擺動支腿安裝結構、控制裝置、系統(tǒng)、控制方法及工程機械的制作方法
【專利摘要】公開了一種擺動支腿安裝結構，包括擺動支腿、機體和伸縮驅動裝置，擺動支腿的一端鉸接于機體，伸縮驅動裝置鉸接于所述擺動支腿和機體，其中，伸縮驅動裝置包括第一驅動缸（3）和第二驅動缸（4），第一驅動缸（3）和第二驅動缸（4）中的一者與機體鉸接，另一者與擺動支腿鉸接，其中，第一驅動缸（3）和第二驅動缸（4）完全縮回時，擺動支腿處于收回位置，第一驅動缸（3）和第二驅動缸（4）完全伸出時，擺動支腿處于展開位置，并且第一驅動缸（3）和第二驅動缸（4）中的一者完全伸出、另一者處于完全縮回的狀態(tài)下，擺動支腿處于從機體轉動預設角度的位置。此外，還公開了一種液壓控制裝置、控制系統(tǒng)、工程機械和擺動支腿配合控制方法。
【專利說明】擺動支腿安裝結構、控制裝置、系統(tǒng)、控制方法及工程機械
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種擺動支腿安裝結構，此外，本發(fā)明還涉及一種液壓控制裝置、控制系統(tǒng)、工程機械和擺動支腿配合控制方法。
【背景技術】
[0002]混凝土泵車等工程機械通常需采用支撐裝置來實現(xiàn)工作時的支撐，以增強工作時的穩(wěn)定性，避免作業(yè)負荷過大而造成傾覆。支撐裝置一般包括前后各兩對支腿，每個支腿均具有收起和支撐兩種位置。當要移動時，需要收起支腿；施工時，需要展開支腿，實現(xiàn)支撐。
[0003]現(xiàn)有技術中，支腿式工程機械按照收起時所處的位置分為兩類:一類是擺動式支腿，收起位置在車身側面；另一種是伸縮式支腿，收起位置在車身底盤中。兩種支腿方式各有優(yōu)缺點，擺動式支腿能快速展開進行工作，但是其結構尺寸特性受作業(yè)場地限制，不能在狹窄的工地施工；伸縮式支腿受其外形尺寸影響，結構復雜，且必須使下車的重量很重。結合上述兩種支腿的優(yōu)缺點，現(xiàn)有的工程機械，如混凝土泵車一般采用前伸縮后擺動的支腿形式。圖1中顯示了現(xiàn)有技術中的一種擺動式支腿控制裝置，包括支腿多路閥和液壓油缸1，該液壓油缸I的活塞桿和缸體用于分別與泵車底架和擺動支腿鉸接，而由于擺動支腿的一端鉸接于所述泵車底架，所以液壓油缸I能夠驅動擺動支腿收回和展開。這種擺動式支腿控制裝置存在的缺陷在于:在許多工作空間狹小的場合，不允許支腿做大范圍擺動，這時支腿無法完全展開，若憑操作手來主觀判斷支腿的展開角度，容易造成傾翻。
[0004]鑒于此，有必要提供一種新型的工程機械的擺動支腿安裝結構，以克服或緩解上述缺陷。

【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明的第一個目的是提供一種安全可靠的工程機械的擺動支腿安裝結構。
[0006]本發(fā)明的第二個目的是提供一種工程機械的液壓控制裝置。
[0007]本發(fā)明的第三個目的是提供一種工程機械的控制系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明的第四個目的是提供一種工程機械。
[0009]本發(fā)明的第五個目的是提供一種擺動支腿的配合控制方法。
