泊車輔助方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種泊車輔助方法和系統(tǒng)，其中泊車輔助方法包括：實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息；獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息；根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息；將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進(jìn)行顯示。該泊車輔助方法和系統(tǒng)增加了泊車的安全性。
【專利說明】泊車輔助方法和系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車電子【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種泊車輔助方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展汽車保有量每年都不斷的增長，汽車泊車難的現(xiàn)象普遍存在。泊車過程中駕駛員需要一邊要對泊車點(diǎn)周圍環(huán)境進(jìn)行觀察和判斷，另一邊要準(zhǔn)確的操控汽車，泊車過程中一個(gè)小的誤判都可能引起安全事故。因而，汽車泊車要求駕駛員具備熟練的駕駛技巧和敏銳的觀察力。
[0003]現(xiàn)代的汽車一般都配備了泊車輔助系統(tǒng)，用來幫助駕駛員安全的泊車。傳統(tǒng)的泊車輔助系統(tǒng)，通過駕駛室的顯示屏來顯示倒車影像，駕駛員需要一直盯著顯示屏上的倒車影像自主操控汽車進(jìn)行泊車，容易發(fā)生安全事故。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種安全可靠的泊車輔助方法和系統(tǒng)。
[0005]一種泊車輔助方法，所述方法包括:
[0006]實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息；
[0007]獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息；
[0008]根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息；
[0009]將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進(jìn)行顯示。
[0010]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息的步驟，包括:
[0011]根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計(jì)算出泊車軌跡；
[0012]根據(jù)所述泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0013]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進(jìn)行顯示的步驟，包括:
[0014]將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示；
[0015]將所述語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)剿鲋悄苎坨R。
[0016]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息步驟，包括:
[0017]根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對所述車輛位姿信息進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0018]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:
[0019]獲取車輛后方的影像信息，并將所述影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R；
[0020]當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離小于預(yù)設(shè)值時(shí)，生成警報(bào)信息并傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0021]一種泊車輔助系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:[0022]車輛位姿獲取模塊，用于實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息；
[0023]信息獲取模塊，用于獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息；
[0024]信息生成模塊，根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息；
[0025]信息顯示模塊，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進(jìn)行顯示。
[0026]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述信息生成模塊包括:
[0027]泊車軌跡計(jì)算模塊，用于根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計(jì)算出泊車軌跡；
