專(zhuān)利名稱(chēng)：一種車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置及其提示方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車(chē)輛違章駕駛預(yù)先提示領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)輛壓線違章預(yù)先提示裝置及其提示方法。
背景技術(shù)：
道路交通安全法規(guī)規(guī)定，車(chē)輛在道路上行駛時(shí)不得壓到雙黃實(shí)線、單黃實(shí)線、白實(shí)線等特殊地面標(biāo)記，但由于駕駛員的一時(shí)疏忽或者判斷失誤，駕駛員經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)壓線行駛行為，從違規(guī)程度而言，大部分壓線違章的程度較低，并且駕駛員不是出于主觀違章意愿。例如，山區(qū)彎道路段的車(chē)道通常會(huì)采用左右車(chē)道線均為實(shí)線的方法，但由于駕駛員的不注意經(jīng)常會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛壓到白實(shí)線，而這些地方經(jīng)常會(huì)存在交通違規(guī)抓怕監(jiān)控系統(tǒng)，從而導(dǎo)致車(chē)輛的壓線行為被交管部門(mén)所記錄，引起駕駛員經(jīng)濟(jì)上和心理上的損失。目前，基于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)對(duì)車(chē)輛的車(chē)道偏離行為進(jìn)行了廣泛的研究，但這種偏離技術(shù)主要針對(duì)駕駛員的駕駛疲勞問(wèn)題，同時(shí)這類(lèi)系統(tǒng)也不區(qū)分車(chē)道線的類(lèi)型，不管是白實(shí)線、白色虛線或者是黃實(shí)線，只要滿(mǎn)足預(yù)警條件，這類(lèi)系統(tǒng)都會(huì)對(duì)駕駛員發(fā)出預(yù)警。從工作原理和涉及目的而言，車(chē)道偏離系統(tǒng)不能夠解決車(chē)輛違章壓線的問(wèn)題，因而目前尚沒(méi)有能夠?qū)︸{駛員的壓線違章行為進(jìn)行預(yù)先提示的系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置及其提示方法，該車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置投資費(fèi)用少，適合大規(guī)模推廣使用，其預(yù)先提示方法，智能化，自動(dòng)化，無(wú)需人工操作，工作可靠性高。本發(fā)明的基本原理是使用兩個(gè)攝像頭來(lái)采集自身車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中的左前方道路圖像或者右前方道路圖像，然后將自身車(chē)輛左前方道路圖像或者自身車(chē)輛右前方道路圖像傳輸至微處理器。微處理 器利用圖像處理程序，通過(guò)圖像識(shí)別得到前方道路中的車(chē)道線類(lèi)型、車(chē)道線位置。由于不同類(lèi)型的車(chē)道線存在形狀、顏色上的差異，因此，圖像識(shí)別得到的車(chē)道線，經(jīng)過(guò)形狀判斷和顏色判斷之后即可得到前方車(chē)道線的類(lèi)型。同時(shí)，由于攝像頭固定于車(chē)身上與車(chē)身相對(duì)位置不變，因此，圖像識(shí)別得到的不同車(chē)道線位置，經(jīng)過(guò)幾何計(jì)算即可計(jì)算得到車(chē)輛與車(chē)道線之間的橫向相對(duì)距離。對(duì)車(chē)輛與車(chē)道線之間的相對(duì)距離進(jìn)行估計(jì)預(yù)測(cè)，當(dāng)車(chē)輛存在壓線趨勢(shì)時(shí)，如果判斷前方車(chē)道線類(lèi)型為白色實(shí)線、單黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線，即可對(duì)駕駛員發(fā)出壓線違章提示，以達(dá)到提醒駕駛員采取操作，避免發(fā)生壓線違章行為。為達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)一種車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置，包括固定于車(chē)輛的左后視鏡的左側(cè)攝像頭、固定于車(chē)輛的右后視鏡的右側(cè)攝像頭、固定于車(chē)輛儀表盤(pán)上微型LED顯不器和一個(gè)圖像處理器；左側(cè)攝像頭用于采集車(chē)輛左側(cè)前方的道路圖像；
