本發(fā)明涉及一種停車控制系統(tǒng)，具體為，識(shí)別停車空間，在特定情況下重新設(shè)置所識(shí)別的停車空間的停車控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
圖1為傳統(tǒng)停車控制系統(tǒng)構(gòu)成的塊狀圖；如圖1所示，傳統(tǒng)的停車控制系統(tǒng)分為傳感器部10、智能停車輔助系統(tǒng)20(SmartParkingAssistSystem:SPAS)以及電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)30(MotorDrivenPowerSteering:MDPS)構(gòu)成。傳感器部10包括，超聲波傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器、偏航傳感器、車輪脈沖傳感器，從這些傳感器獲得距離障礙物的距離信息等汽車信息。SPAS20運(yùn)算停車引導(dǎo)軌跡，利用所運(yùn)算的停車引導(dǎo)軌跡，引導(dǎo)停車空間追蹤。為此，SPAS20包括，自動(dòng)位置識(shí)別部22、停車空間判斷部24、停車路徑生成部26、停車路徑追蹤部28，還可以包括控制整個(gè)動(dòng)作的電控單元。自動(dòng)位置識(shí)別部22從傳感器10接收距離信息、汽車動(dòng)作信息等汽車信息，判斷汽車狀態(tài)和位置計(jì)算軌跡。停車空間判斷部24利用傳感器10傳送過來的汽車信息，判斷停車空間，運(yùn)算汽車的停車目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)算出停車空間。停車路徑生成部26利用停車空間判斷部24傳送過來的停車空間運(yùn)算結(jié)果，計(jì)算停車引導(dǎo)軌跡。停車路徑追蹤部28利用停車空間判斷部24傳送過來的汽車周邊障礙物信息和停車路徑生成部26傳送過來的停車軌跡，引導(dǎo)停車空間追蹤。圖2為圖1所示的停車空間判斷部實(shí)施的停車空間判斷方法的概念圖。如圖2所示，停車空間判斷部24利用從超聲波傳感器獲得的距離信息，探索和判斷可停車的空間。是否可以停車取決于停車方式和路徑生成方式。利用超聲波傳感器測(cè)量的距離和汽車位置自動(dòng)識(shí)別部22的位置信息，掌握當(dāng)前汽車的位置，并利用兩個(gè)信息構(gòu)成地圖。根據(jù)所要適用的路徑計(jì)劃法，判斷是否可以停車。具體而言，停車空間判斷部24利用超聲波傳感器感應(yīng)第一個(gè)、第二個(gè)障礙物的邊緣值，計(jì)算停車空間長度、停車空間寬幅、停車空間的傾斜度。如上所述，傳統(tǒng)的自動(dòng)停車系統(tǒng)利用傳感器探索停車空間，根據(jù)其結(jié)果設(shè)置最終的目標(biāo)停車空間，計(jì)算最終路徑完成停車控制。因此，為了準(zhǔn)確控制停車，需要準(zhǔn)確探索停車空間，這需要準(zhǔn)確計(jì)算停車空間周邊障礙物的位置。通過超聲波傳感器接收到的停車空間周邊物體所反射的信號(hào)強(qiáng)度與超聲波傳感器中設(shè)置的臨界值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果利用所獲得的信號(hào)，獲得障礙物信息，由此感應(yīng)物體，探索停車空間。但是，識(shí)別停車空間的傳感器數(shù)據(jù)量極少或太多時(shí)，識(shí)別障礙物的數(shù)據(jù)量不正常，難以探索到正確的障礙物位置，這將引發(fā)目標(biāo)停車空間的識(shí)別錯(cuò)誤。并且，目前基于第二個(gè)障礙物設(shè)置停車空間，但是當(dāng)障礙物的位置以及姿勢(shì)角偏差較大時(shí)，不會(huì)設(shè)置如圖3中的(b)部分所示的合理的停車空間，而是如圖3中的(a)部分所示計(jì)算出的最終停車目標(biāo)位置會(huì)不合理。因此，急需開發(fā)一種在例外情況下重新計(jì)算目標(biāo)停車空間位置和汽車姿勢(shì)角，應(yīng)對(duì)惡劣模式的停車控制系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種在特定情況下可以重新計(jì)算目標(biāo)停車空間的位置和車輛姿勢(shì)角的停車控制系統(tǒng)。并且，本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提供一種在特定情況下可以重新計(jì)算目標(biāo)停車空間的位置和汽車姿勢(shì)角的停車控制方法。