[0028]泊車駕駛指導(dǎo)信息生成模塊，用于根據(jù)所述泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0029]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述信息顯示模塊包括:
[0030]信息轉(zhuǎn)換模塊，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示；
[0031]指導(dǎo)提示傳輸模塊，用于將所述語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)剿鲋悄苎坨R。
[0032]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述車輛位姿獲取模塊還用于根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對所述車輛位姿信息進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0033]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括:
[0034]影像獲取模塊，用于獲取車輛后方的影像信息，并將所述影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R;
[0035]安全模塊，用于當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離小于預(yù)設(shè)值時(shí)，生成警報(bào)信息并傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0036]上述泊車輔助方法和系統(tǒng)，可以根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息，并將駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R并顯示，駕駛員只需根據(jù)智能眼鏡上顯示的泊車駕駛指導(dǎo)信息控制車輛，不需要眼睛一直盯著顯示屏來控制車輛，因而減少了操控車輛的失誤，增加了泊車的安全性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0037]圖1為一個(gè)實(shí)施例中泊車輔助方法的流程示意圖；
[0038]圖2為一個(gè)實(shí)施例中泊車輔助方法中生成泊車駕駛指導(dǎo)信息步驟的流程示意圖；
[0039]圖3為一個(gè)實(shí)施例中智能眼鏡中顯示視覺指導(dǎo)提示的示例圖；
[0040]圖4為一個(gè)實(shí)施例中泊車輔助方法的應(yīng)用環(huán)境圖；
[0041]圖5為一個(gè)實(shí)施例中泊車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖6為另一個(gè)實(shí)施例中泊車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖7為一個(gè)實(shí)施例中信息生成模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖8為一個(gè)實(shí)施例中信息顯示模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0045]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0046]如圖1所示，在一個(gè)實(shí)施例中，提供的一種泊車輔助方法，包括:
[0047]步驟102，實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息。
[0048]本實(shí)施例中，車輛位姿信息是指車輛相對泊車環(huán)境對應(yīng)空間的位置姿態(tài)信息，車輛位姿信息包括:車輛的位置信息和車輛的姿態(tài)信息。
[0049]在一個(gè)實(shí)施例中，步驟102包括:根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對車輛位姿信息進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0050]本實(shí)施例中，車載定位裝置是指安裝在車輛上的定位裝置，車載定位裝置包括:位姿傳感器和運(yùn)動傳感器，其中運(yùn)動傳感器包括速度傳感器和加速度傳感器。環(huán)境定位裝置是指安裝在泊車環(huán)境中的定位裝置，其中環(huán)境定位裝置包括定位節(jié)點(diǎn)模塊和處理器。定位節(jié)點(diǎn)模塊接收位姿傳感器發(fā)送的信號，并將信號傳輸給處理器，處理器對信號進(jìn)行處理計(jì)算出車輛位姿信息。
[0051]具體的，位姿傳感器包括至少三個(gè)不同編號的主動式發(fā)射器，這三個(gè)主動式發(fā)射器不共線的固定安裝在車輛上。位姿傳感器中存儲了關(guān)于主動式發(fā)射器的相關(guān)信息，該相關(guān)信息包括:主動式發(fā)射器安裝在車輛上的位置信息以及不同位置主動式發(fā)射器之間的相對位置信息等。定位節(jié)點(diǎn)模塊包括至少三個(gè)被動式距離探測器，這三個(gè)被動式距離探測器不共線的固定安裝在泊車環(huán)境中，三個(gè)被動式距離探測器能確定泊車環(huán)境三維空間的坐標(biāo)系O