[0010]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種工程機械的擺動支腿安裝結構，包括擺動支腿、機體和伸縮驅動裝置，所述擺動支腿的一端鉸接于所述機體，所述伸縮驅動裝置鉸接于所述擺動支腿和所述機體，以能夠驅動所述擺動支腿至少在收回位置和展開位置之間運動，其中，所述伸縮驅動裝置包括彼此連接的第一驅動缸和第二驅動缸，所述第一驅動缸和第二驅動缸中的一者與所述機體鉸接，另一者與所述擺動支腿鉸接，其中，所述第一驅動缸和第二驅動缸完全縮回時，所述擺動支腿處于所述收回位置；所述第一驅動缸和第二驅動缸完全伸出時，所述擺動支腿處于展開位置；所述第一驅動缸和第二驅動缸中的一者完全伸出、另一者處于完全縮回的狀態(tài)下，所述擺動支腿處于從所述機體轉動到預設角度的位置。[0011]優(yōu)選地，所述第一驅動缸的活塞桿鉸接于所述機體，所述第二驅動缸的活塞桿鉸接于所述擺動支腿，所述第一驅動缸和所述第二驅動缸的缸體通過間隔部形成為一體，并且相互同軸。
[0012]優(yōu)選地，所述第一驅動缸和所述第二驅動缸的缸體相互平行設置。
[0013]此外，本發(fā)明還提供了一種用于上述技術方案中所述的工程機械的擺動支腿安裝結構的液壓控制裝置，其中，該液壓控制裝置包括與油源連接的第一工作油路及第二工作油路，所述第一工作油路及所述第二工作油路分別連接所述擺動支腿安裝結構的第一驅動缸的無桿腔和第二驅動缸的有桿腔，且所述第一驅動缸的有桿腔連接至所述第二工作油路，所述第二驅動缸的無桿腔可操作地與所述第一工作油路連通或斷開。
[0014]優(yōu)選地，所述第二驅動缸的無桿腔通過通斷控制閥與所述第一工作油路連接。
[0015]此外，本發(fā)明還提供了一種工程機械的控制系統(tǒng)，其中，包括控制器、擺角傳感器、傾角傳感器和根據(jù)上述技術方案中所述的液壓控制裝置，所述擺角傳感器用于檢測所述工程機械的擺動支腿的擺角，所述傾角傳感器用于檢測所述工程機械的大臂傾角，且所述擺角傳感器和所述傾角傳感器電連接至所述控制器。
[0016]此外，本發(fā)明還提供了一種工程機械，包括機架，所述機架上設置有大臂，其中，所述工程機械包括根據(jù)上述技術方案中所述的工程機械的擺動支腿安裝結構，該工程機械的擺動支腿安裝結構通過根據(jù)上述技術方案中所述的工程機械的控制系統(tǒng)控制。
[0017]此外，本發(fā)明還提供了一種擺動支腿的配合控制方法，所述擺動支腿鉸接于工程機械的機體上，其中，該控制方法包括:步驟a:使得擺動支腿向展開位置轉動，并檢測該擺動支腿相對于處于收回位置時的擺動支腿的擺角，以及使得工程機械的大臂向上運動，并檢測該大臂的傾角；步驟b:當所述擺角 > 預設角度Qtl且所述傾角P >大臂安全傾角
時，使得所述擺動支腿支撐到地面上以支撐所述工程機械并鎖定所述大臂。
[0018]優(yōu)選地，所述擺動支腿與所述工程機械的機體之間設置有伸縮驅動裝置，該伸縮驅動裝置包括彼此連接的第一驅動缸和第二驅動缸，所述第一驅動缸和第二驅動缸中的一者與所述工程機械鉸接，另一者與所述擺動支腿鉸接，其中，所述第一驅動缸和第二驅動缸完全縮回時，所述擺動支腿處于所述收回位置，所述第一驅動缸和第二驅動缸完全伸出時，所述擺動支腿處于所述展開位置，并且所述第一驅動缸和第二驅動缸中的一者完全伸出、另一者處于完全縮回的狀態(tài)下，所述擺動支腿處于從所述收回位置轉動所述預設角度的中間位置，該控制方法包括:在步驟a中，控制所述第一驅動缸和第二驅動缸中的一者完全伸出、另一者完全縮回，從而使得所述擺動支腿處于從所述收回位置轉動到所述預設角度e^的位置。