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的停車控制方法包括生成停車路徑為目的事先執(zhí)行的停車空間識(shí)別的過程。上述停車空間識(shí)別過程包括，通過傳感器形成停車空間的第一個(gè)汽車障礙物和第二個(gè)汽車障礙物的感應(yīng)階段；基于感應(yīng)的結(jié)果，決定第一個(gè)汽車障礙物的第一邊緣點(diǎn)和第二個(gè)障礙物的第二邊緣點(diǎn)、上述第一個(gè)汽車障礙物的第一傾斜度和第二個(gè)汽車障礙物的第二傾斜度的階段；利用上述第一和第二邊緣點(diǎn)和第一和第二傾斜度計(jì)算停車姿勢(shì)角的階段。本發(fā)明的停車控制系統(tǒng)包括，感應(yīng)形成停車空間的第一個(gè)汽車障礙物和第二個(gè)汽車障礙物的傳感器部；基于上述的感應(yīng)結(jié)果，計(jì)算第一個(gè)汽車障礙物的第一邊緣點(diǎn)和第二個(gè)障礙物的第二邊緣點(diǎn)、上述第一個(gè)汽車障礙物的第一傾斜度和第二個(gè)汽車障礙物的第二傾斜度，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果運(yùn)算停車姿勢(shì)角的停車空間識(shí)別部；以及基于運(yùn)算的停車姿勢(shì)角，計(jì)算停車引導(dǎo)軌跡的停車路徑生成部。本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)在于：按照本發(fā)明方法，根據(jù)障礙物信息自動(dòng)重新設(shè)置汽車位置和停車姿勢(shì)角，在非常惡劣的狀況也可以應(yīng)付。并且，傳統(tǒng)汽車停車輔助系統(tǒng)上通過邏輯體現(xiàn)追加根據(jù)障礙物控制汽車姿勢(shì)角以及位置的系統(tǒng)，可以有效變更系統(tǒng)。況且，通過邏輯體現(xiàn)變更系統(tǒng)，不需要特別的硬件裝備，可以節(jié)省開發(fā)費(fèi)用。附圖說明圖1為傳統(tǒng)的停車控制系統(tǒng)的構(gòu)成塊狀圖；圖2為圖1所示的停車空間判斷部實(shí)施的停車空間判斷方法的概念圖；圖3為傳統(tǒng)的停車控制系統(tǒng)中發(fā)生的非合理的停車空間設(shè)置案例圖；圖4為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的停車控制系統(tǒng)的主要構(gòu)成塊狀圖；圖5為圖4所示的停車空間識(shí)別部主要構(gòu)成的塊狀圖；圖6為圖5所示的汽車姿勢(shì)/位置控制部主要構(gòu)成的塊狀圖；圖7為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的停車控制方法主要過程的順序圖；圖8為將按照本發(fā)明方法在四種情況下計(jì)算的汽車姿勢(shì)角，在Casim環(huán)境中模擬的結(jié)果，分為變更前和變更后顯示的圖。具體實(shí)施方式本發(fā)明利用安裝在汽車的各種傳感器感應(yīng)到的信息，根據(jù)停車模式有差別的識(shí)別停車空間，在例外情況下重新設(shè)置停車空間。這樣，設(shè)置合理的停車空間，提高停車空間識(shí)別性能以及停車控制性能。下面參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明實(shí)施方式，以便本發(fā)明所屬的技術(shù)領(lǐng)域掌握一般性知識(shí)的從業(yè)人員容易實(shí)施本發(fā)明。但是，本發(fā)明可以有各種不同的形態(tài)，并不限于這里說明的實(shí)施方式。并且，為了在圖紙中明確說明本發(fā)明，省略了與說明無關(guān)的部分，在整個(gè)說明書中，類似的部分都賦予了類似的附圖符號(hào)。在整個(gè)說明書中，某個(gè)部分"包括"某個(gè)構(gòu)成要素時(shí)，除非有特殊的記載，意味著并不排除其他構(gòu)成要素，還可以包括其他構(gòu)成要素。并且，說明書中記載的"……部"、"……器"、"模塊"等術(shù)語意味著，至少處理一個(gè)功能或動(dòng)作的單元。這可以通過硬件、軟件或硬件和軟件的組合來體現(xiàn)。圖4為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的停車控制系統(tǒng)的主要構(gòu)成塊狀圖。