本發(fā)明涉及車輛領域，尤其涉及電子控制單元的控制方法、電子控制單元、系統和車輛。

背景技術：

車輛的車載網絡中包括多個電子控制單元(Electronic Control Unit，ECU)，這些ECU可以根據輸入信號(如來自各種開關或傳感器的輸入信號)來控制車輛，以改善駕駛體驗、增強安全性。

例如，可以在車窗、車門、座椅、空調、發(fā)動機等裝置內分別設置ECU。這些ECU之間可通過車載網絡連接在一起，進行信息共享。這些ECU遵循汽車電子類開放系統和對應接口標準(Open Systems and the Corresponding Interfaces for Automotive Electronics，OSEK)，可以采用控制器局域網絡(Controller Area Network，CAN)總線技術實現數據交換。

傳統的OSEK網絡管理策略中，采用主ECU向從ECU發(fā)送睡眠命令的方式來協調車載網絡中的從ECU同時進入睡眠狀態(tài)，當主ECU發(fā)送睡眠命令之后，即使部分從ECU還需要進行通信，這些從ECU也會被強制睡眠，使得無法滿足這些從ECU的功能需求。

技術實現要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種電子控制單元的控制方法、電子控制單元、系統和車輛，能夠避免從電子控制單元被強制睡眠。

第一方面，提供了一種電子控制單元的控制方法，所述電子控制單元應用于車載網絡，所述方法包括：

所述車載網絡中的主電子控制單元接收所述車載網絡中由所述主電子控制單元控制的從電子控制單元發(fā)送的指示信號，所述指示信號用于指示所述從電子控制單元滿足睡眠條件；

在接收到由所述主電子控制單元控制的所有從電子控制單元各自發(fā)送的指示信號之后，所述主電子控制單元發(fā)送睡眠指令，所述睡眠指令用于指示所述主電子控制單元控制的所有從電子控制單元進入睡眠狀態(tài)；

所述主電子控制單元進入睡眠狀態(tài)。

可選地，所述主電子控制單元進入睡眠狀態(tài)包括：

所述主電子控制單元直接停止運行應用程序并關閉發(fā)送功能進入睡眠狀態(tài)；

或者所述主電子控制單元先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后進入睡眠狀態(tài)。

可選地，所述主電子控制單元先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后進入睡眠狀態(tài)，包括：

所述主電子控制單元停止運行應用程序，并進入等待睡眠狀態(tài)；

在進入等待睡眠狀態(tài)之后的所述第一時長內，如果所述主電子控制單元沒有監(jiān)測到啟動信號，則所述主電子控制單元關閉發(fā)送功能，并進入預睡眠狀態(tài)；

在進入預睡眠狀態(tài)之后的所述第二時長內，如果所述主電子控制單元沒有監(jiān)測到啟動信號，則所述主電子控制單元進入睡眠狀態(tài)。

可選地，所述方法還包括：

在進入等待睡眠狀態(tài)之后的所述第一時長內，如果所述主電子控制單元監(jiān)測到啟動信號，則所述主電子控制單元開始運行所述啟動信號對應的應用程序，并從等待睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，所述方法還包括：

在進入預睡眠狀態(tài)之后的所述第二時長內，如果所述主電子控制單元監(jiān)測到啟動信號，則所述主電子控制單元開啟發(fā)送功能，開始運行所述啟動信號對應的應用程序，并從預睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，在接收到由所述主電子控制單元控制的所有從電子控制單元各自發(fā)送的指示信號之后，還包括：

所述主電子控制單元確定自身是否滿足睡眠條件；

在確定自身滿足睡眠條件的情況下，所述主電子控制單元執(zhí)行發(fā)送所述睡眠指令。

可選地，所述啟動信號為上電信號、本地喚醒信號和遠程喚醒信號中的一種。

第二方面，提供了一種電子控制單元的控制方法，所述電子控制單元應用于車載網絡，所述方法包括：

所述車載網絡中的從電子控制單元確定自身是否滿足睡眠條件；

在確定自身滿足睡眠條件的情況下，所述從電子控制單元向所述車載網絡中與所述從電子控制單元對應的主電子控制單元發(fā)送指示信號，所述指示信號用于指示所述從電子控制單元滿足睡眠條件；

所述從電子控制單元接收睡眠指令，并根據所述睡眠指令進入睡眠狀態(tài)，所述睡眠指令為所述車載網絡中與所述從電子控制單元對應的主電子控制單元發(fā)送的。

可選地，所述從電子控制單元根據所述睡眠指令進入睡眠狀態(tài)包括：

所述從電子控制單元根據所述睡眠指令直接停止運行應用程序并關閉發(fā)送功能進入睡眠狀態(tài)；

或者所述從電子控制單元根據所述睡眠指令先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后進入睡眠狀態(tài)。

可選地，所述從電子控制單元根據所述睡眠指令先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后進入睡眠狀態(tài)，包括：

所述從電子控制單元根據所述睡眠指令停止運行應用程序，并進入等待睡眠狀態(tài)；

在進入等待睡眠狀態(tài)之后的所述第一時長內，如果所述從電子控制單元沒有監(jiān)測到啟動信號，則所述從電子控制單元關閉發(fā)送功能，并進入預睡眠狀態(tài)；