[0019]通過上述技術方案，由于第一驅動缸和第二驅動缸中的一者完全伸出、另一者處于完全縮回的狀態(tài)下，所述擺動支腿處于從所述機體轉動預設角度的位置，也就是說第一驅動缸和第二驅動缸中的一者的最大行程是與該預設角度對應的，所以可以根據(jù)該擺動支腿支撐的物體(例如工程機械)確定出擺動支腿展開的最小安全角度(即當擺動支腿展開至大于或等于該最小安全角度時，該擺動支腿支撐的物體不會傾翻)，從而根據(jù)該安全角度設計出第一驅動缸和第 二驅動缸中的一者的尺寸，當?shù)谝或寗痈缀偷诙寗痈字械囊徽咄耆斐鍪沟脭[動支腿處于小支撐狀態(tài)時就能夠保證擺動支腿支撐的物體不會傾翻，簡單可行地提高了該擺動支腿安裝結構的安全可靠性。[0020]本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的【具體實施方式】部分予以詳細說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的【具體實施方式】一起用于解釋本發(fā)明，但并不構成對本發(fā)明的限制。在附圖中:
[0022]圖1是現(xiàn)有技術中的一種擺動式擺動支腿控制裝置的示意簡圖。 [0023]圖2是根據(jù)本發(fā)明的實施方式的擺動支腿安裝結構的一部分的示意簡圖。
[0024]圖3是根據(jù)本發(fā)明的實施方式的擺動支腿控制方法的示意性的流程圖。
[0025]附圖標記說明
[0026]I液壓油缸3第一驅動缸
[0027]4第二驅動缸5雙向液壓鎖
[0028]6通斷控制閥7第一工作油路
[0029]8第二工作油路10工作油路
【具體實施方式】
[0030]以下結合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的【具體實施方式】僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。
[0031]參見圖2，根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，提供一種擺動支腿安裝結構，該擺動支腿安裝結構包括擺動支腿、機體和伸縮驅動裝置，擺動支腿的一端鉸接于機體，伸縮驅動裝置鉸接于擺動支腿和機體之間，以能夠驅動擺動支腿至少在收回位置和展開位置之間運動。具體地，伸縮驅動裝置包括彼此串聯(lián)連接的第一驅動缸3和第二驅動缸4，優(yōu)選地，第一驅動缸3與第二驅動缸4串連。第一驅動缸3和第二驅動缸4中的一者與機體鉸接,另一者與擺動支腿鉸接，其中，第一驅動缸3和第二驅動缸4完全縮回時，擺動支腿處于收回位置；第一驅動缸3和第二驅動缸4完全伸出時，擺動支腿處于展開位置；第一驅動缸3和第二驅動缸4中的一者完全伸出、另一者處于完全縮回的狀態(tài)下，擺動支腿處于從機體轉動預設角度的位置。
[0032]如上所述，由于第一驅動缸3和第二驅動缸4中的一者完全伸出、另一者處于完全縮回的狀態(tài)下，所述擺動支腿處于從機體轉動預設角度的位置，也就是說第一驅動缸3和第二驅動缸4中的一者的最大行程是與該預設角度對應的，所以可以根據(jù)該擺動支腿支撐的物體(例如工程機械)確定出擺動支腿展開的最小安全角度(即當擺動支腿展開至大于或等于該最小安全角度時，該擺動支腿支撐的物體不會傾翻)，從而根據(jù)該安全角度設計出第一驅動缸3和第二驅動缸4中的一者的尺寸，當?shù)谝或寗痈?和第二驅動缸4中的一者完全伸出使得擺動支腿處于小支撐狀態(tài)時就能夠保證擺動支腿支撐的物體不會傾翻，簡單可行地提高了該擺動支腿安裝結構的安全可靠性。