[0052]被動式距離探測器探測到主動式發(fā)射器發(fā)射過來的信號，處理器根據(jù)信號的強(qiáng)弱計(jì)算出被動式距離探測器與主動式發(fā)射器之間的距離值，進(jìn)一步的，處理器通過距離值計(jì)算出主動式發(fā)射器在泊車環(huán)境三維空間的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)點(diǎn)，進(jìn)一步的，處理器根據(jù)關(guān)于主動式發(fā)射器的相關(guān)信息和坐標(biāo)點(diǎn)計(jì)算出車輛坐標(biāo)點(diǎn)，該車輛位姿信息可由車輛坐標(biāo)點(diǎn)表
/Jn ο
[0053]在另一個(gè)實(shí)施例中，定位節(jié)點(diǎn)模塊還可以是固定在泊車環(huán)境中的雙目相機(jī)(可見光相機(jī)或紅外線相機(jī))，位姿傳感器包含至少三個(gè)不共線固定標(biāo)志點(diǎn)(對應(yīng)相機(jī)類型分為可見光標(biāo)志點(diǎn)火紅外線標(biāo)志點(diǎn))，雙目相機(jī)通過識別標(biāo)志點(diǎn)來確定車輛位姿信息。
[0054]由于車輛處在運(yùn)動過程中，計(jì)算出來的車輛位姿信息不夠準(zhǔn)確，通過速度傳感器和加速度傳感器獲取車輛的實(shí)時(shí)速度數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)加速度數(shù)據(jù)，并將實(shí)時(shí)速度數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)加速度數(shù)據(jù)傳輸?shù)教幚砥?，由處理器校?zhǔn)車輛位姿信息。在另一個(gè)實(shí)施例中，也可通過安裝在車輛上的電子水平儀校準(zhǔn)車輛位姿信息。處理器將校準(zhǔn)后的車輛位姿信息傳輸?shù)杰囕d電腦。
[0055]步驟104，獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息。
[0056]車輛特征信息包括車輛軸距、車輛后軸距離車尾的距離、車輛轉(zhuǎn)向輪極限角信息、車輛方向盤轉(zhuǎn)動角度與轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向角度的對應(yīng)關(guān)系等信息。車輛編號作為車輛的標(biāo)識用來區(qū)分不同類型的車輛，車輛編號都有對應(yīng)的車輛特征信息。具體的，車輛編號對應(yīng)的車輛特征信息存儲在環(huán)境定位裝置中的數(shù)據(jù)庫，當(dāng)車輛第一次通過泊車輔助方法進(jìn)行泊車時(shí)，將遍歷數(shù)據(jù)庫查詢是否存在該車輛編號對應(yīng)的車輛特征信息，若否，則將車輛編號對應(yīng)的車輛特征信息存儲在數(shù)據(jù)庫。
[0057]泊車環(huán)境信息包括:泊車點(diǎn)的大小、泊車點(diǎn)周圍障礙物等信息。例如，泊車點(diǎn)是一個(gè)車庫，泊車環(huán)境信息包括車庫的大小、入庫的門柱之間的間距以及門柱前的障礙物信息等。具體的，泊車環(huán)境信息存儲在環(huán)境定位裝置中的數(shù)據(jù)庫。本實(shí)施例中，車載電腦從環(huán)境定位裝置的數(shù)據(jù)庫中獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息。
[0058]步驟106，根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信
肩、O
[0059]泊車駕駛指導(dǎo)信息是指對車輛操控部件(方向盤、油門、剎車和檔位)進(jìn)行具體控制方式的數(shù)據(jù)。通過泊車駕駛指導(dǎo)信息對車輛操控部件進(jìn)行控制，能夠使得車輛安全的停靠在泊車點(diǎn)。本實(shí)施例中，車載電腦根據(jù)接收到的車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計(jì)算出車輛在泊車過程中對車輛操控部件的控制方式的數(shù)據(jù)。例如，車輛倒入車庫需要先向右轉(zhuǎn)后退10米再向左轉(zhuǎn)后即可徑直入庫，相對應(yīng)的控制方式的數(shù)據(jù)為:控制車輛方向盤右打180度的數(shù)據(jù)、控制檔位進(jìn)入倒檔模式倒車10米的數(shù)據(jù)和控制方向盤左打180度的數(shù)據(jù)。
[0060]步驟108，將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進(jìn)行顯示。
[0061]智能眼鏡像智能手機(jī)一樣擁有自己獨(dú)立的操作系統(tǒng)，智能眼鏡的鏡片能夠在不影響現(xiàn)實(shí)感知的情況下顯示接收到的信息。本實(shí)施例中，智能眼鏡作為人機(jī)交互工具，能夠顯示泊車駕駛指導(dǎo)信息。車載電腦將生成的泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R中，由智能眼鏡顯示泊車駕駛指導(dǎo)信息。駕駛員可以根據(jù)智能眼鏡上的泊車駕駛指導(dǎo)信息手動操控車輛，也可以是駕駛員手動操控與車載電腦根據(jù)泊車駕駛指導(dǎo)信息自動操控車輛相結(jié)合。具體的，將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為控制指令，通過控制指令操控車輛自動運(yùn)動，直到車輛?？吭诓窜圏c(diǎn)。
[0062]由于智能眼鏡不會影響駕駛員正常視野的同時(shí)還能輔助駕駛員操控車輛，駕駛員只需通過智能眼鏡上展示的泊車駕駛指導(dǎo)信息駕駛車輛運(yùn)動，不需要眼睛一直盯著顯示屏來操控車輛，減少了操控車輛的失誤，使得泊車更安全可靠。