在進入預睡眠狀態(tài)之后的所述第二時長內，如果所述從電子控制單元沒有監(jiān)測到啟動信號，則所述從電子控制單元進入睡眠狀態(tài)。

可選地，所述方法還包括：

在進入等待睡眠狀態(tài)之后的所述第一時長內，如果所述從電子控制單元監(jiān)測到啟動信號，則所述從電子控制單元開始運行所述啟動信號對應的應用程序，并從等待睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，所述方法還包括：

在進入預睡眠狀態(tài)之后的所述第二時長內，如果所述從電子控制單元監(jiān)測到所述啟動信號，則所述從電子控制單元開啟發(fā)送功能，開始運行所述啟動信號對應的應用程序，并從預睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，所述啟動信號為上電信號、本地喚醒信號和遠程喚醒信號中的一種。

第三方面，提供了一種電子控制單元，所述電子控制單元應用于車載網絡，所述電子控制單元為所述車載網絡中的主電子控制單元，所述電子控制單元包括：

接收單元，用于接收所述車載網絡中由所述電子控制單元控制的從電子控制單元發(fā)送的指示信號，所述指示信號用于指示所述從電子控制單元滿足睡眠條件；

發(fā)送單元，用于在所述接收單元接收到由所述電子控制單元控制的所有從電子控制單元各自發(fā)送的指示信號之后，發(fā)送睡眠指令，所述睡眠指令用于指示所述電子控制單元控制的所有從電子控制單元進入睡眠狀態(tài)；

所述處理單元，用于使所述電子控制單元進入睡眠狀態(tài)。

可選地，所述處理單元具體用于：直接停止運行應用程序并關閉發(fā)送功能，使所述電子控制單元進入睡眠狀態(tài)；

或者先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后使所述電子控制單元進入睡眠狀態(tài)。

可選地，所述處理單元具體用于：

在進入等待睡眠狀態(tài)之后的所述第一時長之內，如果所述監(jiān)測單元沒有監(jiān)測到所述啟動信號，則關閉發(fā)送功能，并使所述電子控制單元進入預睡眠狀態(tài)；

在所述電子控制單元進入預睡眠狀態(tài)之后的所述第二時長內，如果所述監(jiān)測單元沒有監(jiān)測到啟動信號，則使所述電子控制單元進入睡眠狀態(tài)。

可選地，所述處理單元還用于：

在所述電子控制單元進入等待睡眠狀態(tài)之后的所述第一時長之內，如果所述監(jiān)測單元監(jiān)測到所述啟動信號，則開始運行所述啟動信號對應的應用程序，并使所述電子控制單元從等待睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，所述處理單元還用于：

在所述電子控制單元進入預睡眠狀態(tài)之后的所述第二時長內，如果所述監(jiān)測單元監(jiān)測到所述啟動信號，則開啟發(fā)送功能，開始運行所述啟動信號對應的應用程序，并使所述電子控制單元從預睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，所述處理單元還用于確定自身是否滿足睡眠條件；

所述發(fā)送單元具體用于，在所述處理單元確定自身滿足睡眠條件的情況下，發(fā)送所述睡眠指令。

第四方面，提供了一種電子控制單元，所述電子控制單元應用于車載網絡，所述電子控制單元為所述車載網絡中的從電子控制單元，所述電子控制單元包括：

處理單元，用于確定自身是否滿足睡眠條件；

發(fā)送單元，用于在所述處理單元確定自身滿足睡眠條件的情況下，向所述車載網絡中與所述電子控制單元對應的主電子控制單元發(fā)送指示信號，所述指示信號用于指示所述從電子控制單元滿足睡眠條件；

接收單元，用于接收睡眠指令，所述睡眠指令為所述車載網絡中與所述從電子控制單元對應的主電子控制單元發(fā)送的；

所述處理單元還用于根據所述接收單元接收到的所述睡眠指令，使所述電子控制單元進入睡眠狀態(tài)。

可選地，所述處理單元具體用于：

根據所述睡眠指令直接停止運行應用程序并關閉發(fā)送功能，使所述電子控制單元進入睡眠狀態(tài)；

或者根據所述睡眠指令先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后使所述電子控制單元進入睡眠狀態(tài)。

可選地，所述電子控制單元還包括：

監(jiān)測單元，用于監(jiān)測所述車載網絡中的啟動信號，所述啟動信號用于觸發(fā)所述電子控制單元進入正常工作狀態(tài)。

可選地，所述處理單元具體用于：

在進入等待睡眠狀態(tài)之后的所述第一時長內，如果所述監(jiān)測單元沒有監(jiān)測到啟動信號，則關閉發(fā)送功能，并使所述電子控制單元進入預睡眠狀態(tài)；

在所述電子控制單元進入預睡眠狀態(tài)之后的所述第二時長內，如果所述監(jiān)測單元沒有監(jiān)測到啟動信號，則所述從電子控制單元進入睡眠狀態(tài)。

可選地，所述處理單元還用于：

在所述電子控制單元進入等待睡眠狀態(tài)之后的所述第一時長內，如果所述監(jiān)測單元監(jiān)測到所述啟動信號，則開始運行所述啟動信號對應的應用程序，并使所述電子控制單元從等待睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，所述處理單元還用于：

