一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：車輛電子控制單元ECU、傳感器單元、懸掛控制器、主動(dòng)懸掛、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及輪轂電機(jī)。本發(fā)明通過(guò)車輛ECU單元對(duì)雙側(cè)輪轂電機(jī)進(jìn)行差速控制，實(shí)現(xiàn)輪速差速；并通過(guò)車輛ECU單元，提升車輛一側(cè)主動(dòng)懸掛高度，以平衡過(guò)彎時(shí)產(chǎn)生的側(cè)傾，增加附著力，提高過(guò)彎速度，增強(qiáng)安全性，降低乘員的不適感；同時(shí)，車輛在遇到橫向側(cè)風(fēng)時(shí)候可以智能的迅速改變單側(cè)懸掛高度，以抵御強(qiáng)側(cè)風(fēng)，防止車輛傾斜擺動(dòng)。
【專利說(shuō)明】一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及新能源車輛及其控制【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]新能源汽車尤其是純電動(dòng)汽車由于其環(huán)保性和便捷性越來(lái)越多的在城市中出現(xiàn)。輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制是電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)的方式之一，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳遞效率高，便于維護(hù)等特點(diǎn)。由此輪轂電機(jī)的控制成為電動(dòng)車驅(qū)動(dòng)的一大問(wèn)題，尤其是在車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)候，由于沒有傳統(tǒng)的機(jī)械式差速器，需要控制器對(duì)兩側(cè)輪轂電機(jī)進(jìn)行電子的差速控制，以保證在轉(zhuǎn)彎時(shí)候內(nèi)外側(cè)車輪速度符合一定差速狀態(tài)，減少車輛的損耗并且使得車輛能更安全舒適的轉(zhuǎn)向。
[0003]單列前后座窄長(zhǎng)型電動(dòng)車是一種新型的電動(dòng)車造型，它具備快、靈、小的特點(diǎn)，既適宜城市出行、高通過(guò)性、方便停車又具備傳統(tǒng)車的高速和續(xù)航能力，成為一種新型電動(dòng)車趨勢(shì)。但是這種窄長(zhǎng)型的電動(dòng)車模型不同于一般較寬的汽車，對(duì)于高速轉(zhuǎn)彎時(shí)候產(chǎn)生的側(cè)向加速度比較敏感，易發(fā)生車體的外側(cè)傾斜甚至導(dǎo)致側(cè)翻危險(xiǎn)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，并沒有行之有效的方法解決電動(dòng)車輛側(cè)翻的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)，提高了電動(dòng)汽車的安全性。
[0006]本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0007]一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:車輛電子控制單元ECU、傳感器單元、懸掛控制器、主動(dòng)懸掛、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及輪轂電機(jī)；
[0008]其中，所述傳感器單元，用于在所述電動(dòng)車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，采集所述電動(dòng)車的速度信息并發(fā)送至所述車輛E⑶單元，以及，在當(dāng)側(cè)向風(fēng)對(duì)所述電動(dòng)車造成側(cè)傾大于閾值時(shí)，采集所述電動(dòng)車的側(cè)傾角度并發(fā)送至所述車輛ECU單元；
[0009]所述車輛ECU單元，用于根據(jù)所述電動(dòng)車的速度信息計(jì)算所述電動(dòng)車轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度，并與所述電動(dòng)車的最大轉(zhuǎn)彎速度相比較；若小于所述最大轉(zhuǎn)彎速度，則發(fā)送差速及傾側(cè)控制指令至對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及懸掛控制器；還用于根據(jù)所述電動(dòng)車的側(cè)傾角度，發(fā)送主動(dòng)懸掛控制指令至所述懸掛控制器；
[0010]所述懸掛控制器，用于根據(jù)接收到的傾側(cè)控制指令，提升電動(dòng)車的外側(cè)主動(dòng)懸掛，降低內(nèi)側(cè)主動(dòng)懸掛；還用于根據(jù)接收到的主動(dòng)懸掛控制指令降低正對(duì)所述側(cè)向風(fēng)的主動(dòng)懸掛，提升背對(duì)所述側(cè)向風(fēng)的主動(dòng)懸掛；
[0011]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于根據(jù)接收到的差速控制指令，控制輪轂電機(jī)使得外側(cè)的輪轂電機(jī)速度與加速踏板的期望速度一致，且內(nèi)側(cè)的輪轂電機(jī)小于所述外側(cè)輪轂電機(jī)速度。