[0063]在一個(gè)實(shí)施例中，上述泊車輔助方法的各步驟是一個(gè)不連續(xù)的過程，每間隔一段時(shí)間獲取一次車輛位姿信息，通過車載電腦進(jìn)行運(yùn)算生成泊車駕駛指導(dǎo)信息，并將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進(jìn)行顯示。優(yōu)選的，間隔時(shí)間段為0.5s。通過設(shè)置間隔時(shí)間段生成駕駛指導(dǎo)信息避免了車載電腦無休止的運(yùn)算，在不影響輔助泊車的情況下提高了數(shù)據(jù)
處理效率。
[0064]如圖2所示，在一個(gè)實(shí)施例中，步驟106，根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息的步驟，包括:
[0065]步驟202，根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計(jì)算出泊車軌跡。
[0066]本實(shí)施例中，泊車軌跡是指車輛由所在位置運(yùn)動到泊車點(diǎn)的運(yùn)動軌跡，車載電腦根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計(jì)算出車輛駛?cè)氩窜圏c(diǎn)的運(yùn)動軌跡。車輛在駛?cè)氩窜圏c(diǎn)之前，存在一個(gè)位置區(qū)域，在該位置區(qū)域只需要校正一次方向盤角度即可將車駛?cè)氩窜圏c(diǎn)，該位置區(qū)域即為一次性泊車區(qū)域。車載電腦通過獲取到的車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計(jì)算出一次性泊車區(qū)域，并根據(jù)車輛特征信息中的轉(zhuǎn)向輪極限角信息反向推算出車輛在一次性泊車區(qū)域產(chǎn)生的運(yùn)動軌跡，該運(yùn)動軌跡即為泊車軌跡。[0067]步驟204，根據(jù)泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0068]車輛位姿信息中包含車輛位置信息和車輛姿態(tài)信息，車載電腦根據(jù)車輛位置信息和泊車軌跡計(jì)算出車輛與泊車軌跡對應(yīng)的位置差距，進(jìn)一步的，根據(jù)車輛姿態(tài)信息和位置差距計(jì)算車輛沿泊車軌跡運(yùn)動的泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0069]在一個(gè)實(shí)施例中，步驟108包括:將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示；將語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0070]本實(shí)施例中，將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為具體的語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示。語音指導(dǎo)提示是指通過語音播報(bào)車輛控制指令。例如，車輛在倒車過程中需要右轉(zhuǎn)，相應(yīng)的語音指導(dǎo)提示為:“方向盤右打半圈”。視覺指導(dǎo)提示是通過增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為對車輛操控部件的虛擬控制畫面。
[0071]在一個(gè)實(shí)施例中，視覺指導(dǎo)提示如圖3所示，智能眼鏡顯示的是關(guān)于方向盤的視覺指導(dǎo)提示，其中視覺指導(dǎo)提示包括方向盤指導(dǎo)區(qū)、一個(gè)左打箭頭和一個(gè)右打箭頭，當(dāng)視覺指導(dǎo)提不中的方向盤需要向右打時(shí)，右打箭頭將會點(diǎn)売，駕駛員根據(jù)點(diǎn)売的右打箭頭右打方向盤直到方向盤指導(dǎo)區(qū)顏色顯示為綠色，此時(shí)，表示方向盤已經(jīng)打到位了。
[0072]通過智能眼鏡實(shí)時(shí)輔助駕駛員泊車，駕駛員戴著智能眼鏡根據(jù)聽到的語音指導(dǎo)提示和/或看到的視覺指導(dǎo)提示控制車輛運(yùn)動，不需通過自主判斷對車輛操控部件進(jìn)行控制。由于智能眼鏡使得駕駛員能直觀感受到控制車輛操控部件，減少了泊車誤差，使得泊車更加安全可靠。
[0073]在一個(gè)實(shí)施例中，提供的一種泊車輔助方法還包括:獲取車輛后方的影像信息，并將影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0074]本實(shí)施例中，設(shè)置在車輛的攝像頭將拍攝到的車后影像傳輸?shù)杰囕d電腦，經(jīng)車載電腦處理后傳輸?shù)街悄苎坨R，通過智能眼鏡將車后狀態(tài)清晰的顯示在駕駛員眼前，駕駛員戴著智能眼鏡便能直觀準(zhǔn)確的掌握到視覺盲區(qū)的路況，輔助駕駛員安全駕駛車輛。
[0075]在一個(gè)實(shí)施例中，提供的一種泊車輔助方法還包括:當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離值小于預(yù)設(shè)值時(shí)，生成警報(bào)信息并傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0076]本實(shí)施例中，安裝在車輛上的測距傳感器能夠探測到車輛與泊車環(huán)境周圍障礙物的距離值，并將距離值傳輸?shù)杰囕d電腦，由車載電腦判斷該距離值是否小于預(yù)設(shè)值，若是，則生成警報(bào)信息，并將警報(bào)信息傳輸?shù)街悄苎坨R。具體的，測距傳感器為超聲波測距傳感器。駕駛員根據(jù)警報(bào)信息能實(shí)時(shí)調(diào)整車輛的運(yùn)動狀態(tài)，避免了車輛與障礙物發(fā)生碰撞，增加了車輛泊車的安全性。