[0033]其中，根據(jù)本發(fā)明的一個實施方式，第一驅動缸3的活塞桿可以鉸接于機體，第二驅動缸4的活塞桿可以鉸接于擺動支腿，第一驅動缸3和第二驅動缸4的缸體通過間隔部形成為一體，并且相互同軸。優(yōu)選地，第一驅動缸3和第二驅動缸4各自的活塞桿能夠反向伸出。根據(jù)本發(fā)明的另一個實施方式，第一驅動缸3和第二驅動缸4的缸體可以相互平行設置。[0034]需要說明的是，以上公開的兩種實施方式僅出于示例的目的，并不限定本發(fā)明，驅動缸的其他變化形式都是可以的，只要能夠實現(xiàn)本發(fā)明的用于使擺動支腿安裝結構安全可靠的目的即可。
[0035]其中，第一驅動缸3和第二驅動缸4不受特別限制，例如可以是液壓缸。
[0036]本發(fā)明的第二個方面提供了一種用于控制上述擺動支腿的液壓控制裝置，其中，該液壓控制裝置包括與油源連接的第一工作油路7及第二工作油路8，第一工作油路7及第二工作油路8分別連接擺動支腿安裝結構的第一驅動缸3的無桿腔和第二驅動缸4的有桿腔，且第一驅動缸3的有桿腔連接至第二工作油路8，第二驅動缸4的無桿腔可操作地與第一工作油路7連通或斷開。具體地，第二驅動缸4的無桿腔與第一工作油路7之間連接有第三工作油路10，第三工作油路10上設置有通斷控制閥6。當將通斷控制閥6切換為使第一工作油路7與第二驅動缸4的無桿腔連通、并且第一工作油路7和第二工作油路8分別作為回油油路和進油油路時，隨著液壓油通過第二工作油路8進入第一驅動缸3的有桿腔和第二驅動缸4的有桿腔，使得第一驅動缸3中的活塞桿相對于該第一驅動缸3縮回以及使得第二驅動缸4中的活塞桿相對于該第二驅動缸4縮回，且第一驅動缸3的無桿腔中的液壓油通過第一工作油路7流出，第二驅動缸4的無桿腔中的液壓油通過第第一工作油路7流出，以實現(xiàn)回油，從而可以實現(xiàn)第一驅動缸3和第二驅動缸4的完全縮回，使得擺動支腿處于回縮狀態(tài)。
[0037]而在第一驅動缸3和第二驅動缸4的完全縮回之后，當將通斷控制閥6切換為使第一工作油路7與第二驅動缸4的無桿腔斷開、并且第一工作油路7和第二工作油路8分別作為進油油路和回油油路時，可以實現(xiàn)在第二驅動缸4完全縮回時，第一驅動缸3完全伸出，使得擺動支腿處于小支撐狀態(tài)。
[0038]同理，當將通斷控制閥6切換為使第一工作油路7與第二驅動缸4的無桿腔連通、并且第一工作油路7和第二工作油路8分別作為進油油路和回油油路時，可以實現(xiàn)第一驅動缸3和第二驅動缸4的完全伸出，使得擺動支腿處于全支撐狀態(tài)。
[0039]為了使油路更加穩(wěn)定，第一工作油路7和第二工作油路8之間上可以設有雙向液壓鎖5。由于雙向液壓鎖5為本領域公知的慣用技術手段，這里不再對其具體結構進行贅述。
[0040]根據(jù)本發(fā)明的第三個方面，提供了一種工程機械的控制系統(tǒng)，其中，該工程機械的控制系統(tǒng)包括控制器、擺角傳感器、傾角傳感器和根據(jù)上述技術方案中所述的工程機械的液壓控制裝置，擺角傳感器用于檢測所述工程機械的擺動支腿的擺角，所述傾角傳感器用于檢測所述工程機械的大臂傾角，且所述擺角傳感器和傾角傳感器電連接至所述控制器。這樣，該控制系統(tǒng)可以實時地檢測擺動支腿的擺角和大臂的傾角，從而通過擺動支腿的擺角和大臂的傾角情況來安全地控制擺動支腿的工作。其中所述的大臂通常定義為與工程機械機體直接連接的臂架，且公知地，所述大臂傾角定義為大臂與水平面之間的夾角。