[0012]進(jìn)一步的，所述傳感器單元包括:[0013]方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、輪速傳感器、車速傳感器、加速度傳感器、橫向加速度傳感器及車輛傾側(cè)角度傳感器。
[0014]進(jìn)一步的，所述車輛ECU單元，還用于根據(jù)輪速傳感器、車速傳感器、加速度傳感器及橫向加速度傳感器發(fā)送的信息并結(jié)合車體數(shù)據(jù)，計(jì)算所述電動(dòng)車的最大轉(zhuǎn)彎速度。
[0015]進(jìn)一步的，該系統(tǒng)還包括:駕駛控制臺(tái)，用于當(dāng)所述電動(dòng)車轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度大于所述電動(dòng)車的最大轉(zhuǎn)彎速度時(shí)，接收所述車輛ECU單元發(fā)送的告警駕駛員超速信息。
[0016]進(jìn)一步的，所述車輛E⑶單元計(jì)算差速的公式包括:
[0017]Kspeed = 2X π XBroad/Time
[0018]其中，Time= 2X η XRadius/Speed, Broad 為輪間距，Radius 為車輛轉(zhuǎn)彎半徑，Speed為轉(zhuǎn)彎外側(cè)輪速。
[0019]由上述本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以看出，通過(guò)車輛ECU單元對(duì)雙側(cè)輪轂電機(jī)進(jìn)行差速控制，實(shí)現(xiàn)輪速差速；并通過(guò)車輛ECU單元，提升車輛一側(cè)主動(dòng)懸掛高度，以平衡過(guò)彎時(shí)產(chǎn)生的側(cè)傾，增加附著力，提高過(guò)彎速度，增強(qiáng)安全性，降低乘員的不適感；同時(shí)，車輛在遇到橫向側(cè)風(fēng)時(shí)候可以智能的迅速改變單側(cè)懸掛高度，以抵御強(qiáng)側(cè)風(fēng)，防止車輛傾斜擺動(dòng)。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。
[0021]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)的不意圖；
[0022]圖2為本發(fā)明實(shí)施例二提供的又一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)的示意圖；
[0023]圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的又一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)的示意圖；
[0024]圖4為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種遇到強(qiáng)側(cè)風(fēng)時(shí)防側(cè)傾的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]下面結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0026]實(shí)施例一
[0027]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)的示意圖。如圖1所示，該系統(tǒng)主要包括:
[0028]車輛電子控制單元E⑶、傳感器單元、懸掛控制器、主動(dòng)懸掛、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及輪轂電機(jī)；
[0029]其中，所述傳感器單元，用于在所述電動(dòng)車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，采集所述電動(dòng)車的速度信息并發(fā)送至所述車輛E⑶單元，以及，在當(dāng)側(cè)向風(fēng)對(duì)所述電動(dòng)車造成側(cè)傾大于閾值時(shí)，采集所述電動(dòng)車的側(cè)傾角度并發(fā)送至所述車輛ECU單元；
[0030]所述車輛ECU單元，用于根據(jù)所述電動(dòng)車的速度信息計(jì)算所述電動(dòng)車轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度，并與所述電動(dòng)車的最大轉(zhuǎn)彎速度相比較；若小于所述最大轉(zhuǎn)彎速度，則發(fā)送差速及傾側(cè)控制指令至對(duì)應(yīng)的懸掛控制器及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；還用于根據(jù)所述電動(dòng)車的側(cè)傾角度，發(fā)送主動(dòng)懸掛控制指令至所述懸掛控制器；
[0031]所述懸掛控制器，用于根據(jù)接收到的傾側(cè)控制指令，提升電動(dòng)車的外側(cè)主動(dòng)懸掛，降低內(nèi)側(cè)主動(dòng)懸掛；還用于根據(jù)接收到的主動(dòng)懸掛控制指令降低正對(duì)所述側(cè)向風(fēng)的主動(dòng)懸掛，提升背對(duì)所述側(cè)向風(fēng)的主動(dòng)懸掛；
[0032]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于根據(jù)接收到的差速控制指令，控制輪轂電機(jī)使得外側(cè)的輪轂電機(jī)速度與加速踏板的期望速度一致，且內(nèi)側(cè)的輪轂電機(jī)小于所述外側(cè)輪轂電機(jī)速度。