[0077]上述提供的泊車輔助方法的實(shí)施例中，各信息之間的傳輸可以采用有線或無線方式傳輸。其中，無線傳輸方式包括但不限于wifi和藍(lán)牙其中的一種。
[0078]本發(fā)明實(shí)施例所提出的泊車輔助系統(tǒng)可應(yīng)用如圖4所示的應(yīng)用環(huán)境中。如圖4所示，泊車輔助系統(tǒng)包括:車載電腦、車載定位裝置、環(huán)境定位裝置、安全模塊和智能眼鏡。其中，車載定位裝置包括:位姿傳感器和運(yùn)動傳感器，運(yùn)動傳感器包括速度傳感器和加速度傳感器；環(huán)境定位裝置包括:定位節(jié)點(diǎn)模塊、數(shù)據(jù)庫和處理器；安全模塊包括:測距模塊和攝像模塊。
[0079]處理器根據(jù)定位節(jié)點(diǎn)模塊接收到的位姿傳感器發(fā)射的信號計(jì)算出車輛位姿信息，運(yùn)動傳感器中的速度傳感器和加速度傳感器實(shí)時(shí)獲取車輛速度和加速度并傳輸?shù)教幚砥?，處理器根?jù)車輛速度和加速度實(shí)時(shí)對車輛位姿信息進(jìn)行校準(zhǔn)，并將車輛位姿信息傳輸?shù)杰囕d電腦。數(shù)據(jù)庫用于存儲車輛特征信息和泊車環(huán)境信息。車載電腦通過獲取數(shù)據(jù)庫中的車輛特征信息、泊車環(huán)境信息和接收到的車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息，并將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R，通過智能眼鏡顯示。
[0080]安全模塊中的攝像模塊用于拍攝車后影像，并將影像傳輸?shù)杰囕d電腦，通過車載電腦處理后傳輸?shù)街悄苎坨R進(jìn)行顯示。測距模塊用于實(shí)時(shí)探測車身與障礙物之間的距離值，并將距離值傳輸?shù)杰囕d電腦后，由車載電腦判斷距離值是否超過預(yù)設(shè)值，若是，則生成警報(bào)信息，并將警報(bào)信息傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0081]如圖5所示，在一個(gè)實(shí)施例中，提供的一種泊車輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:車輛位姿獲取模塊501、信息獲取模塊502、信息生成模塊503和信息顯示模塊504。
[0082]車輛位姿獲取模塊501，用于實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息。
[0083]在一個(gè)實(shí)施例中，車輛位姿獲取模塊501還用于根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對車輛位姿信息進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0084]信息獲取模塊502，用于獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息。
[0085]信息生成模塊503，用于根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0086]信息生成模塊503通過泊車駕駛指導(dǎo)信息對車輛操控部件進(jìn)行控制，能夠使得車輛安全的?？吭诓窜圏c(diǎn)。
[0087]信息顯示模塊504，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進(jìn)行顯示。
[0088]信息顯示模塊504將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為控制指令，通過控制指令操控車輛自動運(yùn)動，直到車輛?？吭诓窜圏c(diǎn)
[0089]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖6所示，提供的一種泊車輔助系統(tǒng)還包括:
[0090]影像獲取模塊505，用于獲取車輛后方的影像信息，并將影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0091]安全模塊506，用于當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離小于預(yù)設(shè)值時(shí)，生成警報(bào)信息并傳輸?shù)街悄苎坨R。
[0092]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖7所示，信息生成模塊503包括:
[0093]泊車軌跡計(jì)算模塊513，用于根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計(jì)算出泊車軌跡。
[0094]泊車軌跡計(jì)算模塊513獲取到的車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計(jì)算出一次性泊車區(qū)域，并根據(jù)車輛特征信息中的轉(zhuǎn)向輪極限角信息反向推算出車輛在一次性泊車區(qū)域產(chǎn)生的運(yùn)動軌跡，該運(yùn)動軌跡即為泊車軌跡。
[0095]泊車駕駛指導(dǎo)信息生成模塊523，用于根據(jù)泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0096]泊車駕駛指導(dǎo)信息生成模塊523根據(jù)車輛位置信息和泊車軌跡計(jì)算出車輛與泊車軌跡對應(yīng)的位置差距，進(jìn)一步的，泊車駕駛指導(dǎo)信息生成模塊523根據(jù)車輛姿態(tài)信息和位置差距計(jì)算車輛沿泊車軌跡運(yùn)動的泊車駕駛指導(dǎo)信息。