在進入預睡眠狀態(tài)之后的所述第二時長內，如果所述監(jiān)測單元監(jiān)測到所述啟動信號，則開啟發(fā)送功能，開始運行所述啟動信號對應的應用程序，并使所述電子控制單元從預睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

第五方面，提供了一種系統，所述系統包括：

第三方面所述的主電子控制單元；以及，

第四方面所述的從電子控制單元。

第六方面，提供了一種車輛，所述車輛包括：第五方面所述的系統。

第七方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲有程序，運行該程序使得電子控制單元執(zhí)行上述第一方面或第二方面所述的方法。

基于上述技術方案，本發(fā)明中的主ECU在接收到其控制的所有從ECU各自發(fā)送的用于指示從ECU滿足睡眠條件的指示信號之后，向其控制的所有從ECU發(fā)送睡眠指示，指示這些從ECU進入睡眠狀態(tài)，這樣能夠使得所有從ECU在滿足睡眠條件的情況下進入睡眠狀態(tài)，從而避免了從ECU被強制睡眠。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面將對本發(fā)明實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是根據本發(fā)明實施例的電子控制單元的控制方法的示意性流程圖。

圖2是根據本發(fā)明實施例的主電子控制單元的狀態(tài)轉換示意圖。

圖3是根據本發(fā)明另一實施例的電子控制單元的控制方法的示意性流程圖。

圖4是根據本發(fā)明實施例的從電子控制單元的狀態(tài)轉換示意圖。

圖5是根據本發(fā)明實施例的主電子控制單元的結構示意圖。

圖6是根據本發(fā)明另一實施例的主電子控制單元的結構示意圖。

圖7是根據本發(fā)明另一實施例的主電子控制單元的結構示意圖。

圖8是根據本發(fā)明另一實施例的從電子控制單元的結構示意圖。

圖9是根據本發(fā)明另一實施例的從電子控制單元的結構示意圖。

圖10是根據本發(fā)明另一實施例的從電子控制單元的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其它實施例，都應屬于本發(fā)明保護的范圍。

應理解，本申請的說明書和權利要求書及附圖中的術語“第一”、“第二”和“第三”等是用于區(qū)別不同對象，而不是用于描述特定順序。

車載網絡中的ECU可以采用控制器局域網絡(Controller Area Network，CAN)總線技術實現數據交換，還可以采用其他總線技術實現數據交換，例如局域互聯網(Local Interconnect Network，LIN)總線、多媒體定向系統傳輸(Media Oriented System Transport，MOST)總線以及FlexRay總線等。

根據車輛的點火鑰匙關閉(例如點火鑰匙位于OFF位置)后ECU的工作狀態(tài)，可以將車輛的車載網絡中的ECU分為兩類：I類ECU和II類ECU。

I類ECU：該類ECU可以在點火鑰匙由OFF位置切換到ACC位置或者ON位置時開始通信，由非OFF位置切換到OFF位置之后立刻停止通信或者延時通信一段時間。

II類ECU：該類ECU可以在點火鑰匙位于OFF位置時進行通信。

換句話說，I類ECU在點火鑰匙位于OFF位置之后無法利用車載網絡進行通信，II類ECU在點火鑰匙位于OFF位置之后能夠利用車載網絡進行通信。

車輛的點火鑰匙位于OFF位置時，車輛中的部分裝置內的ECU可以進行通信，例如防盜裝置、車門鎖等裝置內的ECU可以進行通信。

車輛的點火鑰匙位于ACC位置時，車輛會進行低壓上電，即低壓電源給某些附件系統、輔助電器等供電，例如電調座椅、音響系統、雨刮噴水系統、點煙器、電動天窗等。

車輛的點火鑰匙位于ON位置時，車輛會進行高壓上電，并開啟全車電源。

應理解，本發(fā)明實施例中車載網絡可以包括主ECU和從ECU。本發(fā)明實施例中的主ECU和從ECU可以為II類ECU。

還應理解，本發(fā)明實施例中車載網絡可以包括一個主ECU和多個從ECU，但本發(fā)明實施例對此并不限定，當車載網絡中的ECU的數量較多時，還可以設置兩個或兩個以上的主ECU，其中每個主ECU對應至少一個從ECU。

車載網絡中的每個ECU可以包括微控制單元(Microcontroller Unit，MCU)和收發(fā)器(transceiver)。

圖1是根據本發(fā)明實施例的ECU的控制方法的示意性流程圖。圖1所示方法應用于車載網絡，如圖1所示，ECU的控制方法包括如下內容。

110、主ECU接收車載網絡中由主ECU控制的從ECU發(fā)送的指示信號，指示信號用于指示從ECU滿足睡眠條件。

120、在接收到由主ECU控制的所有從ECU各自發(fā)送的指示信號之后，主ECU發(fā)送睡眠指令，睡眠指令用于指示主ECU控制的所有從ECU進入睡眠狀態(tài)。

主ECU接收到其控制的所有從ECU發(fā)送的該指示信號之后，可獲知其控制的所有從ECU均已滿足睡眠條件。此時，主ECU發(fā)送睡眠指令，能夠避免不滿足睡眠條件的從ECU被強制睡眠。