[0041]根據(jù)本發(fā)明的第四個方面，提供了一種工程機械，包括機架，該機架上設置有大臂，其中，該工程機械包括根據(jù)技術方案中所述的擺動支腿安裝結構，該擺動支腿安裝結構通過根據(jù)上述技術方案中所述的控制系統(tǒng)控制。該工程機械不受特別地限制，例如可以是混凝土泵車等。其中所述的大臂通常定義為與工程機械機體直接連接的臂架，且公知地，所述大臂傾角定義為大臂與水平面之間的夾角。[0042]根據(jù)本發(fā)明的第五個方面，提供了一種擺動支腿的配合控制方法，所述擺動支腿鉸接于工程機械的機體上，其中，該控制方法包括:步驟a:使得擺動支腿向展開位置轉動，并檢測該擺動支腿相對于處于收回位置時的擺動支腿的擺角，以及使得工程機械的大臂向上運動，并檢測該大臂的傾角；步驟b:當所述擺角>預設角度e ^且所述傾角0 >大臂安全傾角時，使得所述擺動支腿支撐到地面上以支撐所述工程機械并鎖定所述大臂。在步驟b之后，可以激活除了大臂以外的其他臂架，使工程機械進行布料作業(yè)。此外，也可以使擺動支腿處于展開位置，然后再使工程機械進行布料作業(yè)。
[0043]這里，在步驟a中，所述預設角度Qtl與大臂安全傾角Ptl之間具有對應關系，該對應關系可以通過如下方式確定:(1)使大臂處于大臂安全傾角Ptl，使工程機械的除了大臂以外的其它臂架處于水平狀態(tài)，并計算確定出當前此時工程機械整機的重心坐標；(2)根據(jù)重心的坐標計算工程機械整機的穩(wěn)心坐標；(3)根據(jù)安全系數(shù)和穩(wěn)心坐標確定工程機械的安全作業(yè)面邊界；(4)根據(jù)工程機械的安全作業(yè)面邊界計算預設角度9。。
[0044]在確定上述對應關系的所述方式中，工程機械整機的重心坐標(Xe，Yc)的計算公式為:Xc= (Gb X Xb+Gt X Xt) /Gtotal, Yc= (Gb X Yb+Gt X Yt) /Gtotal ;工程機械整機的穩(wěn)心坐標(Xs, Ys)的計算公式為:Xs=GtXXt/Gtotal, Ys=GtXYt/Gtotal? (Gb=所述工程機械的臂架重力，Gt=所述工程機械的下車重力，Gtotal=所述工程機械整機重力，(Xb,Yb)為所述工程機械的臂架的重心坐標，(Xt, Yt)為所述工程機械的下車的重心坐標)[0045]且需要說明的是，作業(yè)邊界是指當工程機械包括四個擺動支腿時，連接四個擺動支腿的末端點所確定的四邊形的邊界，也就是說，擺動支腿的位置與作業(yè)邊界是相對應的。安全作業(yè)面邊界是考慮一定的安全系數(shù)、工程機械整機的穩(wěn)心、工程機械整機的重心后所確定的作業(yè)邊界。且其中，安全系數(shù)=安全作業(yè)面邊界與工程機械整機的重心之間距離的最小值/工程機械整機的重心與工程機械整機的穩(wěn)心之間距離。這樣，由于從以上過程可以得出安全系數(shù)和工程機械整機的穩(wěn)心坐標，因此可以通過工況模擬實驗，根據(jù)安全系數(shù)和穩(wěn)心坐標確定工程機械的安全作業(yè)面邊界，而對應于該安全作業(yè)面邊界時的擺動支腿的擺角即為預設角度0。，該預設角度Qtl可以通過擺角傳感器檢測得出?？梢岳斫獾氖?，確定預設角度Qtl與大臂安全傾角Po之間的對應關系方法顯然不限于此，例如還可以通過工作模擬實驗等來進行，且不管采用何種方法，其都將落入本發(fā)明的保護范圍。