[0097]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖8所示,信息顯示模塊504包括:
[0098]信息轉(zhuǎn)換模塊514，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示。
[0099]指導(dǎo)提示傳輸模塊524，用于將所述語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)剿鲋悄苎坨R。
[0100]以上實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種泊車輔助方法，所述方法包括: 實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息； 獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息； 根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息； 將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進(jìn)行顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息的步驟，包括: 根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計(jì)算出泊車軌跡； 根據(jù)所述泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進(jìn)行顯示的步驟，包括: 將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示； 將所述語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)剿鲋悄苎坨R。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息步驟，包括: 根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對所述車輛位姿信息進(jìn)行校準(zhǔn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 獲取車輛后方的影像信息，并將所述影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R； 當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離小于預(yù)設(shè)值時(shí)，生成警報(bào)信息并傳輸?shù)街悄苎坨R。
6.一種泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 車輛位姿獲取模塊，用于實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息； 信息獲取模塊，用于獲取車輛特征信息和泊車環(huán)境信息； 信息生成模塊，根據(jù)車輛位姿信息、車輛特征信息和泊車環(huán)境信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息； 信息顯示模塊，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息傳輸?shù)街悄苎坨R進(jìn)行顯示。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信息生成模塊包括: 泊車軌跡計(jì)算模塊，用于根據(jù)車輛特征信息和泊車環(huán)境信息計(jì)算出泊車軌跡； 泊車駕駛指導(dǎo)信息生成模塊，用于根據(jù)所述泊車軌跡和車輛位姿信息生成泊車駕駛指導(dǎo)信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述信息顯示模塊包括: 信息轉(zhuǎn)換模塊，用于將泊車駕駛指導(dǎo)信息轉(zhuǎn)換為語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示； 指導(dǎo)提示傳輸模塊，用于將所述語音指導(dǎo)提示和/或視覺指導(dǎo)提示傳輸?shù)剿鲋悄苎坨R。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛位姿獲取模塊還用于根據(jù)設(shè)置在車輛上的車載定位裝置和設(shè)置在泊車環(huán)境中的環(huán)境定位裝置實(shí)時(shí)獲取車輛相對于泊車環(huán)境的車輛位姿信息，并對所述車輛位姿信息進(jìn)行校準(zhǔn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括:影像獲取模塊，用于獲取車輛后方的影像信息，并將所述影像信息傳輸?shù)街悄苎坨R；安全模塊，用于當(dāng)車輛上的測距傳感器探測到車輛與障礙物的距離小于預(yù)設(shè)值時(shí)，生成警報(bào)信息并傳 輸?shù)街悄苎坨R。
【文檔編號】B60R1/00GK103950409SQ201410169715
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月24日
【發(fā)明者】王建軍, 朱青松, 謝耀欽 申請人:中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院