在一些實施例中，主ECU可以在車載網絡中廣播該睡眠指令。

130、主ECU進入睡眠狀態(tài)。

本發(fā)明實施例中，主ECU在接收到其控制的所有從ECU各自發(fā)送的用于指示從ECU滿足睡眠條件的指示信號之后，向其控制的所有從ECU發(fā)送睡眠指示，指示這些從ECU進入睡眠狀態(tài)，這樣能夠使得所有ECU在滿足睡眠條件的情況下進入睡眠狀態(tài)，從而避免了不滿足睡眠條件的從ECU被強制睡眠。

可選地，步驟120中，主ECU發(fā)送睡眠指令，包括：

主ECU確定自身是否滿足睡眠條件；

在確定自身滿足睡眠條件的情況下，主ECU發(fā)送睡眠指令。

本發(fā)明實施例中，主ECU既可以在確定其控制的所有從ECU滿足睡眠條件之后發(fā)送睡眠指令，也可以在確定其控制的所有從ECU和自身都滿足睡眠條件之后發(fā)送睡眠指令。

可選地，步驟140中，主ECU進入睡眠狀態(tài)包括：主ECU直接停止運行應用程序并關閉發(fā)送功能進入睡眠狀態(tài)。這樣，主ECU在向其控制的所有從ECU發(fā)送睡眠指令后即可進入睡眠狀態(tài)。

可選地，步驟140中，主ECU進入睡眠狀態(tài)包括：主ECU先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后進入睡眠狀態(tài)。也就是說，主ECU在進入睡眠狀態(tài)之前先等待一段時間，然后逐步進入睡眠狀態(tài)。這樣，如果主ECU在進入睡眠狀態(tài)前監(jiān)測到啟動信號，能夠及時進入正常工作狀態(tài)。

可選地，主ECU先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后進入睡眠狀態(tài)，包括：

主ECU停止運行應用程序，并進入等待睡眠狀態(tài)；

在進入等待睡眠狀態(tài)之后的第一時長之內，如果主ECU沒有監(jiān)測到啟動信號，則主ECU關閉發(fā)送功能，并進入預睡眠狀態(tài)；

在進入預睡眠狀態(tài)后的第二時長內，如果主ECU沒有監(jiān)測到啟動信號，則主ECU進入睡眠狀態(tài)。

本發(fā)明實施例中，ECU處于等待睡眠狀態(tài)時，停止運行應用程序，能夠接收和發(fā)送報文；ECU處于預睡眠狀態(tài)時，收發(fā)器能夠接收報文，不能夠發(fā)送報文，其他功能模塊仍然正常運行，處于正常功耗模式；ECU處于睡眠狀態(tài)時，收發(fā)器能夠接收報文，其他功能模塊關閉，處于低功耗模式。應注意，ECU處于睡眠狀態(tài)和預睡眠狀態(tài)時都可以接收網絡管理(Network Managemnt，NM)報文和應用報文，但是只能識別網絡管理報文，無法識別應用報文。

因此，ECU從等待睡眠狀態(tài)、預睡眠狀態(tài)和睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)需要的時間不同。例如，ECU從睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)需要的時間大于從預睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)需要的時間，ECU從預睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)需要的時間大于從等待睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)需要的時間。

本發(fā)明實施例中，ECU在進入睡眠狀態(tài)前依次經過等待睡眠狀態(tài)和預睡眠狀態(tài)，當ECU不滿足睡眠條件時能夠及時進入正常工作狀態(tài)。

可選地，圖1所示方法還包括：

在進入等待睡眠狀態(tài)后的第一時長之內，如果主ECU監(jiān)測到啟動信號，則主ECU開始運行啟動信號對應的應用程序，并從等待睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，圖1所示方法還包括：

在進入預睡眠狀態(tài)后的第二時長內，如果主ECU監(jiān)測到啟動信號，則主ECU開啟發(fā)送功能，開始運行啟動信號對應的應用程序，并從預睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，圖1所示方法還包括：

在進入睡眠狀態(tài)后，如果主ECU監(jiān)測到啟動信號，則主ECU完成初始化，使能處于禁止狀態(tài)的功能，并進入正常工作狀態(tài)。

其中，初始化包括總線初始化和/或主ECU的硬件初始化。

具體地，主ECU可以在預定時段內完成初始化。

綜上所述，主ECU處于等待睡眠狀態(tài)、預睡眠狀態(tài)和睡眠狀態(tài)時，如果監(jiān)測到啟動信號，則主ECU進入正常工作狀態(tài)，如圖2所示。

在一些實施例中，主ECU處于等待睡眠狀態(tài)、預睡眠狀態(tài)和睡眠狀態(tài)時，如果監(jiān)測到啟動信號，則主ECU還可以向車載網絡中廣播網絡管理報文，以喚醒其控制的從ECU。