[0033]本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)車輛ECU單元對(duì)雙側(cè)輪轂電機(jī)進(jìn)行差速控制，實(shí)現(xiàn)輪速差速；并通過(guò)車輛E⑶單元，提升車輛一側(cè)主動(dòng)懸掛高度，以平衡過(guò)彎時(shí)產(chǎn)生的側(cè)傾,增加附著力，提高過(guò)彎速度，增強(qiáng)安全性，降低乘員的不適感；同時(shí)，車輛在遇到橫向側(cè)風(fēng)時(shí)候可以智能的迅速改變單側(cè)懸掛高度，以抵御強(qiáng)側(cè)風(fēng)，防止車輛傾斜擺動(dòng)。
[0034]實(shí)施例二
[0035]為了便于理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖2-4做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0036]如圖2所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)的示意圖。其主要包括:
[0037]車輛電子控制單元E⑶、傳感器單元、懸掛控制器、主動(dòng)懸掛、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及輪轂電機(jī)；
[0038]其中，所述傳感器單元，用于在所述電動(dòng)車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，采集所述電動(dòng)車的速度信息并發(fā)送至所述車輛E⑶單元，以及，在當(dāng)側(cè)向風(fēng)對(duì)所述電動(dòng)車造成側(cè)傾大于閾值時(shí)，采集所述電動(dòng)車的側(cè)傾角度并發(fā)送至所述車輛ECU單元；
[0039]所述車輛ECU單元，用于根據(jù)所述電動(dòng)車的速度信息計(jì)算所述電動(dòng)車轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度，并與所述電動(dòng)車的最大轉(zhuǎn)彎速度相比較；若小于所述最大轉(zhuǎn)彎速度，則發(fā)送差速及傾側(cè)控制指令至對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及懸掛控制器；還用于根據(jù)所述電動(dòng)車的側(cè)傾角度，發(fā)送主動(dòng)懸掛控制指令至所述懸掛控制器；
[0040]所述懸掛控制器，用于根據(jù)接收到的傾側(cè)控制指令，提升電動(dòng)車的外側(cè)主動(dòng)懸掛，降低內(nèi)側(cè)主動(dòng)懸掛；還用于根據(jù)接收到的主動(dòng)懸掛控制指令降低正對(duì)所述側(cè)向風(fēng)的主動(dòng)懸掛，提升背對(duì)所述側(cè)向風(fēng)的主動(dòng)懸掛；
[0041]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于根據(jù)接收到的差速控制指令，控制輪轂電機(jī)使得外側(cè)的輪轂電機(jī)速度與加速踏板的期望速度一致，且內(nèi)側(cè)的輪轂電機(jī)小于所述外側(cè)輪轂電機(jī)速度。
[0042]進(jìn)一步的，所述傳感器單元包括:
[0043]方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、輪速傳感器、車速傳感器、加速度傳感器、橫向加速度傳感器及車輛傾側(cè)角度傳感器。
[0044]進(jìn)一步的，所述車輛ECU單元，還用于根據(jù)輪速傳感器、車速傳感器、加速度傳感器及橫向加速度傳感器發(fā)送的信息并結(jié)合車體數(shù)據(jù)，計(jì)算所述電動(dòng)車的最大轉(zhuǎn)彎速度。
[0045]進(jìn)一步的，該系統(tǒng)還包括:駕駛控制臺(tái)，用于當(dāng)所述電動(dòng)車轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度大于所述電動(dòng)車的最大轉(zhuǎn)彎速度時(shí)，接收所述車輛ECU單元發(fā)送的告警駕駛員超速信息。
[0046]示例性的，本發(fā)明實(shí)施例所述的電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)可以參照?qǐng)D3的方式在電動(dòng)車進(jìn)行布置。[0047]基于上述系統(tǒng)，在實(shí)際應(yīng)用中，車輛ECU單元實(shí)時(shí)獲取各個(gè)傳感器以及車內(nèi)加速踏板發(fā)送的信息，并結(jié)合當(dāng)前車體的數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算其最大轉(zhuǎn)彎速度。
[0048]當(dāng)電動(dòng)車需要進(jìn)行轉(zhuǎn)彎的時(shí)候，駕駛員撥動(dòng)方向盤，方向盤轉(zhuǎn)角傳感器106將轉(zhuǎn)彎角度值傳遞給車輛ECU單元(電子控制單元)107，車輛ECU單元107讀取當(dāng)前時(shí)刻由車速傳感器102、橫向加速度傳感器104、采集的車速vb以及橫向加速度a0信號(hào)，計(jì)算獲得該電動(dòng)車轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度。
