背景技術(shù)：

目前，采用麥克納姆輪的全方位移動平臺在場地狹小的倉庫、工廠內(nèi)得到了應(yīng)用，全方位移動平臺具有運(yùn)動靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、控制精度高的特點。但一些倉庫還要求將貨物從貨架上取放，這樣就需要升降與取放裝置。在另一些場所需要對貨物從轉(zhuǎn)運(yùn)點到倉庫，或進(jìn)行多個倉庫間的長距離轉(zhuǎn)移，有些場所設(shè)有鋼軌；而這種長距離的貨物運(yùn)送的過程中，往往不需要進(jìn)行復(fù)雜的全方位移動；而采用麥克納姆輪效率較低，若能借助鋼軌進(jìn)行運(yùn)輸必然提高運(yùn)輸效率。若是有一種移動平臺能在取放貨物時為麥克納姆輪移動平臺工作，此時在狹小空間能高效的工作，而在搬運(yùn)貨物的過程中能切換至其他利于長距離運(yùn)輸?shù)男凶邫C(jī)構(gòu)，比如軌道式的移動平臺，就能一定程度上彌補(bǔ)麥克納姆輪移動平臺的缺點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，為此，本發(fā)明提出一種輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺,該搬運(yùn)平臺可以主動切換成麥克納姆輪全方位移動模式和軌道式移動模式以適應(yīng)不同工況，同時該搬運(yùn)平臺還包括一個升降平臺和橫向推移裝置，便于貨物的取放。

本發(fā)明的棘突技術(shù)方案為：輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺，包括：全方位移動底盤、可升降軌道行走部、升降平臺和橫向推移裝置；所述全方位移動底盤包括：主車架；麥克妠姆輪組件，所述麥克妠姆輪組件為四個，且所述麥克妠姆輪組件與所述主車體相連；所述可升降軌道行走部包括：上固定座，所述上固定座固定在所述全方位移動底盤的所述主車架上；擺架，所述擺架有兩個，所述擺架的上端設(shè)有齒輪，所述齒輪與所述上固定座可樞轉(zhuǎn)地相連，且兩個所述擺架上端的所述齒輪相嚙合；絲母塊，所述絲母塊與第一個所述擺架的另一端可樞轉(zhuǎn)的相連；軸座塊，所述軸座塊與第二個所述擺架的另一端可樞轉(zhuǎn)地相連；絲杠，所述絲杠與所述絲母塊以螺紋副相連，所述絲杠與所述軸座塊以轉(zhuǎn)動副相連；絲杠驅(qū)動件，所述絲杠驅(qū)動件與所述絲杠相連，并驅(qū)動所述絲杠轉(zhuǎn)動；所述軌道輪組件，所述軌道輪組件為兩個，兩個所述軌道輪組件分別與兩個所述擺架相連；所述升降平臺與所述全方位移動底盤的所述主車體相連；所述橫向推移裝置固定于所述升降平臺的上端。

可選的，在本發(fā)明的輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺中，所述麥克妠姆輪組件：麥克納姆輪，所述麥克納姆輪與所述主車架的側(cè)邊可樞轉(zhuǎn)地相連；麥克納姆輪驅(qū)動件，所述麥克納姆輪驅(qū)動件與所述麥克納姆輪相連，并驅(qū)動所述麥克納姆輪轉(zhuǎn)動。

可選的，在本發(fā)明的輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺中，每個所述軌道輪組件包括：軌道輪架，所述軌道輪架與所述擺架固定連接連；軌道輪，所述軌道輪為兩個，兩個所述軌道輪分別與所述軌道輪架的兩側(cè)相連；軌道輪驅(qū)動件，所述軌道輪驅(qū)動件與所述軌道輪相連并驅(qū)動所述軌道輪轉(zhuǎn)動。