可選地，啟動信號為上電信號、本地喚醒信號和遠程喚醒信號中的一種。

在一些實施例中，上電信號可以為主ECU所在車輛的上電信號。

在一些實施例中，本地喚醒信號可以為車門開啟信號、充電槍插入信號或啟動鑰匙插入信號等。

在一些實施例中，遠程喚醒信號可以為主ECU監(jiān)測到的CAN總線報文或CAN總線激活信號。例如，遠程喚醒信號可以為主ECU控制的任一從ECU通過CAN總線發(fā)送的網絡管理報文。

在一些實施例中，觸發(fā)上電信號的上電事件可以為點火開關接通，例如點火鑰匙從OFF位置切換至ON位置。

車輛的車載網絡可以劃分為多個系統。在一些實施例中，車載網絡可以包括動力傳輸系統、車身控制系統、安全系統和信息系統等，其中，動力傳輸系統可以包括發(fā)動機、防抱死制動系統(Antilock Brake System，ABS)和自動變速器；車身控制系統包括中央控制單元和車門控制單元；安全系統包括安全氣囊啟動系統；信息系統包括視頻、音頻等多媒體單元。應理解，車載網絡還可以采用其他方式劃分為多個系統，本發(fā)明實施例對此并不限定。

在一些實施例中，觸發(fā)本地喚醒信號的本地喚醒事件可以是來自ECU所屬系統的喚醒事件。例如，對于設置在不同裝置內的ECU而言，本地喚醒事件可以為車門打開、充電槍插入或啟動鑰匙插入等。

在一些實施例中，觸發(fā)遠程喚醒信號的遠程喚醒事件可以是來自ECU所屬系統之外的其他系統的喚醒事件。

圖3是根據本發(fā)明另一實施例的ECU的控制方法的示意性流程圖。圖3所示方法應用于車載網絡，如圖3所示，ECU的控制方法包括如下內容。

310、從ECU確定自身是否滿足睡眠條件。

320、在確定自身滿足睡眠條件的情況下，從ECU向車載網絡中與從ECU對應的主ECU發(fā)送指示信號，指示信號用于指示從ECU滿足睡眠條件。

330、從ECU接收睡眠指令，并根據睡眠指令使ECU進入睡眠狀態(tài)，該睡眠指令為車載網絡中與從ECU對應的主ECU發(fā)送的。

在一些實施例中，該睡眠指令為車載網絡中與該從ECU對應的主ECU在接收到其所控制的所有從ECU發(fā)送的指示信號之后發(fā)送的?；蛘?，該睡眠指令為車載網絡中與該從ECU對應的主ECU在獲知其所控制的所有從ECU均滿足睡眠條件之后發(fā)送的。

本發(fā)明實施例中，從ECU在確定自身滿足睡眠條件的情況下向對應的主ECU發(fā)送指示信號，以告知主ECU已滿足睡眠條件，然后在接收到主ECU發(fā)送的睡眠指令之后，根據睡眠指令進入睡眠狀態(tài)，這樣能夠避免不滿足睡眠條件的從ECU被強制睡眠。

可選地，步驟330中，從ECU根據睡眠指令進入睡眠狀態(tài)包括：

從ECU根據睡眠指令直接停止運行應用程序并關閉發(fā)送功能進入睡眠狀態(tài)。

可選地，步驟330中，從ECU根據睡眠指令進入睡眠狀態(tài)包括：

從ECU根據睡眠指令先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后進入睡眠狀態(tài)。

相應地，從ECU根據睡眠指令先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后進入睡眠狀態(tài)，包括：

從ECU根據睡眠指令停止運行應用程序，并進入等待睡眠狀態(tài)；

在進入等待睡眠狀態(tài)之后的第一時長內，如果從ECU沒有監(jiān)測到啟動信號，則從ECU關閉發(fā)送功能，并進入預睡眠狀態(tài)；

在進入預睡眠狀態(tài)之后的第二時長內，如果從ECU沒有監(jiān)測到啟動信號，則從ECU進入睡眠狀態(tài)。

可選地，從ECU向車載網絡中與從ECU對應的主ECU發(fā)送指示信號之后，圖3所示方法還包括：從電子單元停止運行應用程序，進入等待睡眠狀態(tài)。相應地，步驟330中，從ECU根據睡眠指令進入睡眠狀態(tài)，包括：從ECU根據睡眠指令直接關閉發(fā)送功能進入睡眠狀態(tài)；或者，從ECU根據睡眠指令關閉發(fā)送功能，進入預睡眠狀態(tài)，并在等待第二時長之后進入睡眠狀態(tài)。例如，從ECU在進入預睡眠狀態(tài)之后的第二時長內，如果沒有監(jiān)測到啟動信號，則從ECU從預睡眠狀態(tài)進入睡眠狀態(tài)。

可選地，圖3所示方法還包括：

在進入等待睡眠狀態(tài)之后的第一時長內，如果從ECU監(jiān)測到啟動信號，則從ECU開始運行啟動信號對應的應用程序，并從等待睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，圖3所示方法還包括：

在進入預睡眠狀態(tài)之后的第二時長內，如果從ECU監(jiān)測到啟動信號，則從ECU開啟發(fā)送功能，開始運行啟動信號對應的應用程序，并從預睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

綜上所述，從ECU處于等待睡眠狀態(tài)、預睡眠狀態(tài)和睡眠狀態(tài)時，如果監(jiān)測到啟動信號，則從ECU進入正常工作狀態(tài)，如圖4所示。