如圖4所示，本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的停車控制系統(tǒng)100包括，傳感器部110、停車模式輸入部120、停車空間識(shí)別部130以及自動(dòng)停車控制部140。傳感器部110包括，感應(yīng)障礙物之間距離的超聲波傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器(SteeringAnglesensor)、車輪脈沖(WheelPulse)傳感器、偏航角速度(Yawrate)傳感器、溫度傳感器。超聲波傳感器包括，感應(yīng)汽車前方障礙物的復(fù)數(shù)個(gè)前方超聲波傳感器、感應(yīng)側(cè)方障礙物的復(fù)數(shù)個(gè)側(cè)方超聲波傳感器、感應(yīng)后方障礙物移動(dòng)的復(fù)數(shù)個(gè)后方超聲波傳感器(4個(gè))。轉(zhuǎn)向角傳感器、車輪脈沖傳感器以及偏航角速度傳感器感應(yīng)汽車轉(zhuǎn)向方向以及轉(zhuǎn)向角，通過感應(yīng)結(jié)果實(shí)施感應(yīng)汽車位置。停車模式輸入部120除了上述傳感器部110感應(yīng)到的結(jié)果值以外，還接收駕駛?cè)藛T在當(dāng)前停車控制情況下選擇的停車模式值輸入。停車空間識(shí)別部130是識(shí)別停車空間的構(gòu)成，接收上述傳感器部110感應(yīng)到的結(jié)果值，比如，通過停車模式輸入部120接收超聲波傳感器感應(yīng)到的結(jié)果值，感應(yīng)停車空間的停車障礙物，識(shí)別停車空間。自動(dòng)停車控制部140根據(jù)停車空間識(shí)別部130的識(shí)別結(jié)果，避開停車障礙物，控制轉(zhuǎn)向生成停車路徑，停在停車空間，完成停車控制。圖5為圖4所示停車空間識(shí)別部主要構(gòu)成的塊狀圖。如圖5所示，停車空間識(shí)別部130包括，傳感器數(shù)據(jù)獲得部132、傳感器數(shù)據(jù)分析部134、惡意模式支援部136以及汽車姿勢(shì)角以及位置控制部138。傳感器數(shù)據(jù)獲得部132通過傳感器發(fā)送傳感器信號(hào)，從停車空間的障礙物反射過來的傳感器信號(hào)中，獲得傳感器數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)分析部134分析上述的傳感器數(shù)據(jù)，提取障礙物的邊緣點(diǎn)。由此，掌握障礙物的位置，識(shí)別停車空間。邊緣點(diǎn)決定部136在傳感器數(shù)據(jù)分析部134所分析的障礙物邊緣點(diǎn)中，決定第一個(gè)障礙物的邊緣點(diǎn)和第二個(gè)障礙物的邊緣點(diǎn)，傳遞給汽車姿勢(shì)/位置控制部138。并且，邊緣點(diǎn)決定部136利用傳感器數(shù)據(jù)分析部134所分析的障礙物邊緣點(diǎn)，決定第一個(gè)障礙物的傾斜度值和第二個(gè)障礙物的傾斜度值，傳遞給汽車姿勢(shì)/位置控制部138。并且，邊緣點(diǎn)決定部136利用傳感器數(shù)據(jù)分析部134分析的障礙物邊緣點(diǎn)，決定停車空間長度和寬度值，傳遞給汽車姿勢(shì)/位置控制部138。汽車姿勢(shì)/位置控制部138利用從邊緣點(diǎn)決定部136傳送過來的數(shù)據(jù)，輸出傾斜度值超出傾斜度臨界值時(shí)的傾斜度值，以及障礙物之間的距離值超出距離臨界值時(shí)的距離值。下面結(jié)合附圖6，詳細(xì)說明。圖6為圖5所示的汽車姿勢(shì)/位置控制部主要構(gòu)成的塊狀圖。如圖6所示，汽車姿勢(shì)/位置控制部138包括，障礙物處理部138A、臨界值處理部138B、位置計(jì)算部138C、汽車傾斜度值計(jì)算部138D、障礙物之間的傾斜度計(jì)算部138E、停車姿勢(shì)角計(jì)算部138F。障礙物信息處理部138A接收?qǐng)D5的停車空間識(shí)別部130邊緣點(diǎn)決定部136輸入的，第一個(gè)/第二個(gè)障礙物邊緣點(diǎn)和第一個(gè)/第二個(gè)障礙物傾斜度值、停車空間長度以及寬度信息。臨界值處理部138B提供，系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員事先設(shè)定的傾斜度臨界值和障礙物之間的距離臨界值。位置計(jì)算部138C從上述臨界值處理部138B接收距離臨界值，計(jì)算角落點(diǎn)(Y值)的構(gòu)成，當(dāng)障礙物之間的距離值超出距離臨界值時(shí)，計(jì)算角落點(diǎn)(Y值)。