所述軌道輪驅(qū)動件為電機(jī)或經(jīng)過減速的電機(jī)；所述麥克納姆輪驅(qū)動件為電機(jī)或經(jīng)過減速的電機(jī)。

可選的，根據(jù)本發(fā)明實施例，所述升降平臺采用剪式升降平臺，所述剪式升降平臺包括：下固定座，所述下固定座與所述主車架固定連接；下滑槽，所述下滑槽與所述主車架固定連接；下導(dǎo)向輪組件，所述下導(dǎo)向輪組件與下滑槽構(gòu)成移動副；上部平臺；上固定座，所述上固定座與所述上部平臺固定連接；上滑槽，所述上滑槽與所述上部平臺固定連接；上導(dǎo)向輪組件，所述上導(dǎo)向輪組件與所述上滑槽構(gòu)成移動副；剪式連桿組件，所述連剪式連桿組件不少于一組，多組所述連剪式連桿組件依次相連，且所述連剪式連桿組件包括兩個中部接連的連桿，兩個所述連桿的下端分別與所述下固定座、所述下導(dǎo)向輪組件可樞轉(zhuǎn)地相連；兩個所述連桿的上端分別與所述上導(dǎo)向輪組件、所述上固定座可樞轉(zhuǎn)地相連；鉸接座，所述鉸接座為兩個，一個所述鉸接座與所述主車架相連，一個所述鉸接座與所述連桿相連；直線驅(qū)動件，所述直線驅(qū)動件的兩端分別與兩個所述鉸接座鉸鏈。

進(jìn)一步地，所述橫向推移裝置包括：固定座，所述固定座固定于所述升降平臺上端；螺桿，所述螺桿可樞轉(zhuǎn)的設(shè)于所述固定座上；滑塊，所述滑塊與所述固定座連接并構(gòu)成移動副，且所述滑塊與所述螺桿以螺紋副相連；驅(qū)動部件；所述驅(qū)動部件與所述螺桿相連并能驅(qū)動所述螺桿轉(zhuǎn)動；托架，所述托架與所述滑塊固定連接。

進(jìn)一步地，所述全方位移動底盤還包括：電源模塊，所述電源模塊固定在所述主車架上；控制模塊，所述控制模塊固定在所述主車架上；傳感模塊，所述傳感模塊與所述主車架相連。

通過上述技術(shù)方案，全方位移動底盤可實現(xiàn)搬運(yùn)平臺的全方位移動。所述全方位移動底盤的所述主車體上固定了所述可升降軌道行走部；所述可升降軌道行走部在所述絲杠驅(qū)動件的作用下，所述絲杠發(fā)生旋轉(zhuǎn)，帶動所述絲母塊和所述軸座塊的相對距離發(fā)生變化，從而引起兩個所述擺架做方向相反的轉(zhuǎn)動，又因所述擺架為前后對稱布置，所以兩個所述擺架發(fā)生的轉(zhuǎn)動為反向且同步的。而兩個所述軌道輪組件分別與兩個所述擺架固定相連且呈前后對稱布置，所以兩個所述軌道輪組件能隨著所述擺架作反向同步的轉(zhuǎn)動，這樣就調(diào)節(jié)了兩個所述軌道輪組件之間的夾角，從而改變了軌道輪與所述全方位移動底盤之間的距離。這樣就能通過控制絲杠驅(qū)動件的正反轉(zhuǎn)來調(diào)節(jié)所述軌道輪的高度，實現(xiàn)本發(fā)明實施例的搬運(yùn)平臺輪式和軌式運(yùn)行模式之間的切換。具體而言，在絲杠驅(qū)動件的作用下，可以使兩個所述軌道輪組件的夾角增大，使所述軌道輪向上抬起，至所述軌道輪高于所述全方位移動底盤的所述麥克納姆輪，即所述麥克納姆輪為接地狀態(tài)，而所述軌道輪為懸空狀態(tài)，此時本發(fā)明實施例的搬運(yùn)平臺為全方位式搬運(yùn)平臺，所述軌道輪組件不起作用。在全方位移動模式下，將本發(fā)明移動至軌道上方，且使得所述可升降軌道行走部與軌道對準(zhǔn)，在絲杠驅(qū)動件的作用下，也可使兩個所述軌道輪組件的夾角減小，使所述軌道輪向下擺動，至所述軌道輪支撐軌道面，將所述全方位移動底盤抬起，所述麥克納姆輪脫離地面，此時本發(fā)明實施例的搬運(yùn)平臺為軌道式搬運(yùn)模式，可以在相應(yīng)軌道上行走。