右側(cè)攝像頭用于采集車(chē)輛右側(cè)前方的道路圖像；微型LED顯示器用于顯示駕駛員壓線違章的提示信息；圖像處理器，分別通過(guò)USB接口電連接兩個(gè)攝像頭的視頻線，通過(guò)I/O接口電連接微型LED顯不器。所述攝像頭采用羅技C525USB2. 0攝像頭。所述圖像處理器為ARM9處理器，具體型號(hào)為S3C2440。所述微型LED顯示器包括左右兩條顯示線，能單獨(dú)閃爍左線或者是單獨(dú)閃爍右線。一種車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示方法，基于上述車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置，包括以下步驟(I)左側(cè)攝像頭標(biāo)定采集左側(cè)攝像頭所采集到的左側(cè)前方道路圖像，識(shí)別出左側(cè)前方道路圖像中的車(chē)道線位置，同時(shí)利用精度為Icm的卷尺對(duì)車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線的距離進(jìn)行標(biāo)定，控制車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線處于不同位置，多次進(jìn)行上述標(biāo)定過(guò)程，換算自身車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線之間的橫向相對(duì)距離；(2)右側(cè)攝像頭標(biāo)定，其方法同左側(cè)攝像頭標(biāo)定；(3)圖像采集自身車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中，微處理器實(shí)時(shí)采集左側(cè)攝像頭所采集到的自身車(chē)輛左側(cè)前方道路圖像和右側(cè)攝像頭所采集到的自身車(chē)輛右側(cè)前方道路圖像；(4)圖像濾波去除道路圖像中的雜點(diǎn)和無(wú)用點(diǎn)；(5)左側(cè)車(chē)道線類(lèi)型判斷對(duì)經(jīng)過(guò)圖像濾波的左側(cè)道路圖像進(jìn)行識(shí)別，利用圖像的灰度差異性提取道路圖像中的車(chē)道線，根據(jù)車(chē)道線的數(shù)量以及車(chē)道線之間的距離來(lái)判斷前方車(chē)道線是單線還是雙線。利用多行連續(xù)判斷方法辨識(shí)車(chē)道線是實(shí)線還是虛線，然后利用RGB顏色特性來(lái)判斷前方車(chē)道線是白線還是黃實(shí)線；綜合上述判斷過(guò)程，最后識(shí)別左側(cè)前方車(chē)道線是否屬于違章壓線所監(jiān)控的類(lèi)型，違章壓線所監(jiān)控的類(lèi)型是白實(shí)線，單黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線。(6)右側(cè)車(chē)道線類(lèi)型判斷對(duì)經(jīng)過(guò)圖像濾波的右側(cè)道路圖像進(jìn)行識(shí)別，利用圖像的灰度差異性提取道路圖像中的車(chē)道線，根據(jù)車(chē)道線的數(shù)量以及車(chē)道線之間的距離來(lái)判斷前方車(chē)道線是單線還是雙線。利用多行連續(xù)判斷方法辨識(shí)車(chē)道線是實(shí)線還是虛線，然后利用RGB顏色特性來(lái)判斷前方車(chē)道線是白線還是黃實(shí)線；綜合上述判斷過(guò)程，最后識(shí)別右側(cè)前方車(chē)道線是否屬于違章壓線所監(jiān)控的類(lèi)型，違章壓線所監(jiān)控的類(lèi)型是白實(shí)線，單黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線。