在一些實施例中，從ECU處于等待睡眠狀態(tài)、預睡眠狀態(tài)和睡眠狀態(tài)時，如果監(jiān)測到啟動信號，則從ECU還可以向車載網絡中廣播網絡管理報文，以喚醒其對應的主ECU以及該主ECU控制的其他從ECU。

可選地，啟動信號為上電信號、本地喚醒信號和遠程喚醒信號中的一種。

示例地，上電信號可以為從ECU所在車輛的上電信號，本地喚醒信號可以為車門開啟信號、充電槍插入信號或啟動鑰匙插入信號，遠程喚醒信號可以為CAN總線報文或CAN總線激活信號。例如，遠程喚醒信號可以為主ECU或其他從ECU通過CAN總線發(fā)送的網絡管理報文。

下面將結合具體例子描述根據本發(fā)明實施例的ECU的控制方法。

假設車輛的車載網絡中包括一個主ECU和多個從ECU。主ECU和多個從ECU中的任一從ECU的工作流程如下：

1)網絡啟動后，主ECU和從ECU正常發(fā)送和接收CAN報文；

2)從ECU根據監(jiān)測到的網絡信息判斷是否滿足睡眠條件；在判斷滿足睡眠條件時，發(fā)送信號SleepConditionsReady＝0x1，該信號用于指示從ECU當前滿足睡眠條件，并進入等待睡眠狀態(tài)；

3)當主ECU接收到所有從ECU發(fā)送的信號SleepConditionsReady＝0x1后，主ECU判斷自身是否滿足睡眠條件，并在自身也滿足睡眠條件的情況下，發(fā)送睡眠命令信號SleepCommand＝0x1；

4)主ECU發(fā)送睡眠命令信號SleepCommand＝0x1后，進入等待睡眠

5)如果主ECU在進入等待睡眠狀態(tài)之后的預設時長(如5s)內未監(jiān)測到其他從ECU發(fā)送的NM報文，且自身滿足睡眠條件，則主ECU停止發(fā)送報文，進入預睡眠狀態(tài)；如果主ECU在等待睡眠狀態(tài)中監(jiān)測到任一從ECU發(fā)送的NM報文或發(fā)現自身不滿足睡眠條件，則主ECU進入正常工作狀態(tài)；

6)如果主ECU在進入預睡眠狀態(tài)之后的預設時長(如5s)內未監(jiān)測到其他從ECU發(fā)送的NM報文，且自身當前滿足睡眠條件，則主ECU進入睡眠狀態(tài)；如果主ECU在預睡眠狀態(tài)中監(jiān)測到任一從ECU發(fā)送的NM報文或發(fā)現自身不滿足睡眠條件，則主ECU進入正常工作狀態(tài)；

7)如果主ECU進入睡眠狀態(tài)后監(jiān)測到任一從ECU發(fā)送的NM報文或發(fā)現自身不滿足睡眠條件，則主ECU進入正常工作狀態(tài)；

8)如果從ECU處于等待睡眠狀態(tài)時接收到主ECU發(fā)送的睡眠命令信號SleepCommand＝0x1，則從ECU停止發(fā)送報文，從等待睡眠狀態(tài)進入預睡眠狀態(tài)；如果從ECU處于等待睡眠狀態(tài)時發(fā)現自身不滿足睡眠條件，則從ECU進入正常工作狀態(tài)；

9)如果從ECU在進入預睡眠狀態(tài)之后的預設時長(如3s)內沒有監(jiān)測到主ECU發(fā)送的NM報文，且自身滿足睡眠條件，則從ECU進入睡眠狀態(tài)；如果從ECU處于睡眠狀態(tài)時監(jiān)測到主ECU發(fā)送的信號SleepCommand＝0x0，或者監(jiān)測到自身不滿足睡眠條件，則從ECU進入正常工作狀態(tài)；

10)如果從ECU進入睡眠狀態(tài)后監(jiān)測到其他從ECU或主ECU發(fā)送的NM報文，或者監(jiān)測到自身不滿足睡眠條件，則從ECU進入正常工作狀態(tài)。

主ECU和從ECU進入睡眠狀態(tài)后，網絡關閉。

應理解，在以上例子中，主ECU或從ECU監(jiān)測到自身不滿足睡眠條件包括主ECU或從ECU監(jiān)測到本地喚醒信號。

在一些實施例中，當主ECU或從ECU監(jiān)測到本地喚醒信號或遠程喚醒信號時，可以發(fā)送NM報文，并執(zhí)行網絡啟動流程。

上文描述了根據本發(fā)明實施例的ECU的控制方法，下面將結合圖5至圖8描述根據本發(fā)明實施例的ECU。

圖5是根據本發(fā)明實施例的ECU的結構示意圖。圖5所示ECU為車載網絡中的主ECU。如圖5所示，ECU 500包括接收單元510、發(fā)送單元520和處理單元530。

接收單元510用于接收車載網絡中由ECU控制的從ECU發(fā)送的指示信號，指示信號用于指示從ECU滿足睡眠條件。

發(fā)送單元520用于在接收單元接收到由ECU控制的所有從ECU各自發(fā)送的指示信號之后，發(fā)送睡眠指令，睡眠指令用于指示ECU控制的所有從ECU進入睡眠狀態(tài)。