可選的，在本發(fā)明的輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺中，所述升降平臺采用剪式升降平臺，通過所述直線驅(qū)動件驅(qū)動所述剪式連桿組件伸縮，從而帶動所述上部平臺上下移動，起到升降的功能。所述橫向推移裝置的所述托架在所述絲杠與所述滑塊的作用下，可橫向伸縮。因此，本發(fā)明實施例的搬運(yùn)平臺可以實現(xiàn)自主的對搬運(yùn)物一定范圍內(nèi)的垂直升降與水平移動。當(dāng)本發(fā)明實施例的搬運(yùn)平臺搬運(yùn)貨物時，貨物放置于所述橫向推移裝置上，運(yùn)輸?shù)饺》盼恢脮r，所述升降平臺進(jìn)行豎直方向的升降，需要向側(cè)面放置貨物時，所述橫向推移裝置帶動貨物向側(cè)面推移。

采用本發(fā)明的技術(shù)方案將能獲得以下有益效果：(1)采用所述夾角可調(diào)的軌道式行走部，實現(xiàn)了兩個所述軌道輪組件的夾角的調(diào)節(jié)，從而實現(xiàn)了全方位移動模式與軌道移動模式的轉(zhuǎn)換；(3)由于采用了所述剪式升降平臺和所述橫向推移裝置，搬運(yùn)平臺能自主在一定范圍內(nèi)垂直和水平方向搬運(yùn)貨物，可實現(xiàn)取貨、運(yùn)貨、放貨自動化。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺在軌道行走模式下的立體示意圖；

圖2是圖1所示實施例中的麥克妠姆輪組件的爆炸圖；

圖3是圖1所示實施例除去麥克妠姆輪組件和部分其他結(jié)構(gòu)后的局部剖視圖；

圖4是圖1所實施例中的可升降軌道行走部的立體示意圖；

圖5是圖1所示實施例在的升降平臺升起和橫向推移裝置推出時的立體示意圖；

圖6是圖1所示實施例在取貨架上較低位置的物品的示意圖；

圖7是圖1所示實施例完成取貨后的示意圖；

圖8是圖1所示實施例將貨物放到貨架上較高位置的過程示意圖。

附圖標(biāo)記

100輪軌兩用型的全方位移動搬運(yùn)平臺

1全方位移動底盤；

11主車架；

12麥克妠姆輪組件；

121麥克納姆輪；

1211小輥；1212輪轂；1213螺母；

122麥克納姆輪驅(qū)動件；

1221電機(jī)；1222減速器；12221驅(qū)動軸；1223連接板；

13電源模塊；

14控制模塊；

141控制面板；

2可升降軌道行走部；

21上固定座；22擺架；23絲母塊；24軸座塊；25絲杠；26絲杠驅(qū)動件；27軌道輪組件；

271軌道輪架；272軌道輪；

2721軌道輪驅(qū)動件；

221齒輪；

2201第一個擺架；2202第二個擺架；

3升降平臺；

31下固定座；32下滑槽；33下導(dǎo)向輪組件；34上固定座；35上滑槽；36上導(dǎo)向輪組件；37連剪式連桿組件；38鉸接座；39直線驅(qū)動件；310上部平臺；

371連桿一；372連桿二；

4橫向推移裝置；

41固定座；42螺桿；43滑塊；44驅(qū)動件；45托架；

5軌道；

6貨物；

7貨架。

具體實施方式

下面結(jié)合圖1至圖8詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實施例的輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺，并進(jìn)一步說明本發(fā)明，通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

如圖1、圖3、圖5，一種輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺，包括：全方位移動底盤1、可升降軌道行走部2、升降平臺3和橫向推移裝置4；全方位移動底盤1包括：主車架11；麥克妠姆輪組件12，麥克妠姆輪組件12為四個，且麥克妠姆輪組件12與主車體11相連；可升降軌道行走部2包括：上固定座21，上固定座21固定在全方位移動底盤1的主車架11上；擺架22，擺架22有兩個，擺架22的上端設(shè)有齒輪221，齒輪221與上固定座21可樞轉(zhuǎn)地相連，且兩個擺架22上端的齒輪221相嚙合；絲母塊23，絲母塊23與第一個擺架2201的另一端可樞轉(zhuǎn)地相連；軸座塊24，軸座塊24與第二個擺架2202的另一端可樞轉(zhuǎn)地相連；絲杠25，絲杠25與絲母塊23以螺紋副相連，絲杠25與軸座塊24以轉(zhuǎn)動副相連；絲杠驅(qū)動件26，絲杠驅(qū)動件26與絲杠25相連，并驅(qū)動絲杠25轉(zhuǎn)動；軌道輪組件27，軌道輪組件27為兩個，兩個軌道輪組件27分別與兩個擺架22相連；升降平臺3與全方位移動底盤1的主車體11相連；橫向推移裝置4固定于升降平臺3的上端。