(7)車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線相對(duì)橫向距離計(jì)算微處理器識(shí)別得到左側(cè)車(chē)道線在左側(cè)前方道路圖像中的位置之后，換算自身車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線的相對(duì)橫向距離；(8)車(chē)輛與右側(cè)車(chē)道線相對(duì)橫向距離計(jì)算；微處理器識(shí)別得到右側(cè)車(chē)道線在右側(cè)前方道路圖像中的位置之后，換算自身車(chē)輛與右側(cè)車(chē)道線的相對(duì)橫向距離；(9)車(chē)輛左側(cè)違章壓線預(yù)先提示微處理器經(jīng)過(guò)前述步驟，如果識(shí)別到左側(cè)前方車(chē)道線類(lèi)型為白實(shí)線、黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線，并且車(chē)輛與車(chē)道線的橫向距離小于8cm，且橫向距離持續(xù)減少趨勢(shì)超過(guò)2秒鐘時(shí)判斷為車(chē)輛即將壓線，從而會(huì)引起壓線違章行為；此時(shí)，微處理器控微型LED顯示器閃爍左顯示線，提醒駕駛員采取操作避免壓線而產(chǎn)生違章行為；
(10)車(chē)輛右側(cè)違章壓線預(yù)先提示微處理器經(jīng)過(guò)前述步驟，如果識(shí)別到右側(cè)前方車(chē)道線類(lèi)型為白實(shí)線、黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線，并且車(chē)輛與車(chē)道線的橫向距離小于8cm，且橫向距離持續(xù)減少趨勢(shì)超過(guò)2秒鐘時(shí)判斷為車(chē)輛即將壓線，從而會(huì)引起壓線違章行為；此時(shí)，微處理器控微型LED顯示器閃爍右顯示線，提醒駕駛員采取操作避免壓線而產(chǎn)生違章行為。本發(fā)明的車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置，主要部件采用攝像頭和ARM9處理器，投資費(fèi)用少，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，可靠性高，而且不需要對(duì)車(chē)輛進(jìn)行過(guò)多改裝。本發(fā)明的車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示方法，基于上述車(chē)輛違章壓線裝置，其車(chē)道線的識(shí)別和類(lèi)型判斷、自身車(chē)輛與車(chē)道線距離的計(jì)算由ARM9處理器完成，智能化高，對(duì)車(chē)輛違章壓線的預(yù)先提示的結(jié)果直觀、可靠。


圖1為攝像頭的安裝及對(duì)車(chē)輛左前方和右前方的拍攝示意圖；圖2為ARM9微處理器的信號(hào)輸入輸出不意圖。圖中1、ARM9處理器；2、左側(cè)攝像頭；3、右側(cè)攝像頭；4、微型LED顯示器；5、左側(cè)USB接口 ；6、右側(cè)USB接口 ；7、微型LED顯示器I/O接口。
具體實(shí)施例方式參考圖1、圖2，在車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置中，ARM9處理器I安裝在車(chē)內(nèi)儀表盤(pán)下方。前方道路圖像采集裝置中，本實(shí)施例采用左側(cè)攝像頭2和右側(cè)攝像頭3。左側(cè)攝像頭2采用螺栓固定在自身車(chē)輛的左側(cè)后視鏡上，鏡頭朝向自身車(chē)輛前方左側(cè)區(qū)域安裝。右側(cè)攝像頭3采用螺栓固定在自身車(chē)輛的右側(cè)后視鏡上，鏡頭朝向自身車(chē)輛前方右側(cè)區(qū)域安裝。微型LED顯示器安裝于儀表盤(pán)左側(cè)駕駛員容易注意到的區(qū)域。本實(shí)施例攝像頭采用羅技C525USB2. 0攝像頭，有效像素800萬(wàn)。將左側(cè)攝像頭2通過(guò)USB數(shù)據(jù)線連接到ARM9處理器的左側(cè)USB接口 5，將右側(cè)攝像頭3通過(guò)USB數(shù)據(jù)線連接到ARM9處理器的右側(cè)USB接口 6。ARM9處理器I接收自身車(chē)輛左前方的道路圖像或者右前方的道路圖像，通過(guò)圖像識(shí)別得到不同時(shí)刻道路圖像中的車(chē)道線位置，通過(guò)車(chē)道線形狀判斷和車(chē)道線顏色判斷，并估計(jì)車(chē)輛相對(duì)于車(chē)道線的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，通過(guò)微型LED顯示器I/O接口 7控制微型LED顯示器向駕駛員提示存在違章壓線的風(fēng)險(xiǎn)，促使駕駛員采取措施避免違章壓線行為的發(fā)生。為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示方法，結(jié)合上述車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置為基礎(chǔ)，具體步驟如下(I)攝像頭、ARM9處理器以及微型LED顯示器的安裝。首先安裝攝像頭，并使用兩個(gè)相同的攝像頭，分別安裝在左側(cè)后視鏡和右側(cè)后視鏡上。攝像頭采用細(xì)螺栓安裝在后視鏡邊緣，水平安裝，鏡頭朝向車(chē)輛前方。使用USB連接線分別將左側(cè)攝像頭和右側(cè)攝像頭與ARM9處理器的左側(cè)USB接口、二連接。攝像頭安裝完成之后安裝ARM9處理器。ARM處理器安裝于儀表盤(pán)下方不干擾駕駛員正常操作的地方，通過(guò)抗干擾導(dǎo)線與外界進(jìn)行信號(hào)傳輸。使用雙面膠將微型LED顯示器粘貼在駕駛員前方的儀表盤(pán)上，安裝位置需要在駕駛員容易注意到的區(qū)域，顯示面朝向駕駛員安裝。