[0049]并比較所述電動(dòng)車轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度與其最大轉(zhuǎn)彎速度之間的大??；如果電動(dòng)車轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度大于其最大轉(zhuǎn)彎速度，此時(shí)加速踏板110信號(hào)不起作用，即車輛不能繼續(xù)加速或維持速度，并且車輛ECU單元107發(fā)送信息通知到駕駛控制臺(tái)113警示駕駛員超速信息，然后車輛ECU單元107進(jìn)行電子差速，根據(jù)當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)角和車速，適當(dāng)減小內(nèi)側(cè)車輪的速度(使得其轉(zhuǎn)彎速度小于其最大轉(zhuǎn)彎速度)，達(dá)到差速轉(zhuǎn)彎目的。
[0050]如果，其轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度極限速度小于其最大轉(zhuǎn)彎速度，此時(shí)車輛ECU單元107根據(jù)車輛建模數(shù)據(jù)以及當(dāng)前的傳感器采集值，發(fā)送控制信號(hào)給懸掛控制器108和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器111。
[0051]由懸掛控制器108控制車輛主動(dòng)懸掛109提升外側(cè)主動(dòng)懸掛，降低內(nèi)側(cè)主動(dòng)懸掛，達(dá)到主動(dòng)向內(nèi)側(cè)傾側(cè)的目的，以平衡離心力；由于改變懸掛高度差，也動(dòng)態(tài)的改變了車體的重心點(diǎn)，實(shí)際上可以提高車輛的抓地性能，增加過(guò)彎安全性；其抬升降低高度由實(shí)際側(cè)傾角度傳感器105采樣值經(jīng)車輛ECU單元107計(jì)算確定——即利用側(cè)傾角度傳感器105的車輛側(cè)傾數(shù)據(jù)，由ECU單元107經(jīng)過(guò)計(jì)算，當(dāng)車體側(cè)傾角度達(dá)到閾值時(shí)控制車體主動(dòng)懸掛控制器108，帶動(dòng)主動(dòng)懸掛109提供一個(gè)反向力矩以抵消車體的側(cè)傾，使用PID(比例、積分、微分)控制或者預(yù)測(cè)控制手段(依據(jù)具體硬件而定)。同時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器111控制輪轂電機(jī)112，使得外側(cè)的輪轂電機(jī)速度與加速踏板的期望速度一致，而內(nèi)側(cè)的輪轂電機(jī)速度再由車輛ECU單元107綜合了傳感器數(shù)值經(jīng)過(guò)計(jì)算之后，給出一個(gè)小于外側(cè)輪轂電機(jī)速度的值，該速度為外側(cè)輪速減去一個(gè)速度差值Kspeed = 2 X η XBroad/Time,其中Time = 2 X η X Radius/Speed,Broad為輪間距,Radius為車輛轉(zhuǎn)彎半徑,可由方向盤轉(zhuǎn)角傳感器106測(cè)量并由車輛E⑶單元107進(jìn)行簡(jiǎn)單計(jì)算得出，Speed為轉(zhuǎn)彎外側(cè)輪速，由輪速傳感器101測(cè)得，達(dá)到差速主動(dòng)傾側(cè)過(guò)彎的目的；這樣由轉(zhuǎn)彎離心力造成的側(cè)傾會(huì)由左右高度差抵消，使得乘員沒有或減少外側(cè)傾的不適感。在這個(gè)過(guò)程當(dāng)中，如果司機(jī)踩下加速踏板或者采取制動(dòng)，車輛ECU單元107都會(huì)動(dòng)態(tài)調(diào)整差速以及懸掛的升降。
[0052]本發(fā)明實(shí)施例中，由于車輛ECU單元107會(huì)實(shí)時(shí)的采集車輛的運(yùn)行數(shù)據(jù)，因而當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)角、加速踏板、車速等輸入信息改變時(shí)，會(huì)立即通過(guò)傳感器采集的輔助信息，綜合車輛建模信息給出一個(gè)合適的的控制方案，傳遞給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器111、懸掛控制器108以及駕駛員控制臺(tái)113，控制車輛進(jìn)入一個(gè)安全穩(wěn)定的運(yùn)行狀態(tài)并通過(guò)駕駛員控制臺(tái)113反饋給駕駛員息。
[0053]另一方面，如圖4所示，當(dāng)車輛在出隧道時(shí)遇到強(qiáng)側(cè)向風(fēng)，對(duì)所述電動(dòng)車造成側(cè)傾大于閾值(可根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來(lái)設(shè)定)時(shí)，車輛側(cè)傾角度傳感器105檢測(cè)到側(cè)風(fēng)造成的車輛右側(cè)傾，車輛E⑶單元107通過(guò)下發(fā)控制指令到懸掛控制器108，由懸掛控制器108來(lái)迅速的控制右側(cè)的主動(dòng)懸掛(B、D)升高，并降低左側(cè)的主動(dòng)懸掛(A、C)，其方式類似于轉(zhuǎn)彎時(shí)的主動(dòng)控制，即檢測(cè)到車體側(cè)傾角度超過(guò)閾值時(shí)，車輛ECU單元107發(fā)出指令控制懸掛控制器108帶動(dòng)主動(dòng)懸掛109產(chǎn)生反向力矩以抵消側(cè)傾影響，使得車體維持在一個(gè)安全的平衡位置上，待得側(cè)風(fēng)減弱消失，側(cè)傾力消失，側(cè)傾角度傳感器105測(cè)得數(shù)據(jù)回正，車輛ECU單元107再控制懸掛回到原來(lái)的狀態(tài)。