在本發(fā)明的一些實施例中，如圖1、圖3所示，全方位移動底盤1還包括：電源模塊13，所述電源模塊13固定在主車架11上；控制模塊14，控制模塊14固定在主車架11上；傳感模塊，所述傳感模塊與主車架11相連。控制模塊14還包括控制面板141，具體而言，如圖1、圖3所示控制面板141連接在主車體11的側(cè)面。所述傳感模塊主要用于本發(fā)明的輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺100的定位、導(dǎo)航、狀態(tài)監(jiān)測等，由多種傳感器組成，說明書附圖中未畫出所述傳感模塊。上述的電源模塊13、控制模塊14、傳感模塊為智能移動平臺的常規(guī)技術(shù)，非本專利的技術(shù)重點，說明書中不做詳細(xì)介紹。

在本發(fā)明的一些實施例中，輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺，如圖1、圖2所示，麥克妠姆輪組件12包括：麥克納姆輪121，麥克納姆輪121與主車架11的側(cè)邊可樞轉(zhuǎn)地相連；麥克納姆輪驅(qū)動件122，麥克納姆輪驅(qū)動件122與麥克納姆輪121相連，并驅(qū)動麥克納姆輪121轉(zhuǎn)動?？蛇x地，麥克納姆輪驅(qū)動件122為電機(jī)或經(jīng)過減速的電機(jī)。

進(jìn)一步，具體而言，如圖1、圖2所示，麥克納姆輪驅(qū)動件122采用了減速電機(jī)，包括電機(jī)1221、減速器1222，減速器1222上設(shè)有連接板1223，連接板1223與主車架11相連接。減速器1222的驅(qū)動軸12221與麥克納姆輪121的輪轂1212鍵連接，并通過螺母1213與驅(qū)動軸12221軸端連接進(jìn)行軸向定位。為了實現(xiàn)對麥克納姆輪121的轉(zhuǎn)速的檢測，在電機(jī)1221的后端設(shè)有編碼器，圖2所示實施例中，所述編碼器設(shè)于電機(jī)尾蓋內(nèi)并與電機(jī)轉(zhuǎn)子連接(圖2未繪出編碼器)。因麥克納姆輪驅(qū)動件122為四個，分別處于主車架11的四個底角。為了實現(xiàn)能實現(xiàn)全方位的移動，對角的麥克納姆輪121的小輥1211的旋向相同。麥克納姆輪121布置為常規(guī)技術(shù)，不做詳細(xì)闡述。根據(jù)另外一些實施例，麥克妠姆輪組件12通過減震緩沖裝置與主車架11相連。

在本發(fā)明的一些實施例中，輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺，如圖3、圖4所示，每個可升降軌道行走部2包括兩個軌道輪組件27；每個軌道輪組件27包括：軌道輪架271，軌道輪架271與擺架22固定連接連；軌道輪272，軌道輪272為兩個，兩個軌道輪272分別與軌道輪架271的兩側(cè)相連；軌道輪272還包括軌道輪驅(qū)動件2721，軌道輪驅(qū)動件2721與軌道輪272相連并驅(qū)動軌道輪272轉(zhuǎn)動?？蛇x地，兩個軌道輪組件27中的一個的軌道輪272包括軌道輪驅(qū)動件2721，另一個軌道輪組件27的軌道輪272不包括軌道輪驅(qū)動件2721。根據(jù)其他實施例，兩個軌道輪組件27的四個軌道輪272均包括軌道輪驅(qū)動件2721。

可選地，軌道輪驅(qū)動件2721為電機(jī)或經(jīng)過減速的電機(jī)；進(jìn)一步可選地，如圖4所示，軌道輪驅(qū)動件2721采用輪轂電機(jī)，這樣可使得軌道輪272的結(jié)構(gòu)緊湊。