[0046]此外，擺動支腿與工程機械的機體之間設置有伸縮驅動裝置，該伸縮驅動裝置可以包括彼此連接的第一驅動缸3和第二驅動缸4，第一驅動缸3和第二驅動缸4中的一者與工程機械鉸接，另一者與擺動支腿鉸接，其中，第一驅動缸3和第二驅動缸4完全縮回時，擺動支腿處于收回位置，第一驅動缸3和第二驅動缸4完全伸出時，擺動支腿處于展開位置，并且第一驅動缸3和第二驅動缸4中的一者完全伸出、另一者處于完全縮回的狀態(tài)下，擺動支腿處于從收回位置轉動預設角度9 ^的中間位置，且上述控制方法還可以包括:在步驟a中，控制第一驅動缸3和第二驅動缸4中的一者完全伸出、另一者完全縮回,從而使得擺動支腿處于從收回位置轉動預設角度％的中間位置。這實際上采用預設角度與驅動缸最大行程對應的設置，可以簡單可行地使擺動支腿從收回位置轉動到預設角度0 ^的中間位置。
[0047]此外，可以通過擺角傳感器檢測擺動支腿的擺角；以及通過大臂傾角傳感器檢測大臂的傾角。在未做其他說明的情況下，在步驟a中，大臂安全傾角定義為如下角度:在擺動支腿處于預設角度e ^并支撐工程機械的狀態(tài)下時，不至于使工程機械發(fā)生傾翻的大臂的最小傾角。
[0048]綜上，由于第一驅動缸和第二驅動缸中任一者的最大行程與擺動支腿的預設角度6 ^之間具有對應的關系，當工程機械受地況的限制無法將擺動支腿全部展開時，控制擺動支腿的第一驅動缸和第二驅動缸中的一者完全伸出、另一者處于完全縮回的狀態(tài)下，使得擺動支腿處于小支撐狀態(tài)，這樣既可以滿足地況的要求，又保證了工程機械在小支撐狀態(tài)下不至于傾翻。同時，在控制驅動缸的過程中，無需操作手主觀判斷擺動支腿的擺動角度，大大提高了操作的準確性，進一步提高了工程機械的安全性。
[0049]以上結合附圖詳細描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本發(fā)明的技術構思范圍內，可以對本發(fā)明的技術方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護范圍。
[0050]另外需要說明的是，在上述【具體實施方式】中所描述的各個具體技術特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合。為了避免不必要的重復，本發(fā)明對各種可能的組合方式不再另行說明。
[0051]此外，本發(fā)明的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應當視為本`發(fā)明所公開的內容。
【權利要求】
1.一種工程機械的擺動支腿安裝結構，包括擺動支腿、機體和伸縮驅動裝置，所述擺動支腿的一端鉸接于所述機體，所述伸縮驅動裝置鉸接于所述擺動支腿和所述機體，以能夠驅動所述擺動支腿至少在收回位置和展開位置之間運動，其特征在于，所述伸縮驅動裝置包括彼此連接的第一驅動缸(3)和第二驅動缸(4)，所述第一驅動缸(3)和第二驅動缸(4)中的一者與所述機體鉸接，另一者與所述擺動支腿鉸接，其中， 所述第一驅動缸(3)和第二驅動缸(4)完全縮回時，所述擺動支腿處于所述收回位置； 所述第一驅動缸(3)和第二驅動缸(4)完全伸出時，所述擺動支腿處于展開位置； 所述第一驅動缸(3)和第二驅動缸(4)中的一者完全伸出、另一者處于完全縮回的狀態(tài)下，所述擺動支腿處于從所述機體轉動到預設角度的位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的工程機械的擺動支腿安裝結構，其特征在于，所述第一驅動缸(3)的活塞桿鉸接于所述機體，所述第二驅動缸(4)的活塞桿鉸接于所述擺動支腿，所述第一驅動缸(3)和所述第二驅動缸(4)的缸體通過間隔部形成為一體，并且相互同軸。