汽車傾斜度值計(jì)算部138D從臨界值處理部138B接收距離臨界值，計(jì)算第一個(gè)/第二個(gè)障礙物傾斜度值超出傾斜度臨界值時(shí)的傾斜度值。障礙物之間的傾斜度計(jì)算部138E利用位置計(jì)算部138C計(jì)算出的角落點(diǎn)和汽車傾斜度值計(jì)算部138D計(jì)算出的傾斜度值，計(jì)算障礙物之間的傾斜度值。停車姿勢(shì)角計(jì)算部138F根據(jù)下表1的四種情況，自動(dòng)計(jì)算汽車姿勢(shì)角。比如，感應(yīng)到兩個(gè)障礙物傾斜度時(shí)，如果障礙物之間的傾斜度差值大于臨界值，則以邊緣傾斜度和兩個(gè)傾斜度的平均值為準(zhǔn)進(jìn)行排序。感應(yīng)到一個(gè)障礙物傾斜度時(shí)，如果邊緣傾斜度和障礙物傾斜度的差值大于臨界值，則以邊緣傾斜度和障礙物傾斜度的平均值進(jìn)行排序。未感應(yīng)到傾斜度時(shí)，如果邊緣傾斜度和掃描(Scan)傾斜度的差值小于臨界值，則以邊緣傾斜度為準(zhǔn)進(jìn)行排序。圖8為在四種情況下自動(dòng)計(jì)算的汽車姿勢(shì)角圖，圖8(a)是感應(yīng)到兩個(gè)障礙物傾斜度時(shí)，將汽車姿勢(shì)角分成變更前和變更后顯示的。(b)、(c)是感應(yīng)到一個(gè)障礙物傾斜度時(shí)，將汽車姿勢(shì)角分成變更前和變更后顯示的。(d)是未感應(yīng)到傾斜度時(shí)的汽車姿勢(shì)角。【表1】之后，根據(jù)主要障礙物選擇姿勢(shì)角，所選姿勢(shì)角信息傳遞到圖1的停車路徑生成部26，停車路徑生成部26利用根據(jù)本發(fā)明的停車空間識(shí)別部130合理計(jì)算的停車空間運(yùn)算結(jié)果，計(jì)算停車引導(dǎo)軌跡。圖7為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的停車控制方法主要過程順序圖。如圖7所示，首先通過由超聲波傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器等組成的傳感器，獲得汽車位置、障礙物位置值等(步驟S711)。接下來，用戶選擇平行停車模式、直角停車模式中的一個(gè)停車模式(步驟S713)。接下來，接收超聲波傳感器送出并反射的反射信號(hào)，獲得傳感器數(shù)據(jù)(步驟S715,步驟S717)。接下來，分析所獲得的傳感器數(shù)據(jù)(步驟S719)，決定第一個(gè)障礙物和第二個(gè)障礙物的邊緣點(diǎn)、第一個(gè)障礙物的傾斜度和第二個(gè)障礙物的傾斜度以及停車空間長度和寬幅(步驟S721)。接下來，利用在上述階段(步驟S721)決定的信息，識(shí)別停車空間(步驟S723)。識(shí)別停車空間的過程，首先是比較障礙物之間的距離值和已設(shè)置臨界值的階段(步驟S721A)。在這個(gè)階段(步驟S721A)障礙物之間的距離值超出臨界值時(shí)，計(jì)算第一個(gè)障礙物的角落點(diǎn)和第二個(gè)障礙物角落點(diǎn)的階段(步驟S721B)。之后，判斷有無障礙物之間傾斜度信息的階段(步驟S721C)，若檢出障礙物之間的傾斜度信息時(shí)，將障礙物之間的傾斜度值和已設(shè)置的傾斜度臨界值進(jìn)行比較(步驟S721D)。如果障礙物之間的傾斜度值大于傾斜度臨界值時(shí)，計(jì)算停車姿勢(shì)角(步驟S721E)，根據(jù)停車障礙物選擇姿勢(shì)角(步驟S721F)，最終完成停車空間識(shí)別過程(步驟S723)。識(shí)別完停車空間后，基于停車空間識(shí)別結(jié)果，計(jì)算自動(dòng)停車路徑(步驟S725)，基于計(jì)算的自動(dòng)停車路徑，實(shí)施停車控制(步驟S727)。以上只是本發(fā)明技術(shù)思想的例示性說明，在本發(fā)明所屬的技術(shù)領(lǐng)域掌握一般知識(shí)的從業(yè)人員，都可以在不超出本發(fā)明本質(zhì)特性的范圍內(nèi)，進(jìn)行各種修改和變形。因此，本發(fā)明提供的具體實(shí)施方式，并不是為了限定本發(fā)明的技術(shù)思想，而是以說明為目的，這些具體實(shí)施方式并不會(huì)限定本發(fā)明的技術(shù)思想范疇。本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求范圍為準(zhǔn)，在同等范疇內(nèi)的所有技術(shù)思想都應(yīng)被視為屬于本發(fā)明的權(quán)利范圍。