下面結(jié)合圖3、圖5具體說明升降平臺3的結(jié)構(gòu)，升降平臺3采用剪式升降平臺，所述剪式升降平臺包括：下固定座31，下固定座31與主車架11固定連接；下滑槽32，下滑槽32與主車架11固定連接；下導(dǎo)向輪組件33，下導(dǎo)向輪組件33與下滑槽32構(gòu)成移動副；上部平臺310；上固定座34，上固定座31與上部平臺310固定連接；上滑槽35，上滑槽35與上部平臺310固定連接；上導(dǎo)向輪組件36，上導(dǎo)向輪組件36與上滑槽35構(gòu)成移動副；剪式連桿組件37，連剪式連桿組件37不少于一組，多組連剪式連桿組件37依次相連，連剪式連桿組件37包括兩個中部接連的連桿，分別記為連桿一371和連桿二372，連桿一371和連桿二372的下端分別與下固定座31、下導(dǎo)向輪組件33可樞轉(zhuǎn)地相連；連桿一371和連桿二372的上端分別與上導(dǎo)向輪組件36、上固定座34可樞轉(zhuǎn)地相連；鉸接座38，鉸接座38為兩個，一個鉸接座38與主車架11相連，一個鉸接座38與一個所述連桿相連；直線驅(qū)動件39，直線驅(qū)動件39的兩端分別與兩個鉸接座38鉸鏈；具體地，直線驅(qū)動件39采用電動推桿。具體實施時，本發(fā)明實施例中的剪式升降平臺3的連剪式連桿組件37設(shè)計成雙層結(jié)構(gòu)，下固定座31、下滑槽32、上固定座31、上部平臺310、上滑槽35均為對稱設(shè)置的兩個。圖3所示的實施例采用了三組連剪式連桿組件37，這三組連剪式連桿組件37依次相連；最下方一組與主車體11相連，最上方一組與上部平臺310相連；升降平臺3采用剪式升降平臺，采用上述的技術(shù)方案，直線驅(qū)動件39驅(qū)動連剪式連桿組件37伸縮，使得上部平臺310上下豎直升降。

根據(jù)本發(fā)明實施例，如圖5所示，橫向推移裝置4包括：固定座41，固定座41固定于所述升降平臺上端；螺桿42，螺桿42可樞轉(zhuǎn)的設(shè)于固定座41上；滑塊43，滑塊43與固定座41連接并構(gòu)成移動副，且滑塊43與螺桿42以螺紋副相連；驅(qū)動部件44；驅(qū)動部件44與螺桿42相連并能驅(qū)動螺桿42轉(zhuǎn)動；托架45，托架45與滑塊43固定連接。

通過上述技術(shù)方案，全方位移動底盤可實現(xiàn)搬運(yùn)平臺的全方位移動。全方位移動底盤1的主車體11上固定了2可升降軌道行走部；2可升降軌道行走部在絲杠驅(qū)動件26的作用下，絲杠25發(fā)生旋轉(zhuǎn)，帶動絲母塊23和軸座塊24的相對距離發(fā)生變化，從而引起兩個擺架22做方向相反的轉(zhuǎn)動，又因擺架22為前后對稱布置，所以兩個擺架22發(fā)生的轉(zhuǎn)動為反向且同步的。而兩個軌道輪組件27分別與兩個擺架22固定相連且呈前后對稱布置，所以兩個軌道輪272組件27能隨著擺架22作反向同步的轉(zhuǎn)動，這樣就調(diào)節(jié)了兩個軌道輪組件27之間的夾角，從而改變了軌道輪272與全方位移動底盤1之間的距離。這樣就能通過控制絲杠驅(qū)動件的正反轉(zhuǎn)來調(diào)節(jié)軌道輪272的高度，實現(xiàn)本發(fā)明實施例的搬運(yùn)平臺輪式和軌式運(yùn)行模式之間的切換。具體而言，在絲杠驅(qū)動件26的作用下，可以使兩個軌道輪組件27的夾角增大，使軌道輪272向上抬起，至軌道輪272高于全方位移動底盤1的麥克納姆輪121，即麥克納姆輪121為接地狀態(tài)，而軌道輪272為懸空狀態(tài)，此時本發(fā)明實施例的搬運(yùn)平臺為全方位式搬運(yùn)平臺，軌道輪組件27不起作用，如圖5、圖6所示。在全方位移動模式下，將本發(fā)明移動至軌道5上方，且使得2可升降軌道行走部與軌道對準(zhǔn)，在絲杠驅(qū)動件的作用下，也可使兩個軌道輪272組件27的夾角減小，使軌道輪272向下擺動，至軌道輪272支撐軌道面，將全方位移動底盤1抬起，麥克納姆輪121脫離地面，此時本發(fā)明實施例的搬運(yùn)平臺為軌道式搬運(yùn)模式，可以在相應(yīng)軌道5上行走，如圖1所示。