[0054]本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)車輛ECU單元對(duì)雙側(cè)輪轂電機(jī)進(jìn)行差速控制，實(shí)現(xiàn)輪速差速；并通過(guò)車輛E⑶單元，提升車輛一側(cè)主動(dòng)懸掛高度，以平衡過(guò)彎時(shí)產(chǎn)生的側(cè)傾,增加附著力，提高過(guò)彎速度，增強(qiáng)安全性，降低乘員的不適感；同時(shí)，車輛在遇到橫向側(cè)風(fēng)時(shí)候可以智能的迅速改變單側(cè)懸掛高度，以抵御強(qiáng)側(cè)風(fēng)，防止車輛傾斜擺動(dòng)。
[0055]所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功倉(cāng)泛。
[0056]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明披露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)車防側(cè)傾電子主動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括:車輛電子控制單元E⑶、傳感器單元、懸掛控制器、主動(dòng)懸掛、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及輪轂電機(jī)； 其中，所述傳感器單元，用于在所述電動(dòng)車進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)，采集所述電動(dòng)車的速度信息并發(fā)送至所述車輛E⑶單元，以及，在當(dāng)側(cè)向風(fēng)對(duì)所述電動(dòng)車造成側(cè)傾大于閾值時(shí)，采集所述電動(dòng)車的側(cè)傾角度并發(fā)送至所述車輛E⑶單元； 所述車輛ECU單元，用于根據(jù)所述電動(dòng)車的速度信息計(jì)算所述電動(dòng)車轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度，并與所述電動(dòng)車的最大轉(zhuǎn)彎速度相比較；若小于所述最大轉(zhuǎn)彎速度，則發(fā)送差速及傾側(cè)控制指令至對(duì)應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及懸掛控制器；還用于根據(jù)所述電動(dòng)車的側(cè)傾角度，發(fā)送主動(dòng)懸掛控制指令至所述懸掛控制器； 所述懸掛控制器，用于根據(jù)接收到的傾側(cè)控制指令，提升電動(dòng)車的外側(cè)主動(dòng)懸掛，降低內(nèi)側(cè)主動(dòng)懸掛；還用于根據(jù)接收到的主動(dòng)懸掛控制指令降低正對(duì)所述側(cè)向風(fēng)的主動(dòng)懸掛，提升背對(duì)所述側(cè)向風(fēng)的主動(dòng)懸掛； 所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，用于根據(jù)接收到的差速控制指令，控制輪轂電機(jī)使得外側(cè)的輪轂電機(jī)速度與加速踏板的期望速度一致，且內(nèi)側(cè)的輪轂電機(jī)小于所述外側(cè)輪轂電機(jī)速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子主動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器單元包括: 方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、輪速傳感器、車速傳感器、加速度傳感器、橫向加速度傳感器及車輛傾側(cè)角度傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子主動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述車輛ECU單元，還用于根據(jù)輪速傳感器、車速傳感器、加速度傳感器及橫向加速度傳感器發(fā)送的信息并結(jié)合車體數(shù)據(jù)，計(jì)算所述電動(dòng)車的最大轉(zhuǎn)彎速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子主動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)還包括: 駕駛控制臺(tái)，用于當(dāng)所述電動(dòng)車轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度大于所述電動(dòng)車的最大轉(zhuǎn)彎速度時(shí)，接收所述車輛ECU單元發(fā)送的告警駕駛員超速信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子主動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛ECU單元計(jì)算差速的公式包括:
Kspeed = 2X π XBroad/Time 其中，Time = 2X η X Radius/Speed, Broad 為輪間距，Radius 為車輛轉(zhuǎn)彎半徑，Speed為轉(zhuǎn)彎外側(cè)輪速。
【文檔編號(hào)】B60W30/04GK103863308SQ201410126707
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2014年3月28日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月28日
【發(fā)明者】石春, 吳剛, 王江安, 秦琳琳, 白爽 申請(qǐng)人:石春, 吳剛, 王江安, 秦琳琳