(2)攝像頭標(biāo)定以左側(cè)攝像頭標(biāo)定為例通過(guò)左側(cè)攝像頭采集自身車(chē)輛左側(cè)前方的道路圖像，識(shí)別出圖像中的車(chē)道線位置。同時(shí)利用精度為Icm的卷尺測(cè)量自身車(chē)輛與車(chē)道線之間的橫向距離，對(duì)道路圖像中的車(chē)道線位置和自身車(chē)輛與車(chē)道線的相對(duì)橫向距離進(jìn)行標(biāo)定，換算自身車(chē)輛相對(duì)于車(chē)道線的橫向距離。具體為將車(chē)輛停在左右均畫(huà)有車(chē)道線的車(chē)道內(nèi)，以車(chē)輛左前輪與左側(cè)車(chē)道線的距離作為車(chē)輛與車(chē)道線相對(duì)橫向距離的參數(shù)，利用卷尺測(cè)量此參數(shù)。然后控制左側(cè)攝像頭采集自身道路左前方的圖像，對(duì)采集到的道路圖像進(jìn)行分析，識(shí)別出車(chē)道線在圖像內(nèi)的位置。通過(guò)改變車(chē)輛與車(chē)道線的相對(duì)距離，多次進(jìn)行左側(cè)攝像頭的標(biāo)定。右側(cè)攝像頭標(biāo)定，其方法同左側(cè)攝像頭標(biāo)定。(3)圖像采集與傳輸系統(tǒng)啟動(dòng)后，ARM9處理器啟動(dòng)對(duì)車(chē)輛違章壓線的實(shí)時(shí)監(jiān)控。ARM9處理器利用USB接口實(shí)時(shí)采集來(lái)自左側(cè)攝像頭的自身車(chē)輛左前方道路圖像和來(lái)自右側(cè)攝像頭的自身車(chē)輛右前方道路圖像。(4)圖像濾波去除圖像中的雜點(diǎn)及無(wú)用點(diǎn)。圖像預(yù)處理的目的是去除左側(cè)攝像頭或者右側(cè)攝像頭所采集前方道路圖像中的干擾及無(wú)用信息。道路環(huán)境中的光照情況通常較復(fù)雜，因而攝像頭所采集到的圖像中會(huì)存在部分干擾點(diǎn)或無(wú)用點(diǎn)，具體采用均值濾波算法進(jìn)行。對(duì)于圖像中的某一個(gè)像素點(diǎn)，計(jì)算該點(diǎn)周?chē)?X4范圍內(nèi)像素點(diǎn)灰度值的平均值，用該平均值作為該點(diǎn)的灰度值。(5)左側(cè)車(chē)道線類(lèi)型判斷。首先進(jìn)行車(chē)道線的識(shí)別，對(duì)于圖像中的特定行，從左到右進(jìn)行灰度值的判斷，但灰度值出現(xiàn)一個(gè)上升、保持、下降過(guò)程，且灰度上升后的保持過(guò)程超過(guò)5個(gè)像素點(diǎn)時(shí)則表示這些像素點(diǎn)屬于某一條車(chē)道線，記錄該車(chē)道線的右側(cè)邊沿像素的位置。對(duì)識(shí)別到的車(chē)道線進(jìn)行判斷，識(shí)別是否存在兩條平行的車(chē)道線，并且這兩條線之間的距離小于30cm，如果存在，則表示這兩條線屬于同一組線，這種線屬于雙線。如果不滿(mǎn)足上述條件，則說(shuō)明該線是屬于單線。從圖像的第I行開(kāi)始，分別判斷第20行、第40行、第60行、第80行的車(chē)道線識(shí)別判斷。如果每一行均識(shí)別出存在車(chē)道線，則表明此車(chē)道線為實(shí)線，否則此車(chē)道線為虛線。對(duì)識(shí)別得到的車(chē)道線，利用RGB顏色特性辨識(shí)車(chē)道線的顏色。如果車(chē)道線的顏色特性符合白色的特性，則表明該車(chē)道線為白線。如果車(chē)道線的顏色特性符合黃色的特性，則表明該車(chē)道線為黃實(shí)線。經(jīng)過(guò)上述識(shí)別判斷過(guò)程，即可識(shí)別出自身車(chē)輛左側(cè)前方的車(chē)道線類(lèi)型，并判斷該車(chē)道線是否屬于違章壓線所監(jiān)控的類(lèi)型，例如白實(shí)線，單黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線。