通過上述技術(shù)方案，在直線驅(qū)動件39伸長或者縮短時，兩處鉸接座38的相對距離發(fā)生變化，從而剪式升降平臺3高度升高或降低，圖1、圖6中剪式升降平臺3高度較小，圖5、圖8中剪式升降平臺3高度較大。橫向推移裝置4的驅(qū)動部分44能帶動螺桿42轉(zhuǎn)動，從而使與螺桿42以螺紋副配合的滑塊43帶動托架產(chǎn)生直線水平位移，這樣就實現(xiàn)了置于托架45之上的貨物的垂直升降和水平位移。圖1、圖7中托架45處于縮回狀態(tài)，圖5、圖6種托架45處于推出狀態(tài)。

下面通過圖6至圖8具體說明本發(fā)明實施例的輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺100在全方位移動模式下的取放貨物6的工作過程示意圖。圖6為本發(fā)明實施例的輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺100在自動取在貨架7上較低位置的貨物6的過程示意圖，此時，通過直線驅(qū)動件39調(diào)節(jié)剪式升降平臺3處于較低狀態(tài)，使托架45與貨物6底端平齊，然后通過驅(qū)動部分44調(diào)節(jié)橫向推移裝置4的托架45，使托架45伸到待取貨物6底端；進(jìn)一步，如圖7所示，通過調(diào)節(jié)剪式升降平臺3和橫向推移裝置4，使托架45將貨物6托起并移動到本發(fā)明實施例的搬運(yùn)平臺的上方，此時貨物6可隨著本發(fā)明實施例的輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺100；將貨物6搬運(yùn)到目的地后，類似與取貨過程，通過調(diào)整剪式升降平臺3和橫向推移裝置4，將貨物6置于另一個貨架7之上，如圖8所示為本發(fā)明實施例的輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺將貨物6放到貨架7上較高位置的過程示意圖。圖種的貨物6包括托盛貨物的托盤，托架45實際上直接與托盤作用。

可選的，在搬運(yùn)貨物的過程中，若距離較近，發(fā)明實施例的輪軌兩用全方位移動搬運(yùn)平臺則采用輪式運(yùn)行狀態(tài)實現(xiàn)貨物的運(yùn)輸，如圖5中的實施例中的運(yùn)行狀態(tài)；若搬運(yùn)距離較遠(yuǎn)，則可采用軌道式運(yùn)行狀態(tài)實現(xiàn)貨物的運(yùn)輸，如圖1中的實施例為軌道式運(yùn)行模式，此時可發(fā)揮軌道式運(yùn)輸平穩(wěn)，效率高，安全性高的優(yōu)點，避免了麥克納姆輪在運(yùn)輸過程車身容易振動，噪音大等缺點。

本發(fā)明的技術(shù)方案還可以擴(kuò)展到非軌道運(yùn)輸上，也可以將本發(fā)明中的可升降軌道行走部2更換為可升降普通車輪行走部，這樣采用普通車輪代替軌道輪272后，在普通輪行走模式下，本發(fā)明的移動平臺可在地面上做長距離運(yùn)輸，這樣普通車輪可采用四個帶驅(qū)動普通車輪，或四個輪轂電機(jī)車輪。

對于本發(fā)明的搬運(yùn)平臺的其他構(gòu)成，已為現(xiàn)有技術(shù)，且為本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員熟知，故不再詳細(xì)描述。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以對這些實施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。