處理單元530用于使ECU進入睡眠狀態(tài)。

本發(fā)明實施例中，主ECU在接收到其控制的所有從ECU各自發(fā)送的用于指示從ECU滿足睡眠條件的指示信號之后，向其控制的所有從ECU發(fā)送睡眠指示，指示這些從ECU進入睡眠狀態(tài)，這樣能夠使得所有ECU在滿足睡眠條件的情況下進入睡眠狀態(tài)，從而避免了不滿足睡眠條件的從ECU被強制睡眠。

可選地，處理單元530具體用于：直接停止運行應用程序并關閉發(fā)送功能，使ECU進入睡眠狀態(tài)；

或者先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后使ECU進入睡眠狀態(tài)。

可選地，如圖6所示，ECU 500還可以包括：

監(jiān)測單元540，用于監(jiān)測車載網絡中的啟動信號，啟動信號用于觸發(fā)ECU進入正常工作狀態(tài)。

可選地，處理單元530具體用于：

停止運行應用程序，并使ECU進入等待睡眠狀態(tài)；

在ECU進入等待睡眠狀態(tài)之后的第一時長之內，如果監(jiān)測單元540沒有監(jiān)測到啟動信號，則關閉發(fā)送功能，并使ECU進入預睡眠狀態(tài)；

在ECU進入預睡眠狀態(tài)之后的第二時長內，如果監(jiān)測單元540沒有監(jiān)測到啟動信號，則使ECU進入睡眠狀態(tài)。

可選地，處理單元530還用于在發(fā)送單元510發(fā)送指示信號之后，使ECU進入等待睡眠狀態(tài)。相應地，處理單元530具體用于在接收單元520接收到睡眠指令之后，根據該睡眠指令關閉發(fā)送功能，使ECU進入預睡眠狀態(tài)，并在等待第二時長之后，使ECU進入睡眠狀態(tài)。

可選地，處理單元530還用于：

在ECU進入等待睡眠狀態(tài)之后的第一時長之內，如果監(jiān)測單元540監(jiān)測到啟動信號，則開始運行啟動信號對應的應用程序，并使ECU從等待睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，處理單元530還用于：

在ECU進入預睡眠狀態(tài)之后的第二時長內，如果監(jiān)測單元540監(jiān)測到啟動信號，則開啟發(fā)送功能，開始運行啟動信號對應的應用程序，并使ECU從預睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，處理單元530還用于確定自身是否滿足睡眠條件；

發(fā)送單元510具體用于，在處理單元530確定自身滿足睡眠條件的情況下，發(fā)送睡眠指令。

應理解，圖5和圖6所示ECU 500可對應于根據本發(fā)明實施例的ECU的控制方法中的主ECU，并且圖5和圖6所示ECU 500中的各個單元的上述和其它操作和/或功能分別為了實現圖1所示方法的相應流程，為了簡潔，在此不再贅述。

還應理解，發(fā)送單元510、接收單元520和監(jiān)測單元540可以由收發(fā)器實現，處理單元530可以由處理器實現。

圖7示出了根據本發(fā)明另一實施例的ECU的結構示意圖。如圖7所示，ECU 700可以包括處理器710和收發(fā)器720，處理器710和收發(fā)器720相連。

具體地，處理器710可以用于實現圖5和圖6所示ECU中處理單元530的功能，收發(fā)器720可以用于實現圖5和圖6所示ECU中發(fā)送單元510、接收單元520和監(jiān)測單元540的功能。

應理解，在本發(fā)明實施例中，該處理器710可以是中央處理單元(Central Processing Unit，CPU)，該處理器710還可以是其他通用處理器、數字信號處理器(Digital Signal Processing，DSP)、專用集成電路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、現場可編程門陣列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

可選地，圖7所示ECU 700還可以包括存儲器，該存儲器可以包括只讀存儲器和隨機存取存儲器，并向處理器710提供指令和數據，使處理器710實現圖5和圖6所示ECU 500中的處理單元530的功能。存儲器的一部分還可以包括非易失性隨機存取存儲器。

在實現過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器710中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。結合本發(fā)明實施例所公開的方法的步驟可以直接體現為硬件處理器執(zhí)行完成，或者用處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機存儲器、閃存、只讀存儲器、可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領域成熟的存儲介質中。該存儲介質位于存儲器，處理器710讀取存儲器中的信息，結合其硬件完成上述方法的步驟。為避免重復，這里不再詳細描述。

應理解，根據本發(fā)明實施例的ECU 700可對應于根據本發(fā)明實施例的ECU的控制方法中的主ECU以及根據本發(fā)明實施例的ECU 500，并且ECU700中的各個模塊的上述和其它操作和/或功能分別為了實現圖1所示方法的相應流程，為了簡潔，在此不再贅述。

圖8是根據本發(fā)明另一實施例的ECU的結構示意圖，該實施例中的結構示意圖為從ECU的結構示意圖。如圖8所示，ECU 800可以包括處理單元810、發(fā)送單元820和接收單元830。