(6)右側(cè)車(chē)道線類(lèi)型判斷。其方法與左側(cè)車(chē)道線類(lèi)型判斷過(guò)程相同。(7)車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線相對(duì)橫向距離計(jì)算。如果左側(cè)車(chē)道線的類(lèi)型屬于違章壓線所監(jiān)控的類(lèi)型，則進(jìn)行車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線的橫向距離計(jì)算。微處理器通過(guò)圖像識(shí)別技術(shù)提取圖像中車(chē)道線的位置，具體為車(chē)道線右側(cè)的邊緣像素距離車(chē)輛左前輪的距離。利用車(chē)道線位置的實(shí)際標(biāo)定結(jié)果，換算出車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線的相對(duì)橫向距離。(8)車(chē)輛與右側(cè)車(chē)道線相對(duì)橫向距離計(jì)算。方法和車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線相對(duì)橫向距離計(jì)算。(9)車(chē)輛左側(cè)違章壓線預(yù)先提示。微處理器經(jīng)過(guò)前述步驟，如果識(shí)別到左側(cè)前方車(chē)道線類(lèi)型為白實(shí)線、黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線，并且車(chē)輛與車(chē)道線的橫向距離小于8cm，且橫向距離持續(xù)減少趨勢(shì)超過(guò)2秒鐘時(shí)判斷為車(chē)輛即將壓線，從而會(huì)引起壓線違章行為。此時(shí)，微處理器控微型LED顯示器閃爍左顯示線，提醒駕駛員采取操作避免壓線而產(chǎn)生違章行為。( 10)車(chē)輛右側(cè)違章壓線預(yù)先提示。微處理器經(jīng)過(guò)前述步驟，如果識(shí)別到右側(cè)前方車(chē)道線類(lèi)型為白實(shí)線、黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線，并且車(chē)輛與車(chē)道線的橫向距離小于8cm，且橫向距離持續(xù)減少趨勢(shì)超過(guò)2秒鐘時(shí)判斷為車(chē)輛即將壓線，從而會(huì)引起壓線違章行為。此時(shí)，微處理器控微型LED顯示器閃爍右顯示線，提醒駕駛員采取操作避免壓線而產(chǎn)生違章行為。以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的方法及技術(shù)內(nèi)容作出些許的更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置，其特征在于，包括 固定于車(chē)輛的左后視鏡的左側(cè)攝像頭、固定于車(chē)輛的右后視鏡的右側(cè)攝像頭、固定于車(chē)輛儀表盤(pán)上微型LED顯示器和一個(gè)圖像處理器； 左側(cè)攝像頭用于采集車(chē)輛左側(cè)前方的道路圖像； 右側(cè)攝像頭用于采集車(chē)輛右側(cè)前方的道路圖像； 微型LED顯示器用于顯示駕駛員壓線違章的提示信息； 圖像處理器，分別通過(guò)USB接口電連接兩個(gè)攝像頭的視頻線，通過(guò)I/O接口電連接微型LED顯示器。
2.如權(quán)利要求1所述車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置，其特征在于所述攝像頭采用羅技C525USB2. 0攝像頭。
3.如權(quán)利要求1所述車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置，其特征在于所述圖像處理器為ARM9處理器，具體型號(hào)為S3C2440。
4.如權(quán)利要求1所述車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置，其特征在于所述微型LED顯示器包括左右兩條顯示線，能單獨(dú)閃爍左線或者是單獨(dú)閃爍右線。