3.根據(jù)權利要求1所述的工程機械的擺動支腿安裝結構，其特征在于，所述第一驅動缸(3)和所述第二驅動缸(4)的缸體相互平行設置。
4.一種用于權利要求1至3中任意一項所述的工程機械的擺動支腿安裝結構的液壓控制裝置，其中，該液壓控制裝置包括與油源連接的第一工作油路(7)及第二工作油路(8)，所述第一工作油路(7)及所述第二工作油路(8)分別連接所述擺動支腿安裝結構的第一驅動缸(3)的無桿腔和第二驅動缸(4)的有桿腔，且所述第一驅動缸(3)的有桿腔連接至所述第二工作油路(8)，所述第二驅動缸(4)的無桿腔可操作地與所述第一工作油路(7)連通或斷開。
5.根據(jù)權利要求4所述的液壓控制裝置，其特征在于，所述第二驅動缸(4)的無桿腔通過通斷控制閥(6 )與所述第一工作油路(7 )連接。
6.一種工程機械的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括控制器、擺角傳感器、傾角傳感器和根據(jù)權利要求4或5所述的液壓控制裝置，所述擺角傳感器用于檢測所述工程機械的擺動支腿的擺角，所述傾角傳感器用于檢測所述工程機械的大臂傾角，且所述擺角傳感器和所述傾角傳感器電連接至所述控制器。
7.—種工程機械，包括機架，所述機架上設置有大臂，其特征在于，所述工程機械包括根據(jù)權利要求1至3中任意一項所述的工程機械的擺動支腿安裝結構，該工程機械的擺動支腿安裝結構通過根據(jù)權利要求6所述的工程機械的控制系統(tǒng)控制。
8.—種擺動支腿的配合控制方法，所述擺動支腿鉸接于工程機械的機體上，其中，該控制方法包括: 步驟(a):使得擺動支腿向展開位置轉動，并檢測該擺動支腿相對于處于收回位置時的擺動支腿的擺角，以及使得工程機械的大臂向上運動，并檢測該大臂的傾角； 步驟(b):當所述擺角 > 預設角度(Qtl)且所述傾角(P >大臂安全傾角(P。)時，使得所述擺動支腿支撐到地面上以支撐所述工程機械并鎖定所述大臂。
9.根據(jù)權利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述擺動支腿與所述工程機械的機體之間設置有伸縮驅動裝置，該伸縮驅動裝置包括彼此連接的第一驅動缸(3)和第二驅動缸(4)，所述第一驅動缸(3)和第二驅動缸(4)中的一者與所述工程機械鉸接，另一者與所述擺動支腿鉸接，其中，所述第一驅動缸(3)和第二驅動缸(4)完全縮回時，所述擺動支腿處于所述收回位置，所述第一驅動缸(3)和第二驅動缸(4)完全伸出時，所述擺動支腿處于所述展開位置，并且所述第一驅動缸(3 )和第二驅動缸(4 )中的一者完全伸出、另一者處于完全縮回的狀態(tài)下，所述擺動支腿處于從所述收回位置轉動所述預設角度(％)的中間位置，該控制方法包括: 在步驟(a)中，控制所述第一驅動缸(3)和第二驅動缸(4)中的一者完全伸出、另一者完全縮回，從而使得所述擺動支腿處于從所述收回位置轉動到所述預設角度(％)的位置。
【文檔編號】B60S9/10GK103640557SQ201310645694
【公開日】2014年3月19日 申請日期:2013年12月4日 優(yōu)先權日:2013年12月4日
【發(fā)明者】王巧云 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司