處理單元810用于確定自身是否滿足睡眠條件。

發(fā)送單元820用于在處理單元810確定自身滿足睡眠條件的情況下，向車載網絡中與ECU對應的主ECU發(fā)送指示信號，指示信號用于指示從ECU滿足睡眠條件。

接收單元830用于接收睡眠指令，睡眠指令為車載網絡中與從ECU對應的主ECU發(fā)送的；

處理單元810還用于根據接收單元830接收到的睡眠指令，使ECU進入睡眠狀態(tài)。

本發(fā)明實施例中，從ECU在確定自身滿足睡眠條件的情況下向對應的主ECU發(fā)送指示信號，以告知主ECU已滿足睡眠條件，然后在接收到主ECU發(fā)送的睡眠指令之后，根據睡眠指令進入睡眠狀態(tài)，這樣能夠避免不滿足睡眠條件的從ECU被強制睡眠。

可選地，處理單元810具體用于：

根據睡眠指令直接停止運行應用程序并關閉發(fā)送功能，使ECU進入睡眠狀態(tài)；

或者根據睡眠指令先停止運行應用程序，在等待第一時長之后關閉發(fā)送功能，并在等待第二時長之后使ECU進入睡眠狀態(tài)。

可選地，如圖9所示，ECU 800還可以包括：

監(jiān)測單元840，用于監(jiān)測車載網絡中的啟動信號，啟動信號用于觸發(fā)ECU進入正常工作狀態(tài)。

可選地，處理單元810具體用于：

根據睡眠指令停止運行應用程序，并進入等待睡眠狀態(tài)；

在ECU進入等待睡眠狀態(tài)之后的第一時長內，如果監(jiān)測單元840沒有監(jiān)測到啟動信號，則關閉發(fā)送功能，并使ECU進入預睡眠狀態(tài)；

在ECU進入預睡眠狀態(tài)之后的第二時長內，如果監(jiān)測單元840沒有監(jiān)測到啟動信號，則從ECU進入睡眠狀態(tài)。

可選地，處理單元810還用于：

在ECU進入等待睡眠狀態(tài)之后的第一時長內，如果監(jiān)測單元840監(jiān)測到啟動信號，則開始運行啟動信號對應的應用程序，并使ECU從等待睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

可選地，處理單元810還用于：

在進入預睡眠狀態(tài)之后的第二時長內，如果監(jiān)測單元840監(jiān)測到啟動信號，則開啟發(fā)送功能，開始運行啟動信號對應的應用程序，并使ECU從預睡眠狀態(tài)進入正常工作狀態(tài)。

應理解，圖8和圖9所示ECU 800可對應于根據本發(fā)明實施例的ECU的控制方法中的從ECU，并且圖8和圖9所示ECU 800中的各個單元的上述和其它操作和/或功能分別為了實現圖2所示方法的相應流程，為了簡潔，在此不再贅述。

還應理解，處理單元810可以由處理器實現，發(fā)送單元820、接收單元830和監(jiān)測單元840可以由收發(fā)器實現。

圖10示出了根據本發(fā)明另一實施例的ECU的結構示意圖。如圖10所示，ECU 1000可以包括處理器1010和收發(fā)器1020，處理器1010和收發(fā)器1020相連。

具體地，處理器1010可以用于實現圖8和圖9所示ECU 800中處理單元810的功能，收發(fā)器1020可以用于實現圖8和圖9所示ECU 800中發(fā)送單元820、接收單元830和監(jiān)測單元840的功能。

應理解，在本發(fā)明實施例中，該處理器1010可以是CPU，該處理器1010還可以是其他通用處理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。

可選地，圖10所示ECU還可以包括存儲器，該存儲器可以包括只讀存儲器和隨機存取存儲器，并向處理器1010提供指令和數據，使處理器1010實現ECU 800中的處理單元810的功能。存儲器的一部分還可以包括非易失性隨機存取存儲器。

在實現過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器810中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。結合本發(fā)明實施例所公開的方法的步驟可以直接體現為硬件處理器執(zhí)行完成，或者用處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機存儲器、閃存、只讀存儲器、可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領域成熟的存儲介質中。該存儲介質位于存儲器，處理器1010讀取存儲器中的信息，結合其硬件完成上述方法的步驟。為避免重復，這里不再詳細描述。

應理解，根據本發(fā)明實施例的ECU 1000可對應于根據本發(fā)明實施例的ECU的控制方法中的從ECU以及根據本發(fā)明實施例的ECU 800，并且ECU1000中的各個模塊的上述和其它操作和/或功能分別為了實現圖2所示方法的相應流程，為了簡潔，在此不再贅述。

本發(fā)明實施例該提供了一種系統，該系統包括：如上述所述的主電子控制單元；以及如上所述的從電子控制單元。關于主電子控制單元和從電子控制單元的相關描述，可以參考相關方法部分的具體描述，本發(fā)明實施例此處將不再贅述。

本發(fā)明實施例提供了一種車輛，所述車輛包括：如上所述的系統。關于該系統中的相關內容的描述，可以參考系統部分的相關描述，本發(fā)明實施例此處將不再贅述。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以是兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能單元的形式實現。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分，或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內。因此，本發(fā)明的保護范圍應以權利要求的保護范圍為準。