。所述車(chē)位傳感器為超聲傳感器，所述車(chē)位傳感器上設(shè)置有RFID標(biāo)簽。

實(shí)施例3

一種遙控泊車(chē)方法方法，基于實(shí)施例2的一種基于車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備的遙控泊車(chē)系統(tǒng)，具體步驟如下：

(1)當(dāng)汽車(chē)在進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)，停到自動(dòng)泊車(chē)區(qū)域，車(chē)載遙控泊車(chē)設(shè)備的車(chē)載MCU自動(dòng)快速建立與停車(chē)場(chǎng)內(nèi)部遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)的通信，通信建立成功后，駕駛員下車(chē)離開(kāi)。

(2)所述遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)通過(guò)車(chē)位傳感器自動(dòng)尋找空閑車(chē)位，由車(chē)位傳感器的RFID與停車(chē)場(chǎng)室內(nèi)定位模塊共同確定離車(chē)輛最近的停車(chē)位，并反饋位置信息到遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)。

(3)所述遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)根據(jù)擬自動(dòng)泊車(chē)車(chē)輛與最近的空閑停車(chē)位的位置信息，規(guī)劃路線(xiàn)，并將規(guī)劃的路線(xiàn)信息發(fā)送至車(chē)載MCU。

(4)所述車(chē)載MCU開(kāi)啟車(chē)輛的自動(dòng)巡航模式，所述車(chē)輪轉(zhuǎn)向角度傳感器收集車(chē)輪轉(zhuǎn)角信息并不斷反饋至車(chē)載MCU幫助其控制車(chē)輛自動(dòng)行駛的方向，所述車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器收集車(chē)輪的轉(zhuǎn)速信息并不斷反饋至車(chē)載MCU幫助其通過(guò)控制制動(dòng)/驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)控制車(chē)輛自動(dòng)行駛的速度，所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器收集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信息不斷反饋至車(chē)載MCU并根據(jù)其指令調(diào)節(jié)噴油量和基本點(diǎn)火提前角幫助車(chē)載MCU控制車(chē)輛的自動(dòng)行駛速度，所述紅外探測(cè)緊急剎車(chē)單元實(shí)時(shí)檢測(cè)車(chē)輛行駛前方的人體熱量信息，當(dāng)前方有人經(jīng)過(guò)時(shí)，所述紅外探測(cè)緊急剎車(chē)單元自動(dòng)剎車(chē)。

(5)車(chē)輛自動(dòng)巡航至空閑車(chē)位附近后，車(chē)輛自動(dòng)停入泊車(chē)位，自動(dòng)鎖車(chē)并開(kāi)啟節(jié)能模式。

具體方法為：所述車(chē)載MCU根據(jù)車(chē)輪轉(zhuǎn)向角度傳感器收集車(chē)輪的轉(zhuǎn)角信息、車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器收集的車(chē)速信息，計(jì)算出車(chē)輛的泊車(chē)軌跡，并規(guī)劃出車(chē)輛沿所述泊車(chē)軌跡停入泊車(chē)位的參數(shù)，如車(chē)輪轉(zhuǎn)角、檔位、車(chē)速等參數(shù)，所述車(chē)載MCU通過(guò)CAN通信接口將所述車(chē)輛沿所述泊車(chē)軌跡停入泊車(chē)位的參數(shù)發(fā)送至所述ECU控制單元，所述ECU控制單元通過(guò)檔位、油門(mén)、剎車(chē)的控制實(shí)現(xiàn)控制車(chē)輛按規(guī)劃的泊車(chē)軌跡泊入車(chē)位。在此過(guò)程中所述若干超聲雷達(dá)實(shí)施反饋車(chē)輛與障礙物間的距離到所述車(chē)載MCU，實(shí)現(xiàn)對(duì)泊車(chē)軌跡的實(shí)時(shí)修正。

(6)車(chē)主取車(chē)時(shí)，需經(jīng)生物特征識(shí)別方可開(kāi)鎖，遠(yuǎn)程遙控泊車(chē)平臺(tái)對(duì)開(kāi)鎖后的車(chē)輛進(jìn)行路徑規(guī)劃，車(chē)輛自動(dòng)駕駛至指定區(qū)域。