5.一種車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示方法，基于上述車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置，其特征在于，包括以下步驟 (1)左側(cè)攝像頭標(biāo)定采集左側(cè)攝像頭所采集到的左側(cè)前方道路圖像，識(shí)別出左側(cè)前方道路圖像中的車(chē)道線位置，同時(shí)利用精度為Icm的卷尺對(duì)車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線的距離進(jìn)行標(biāo)定，控制車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線處于不同位置，多次進(jìn)行上述標(biāo)定過(guò)程，換算自身車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線之間的橫向相對(duì)距離； (2)右側(cè)攝像頭標(biāo)定，其方法同左側(cè)攝像頭標(biāo)定； (3)圖像采集自身車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中，微處理器實(shí)時(shí)采集左側(cè)攝像頭所采集到的自身車(chē)輛左側(cè)前方道路圖像和右側(cè)攝像頭所采集到的自身車(chē)輛右側(cè)前方道路圖像； (4)圖像濾波去除道路圖像中的雜點(diǎn)和無(wú)用點(diǎn)； (5)左側(cè)車(chē)道線類(lèi)型判斷對(duì)經(jīng)過(guò)圖像濾波的左側(cè)道路圖像進(jìn)行識(shí)別，利用圖像的灰度差異性提取道路圖像中的車(chē)道線，根據(jù)車(chē)道線的數(shù)量以及車(chē)道線之間的距離來(lái)判斷前方車(chē)道線是單線還是雙線。利用多行連續(xù)判斷方法辨識(shí)車(chē)道線是實(shí)線還是虛線，然后利用RGB顏色特性來(lái)判斷前方車(chē)道線是白線還是黃實(shí)線；綜合上述判斷過(guò)程，最后識(shí)別左側(cè)前方車(chē)道線是否屬于違章壓線所監(jiān)控的類(lèi)型，違章壓線所監(jiān)控的類(lèi)型是白實(shí)線，單黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線。
(6)右側(cè)車(chē)道線類(lèi)型判斷對(duì)經(jīng)過(guò)圖像濾波的右側(cè)道路圖像進(jìn)行識(shí)別，利用圖像的灰度差異性提取道路圖像中的車(chē)道線，根據(jù)車(chē)道線的數(shù)量以及車(chē)道線之間的距離來(lái)判斷前方車(chē)道線是單線還是雙線。利用多行連續(xù)判斷方法辨識(shí)車(chē)道線是實(shí)線還是虛線，然后利用RGB顏色特性來(lái)判斷前方車(chē)道線是白線還是黃實(shí)線；綜合上述判斷過(guò)程，最后識(shí)別右側(cè)前方車(chē)道線是否屬于違章壓線所監(jiān)控的類(lèi)型，違章壓線所監(jiān)控的類(lèi)型是白實(shí)線，單黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線。
(7)車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線相對(duì)橫向距離計(jì)算微處理器識(shí)別得到左側(cè)車(chē)道線在左側(cè)前方道路圖像中的位置之后，換算自身車(chē)輛與左側(cè)車(chē)道線的相對(duì)橫向距離； (8)車(chē)輛與右側(cè)車(chē)道線相對(duì)橫向距離計(jì)算；微處理器識(shí)別得到右側(cè)車(chē)道線在右側(cè)前方道路圖像中的位置之后，換算自身車(chē)輛與右側(cè)車(chē)道線的相對(duì)橫向距離； (9)車(chē)輛左側(cè)違章壓線預(yù)先提示微處理器經(jīng)過(guò)前述步驟，如果識(shí)別到左側(cè)前方車(chē)道線類(lèi)型為白實(shí)線、黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線，并且車(chē)輛與車(chē)道線的橫向距離小于8cm，且橫向距離持續(xù)減少趨勢(shì)超過(guò)2秒鐘時(shí)判斷為車(chē)輛即將壓線，從而會(huì)引起壓線違章行為；此時(shí)，微處理器控微型LED顯示器閃爍左顯示線，提醒駕駛員采取操作避免壓線而產(chǎn)生違章行為； (10)車(chē)輛右側(cè)違章壓線預(yù)先提示微處理器經(jīng)過(guò)前述步驟，如果識(shí)別到右側(cè)前方車(chē)道線類(lèi)型為白實(shí)線、黃實(shí)線或者雙黃實(shí)線，并且車(chē)輛與車(chē)道線的橫向距離小于8cm，且橫向距離持續(xù)減少趨勢(shì)超過(guò)2秒鐘時(shí)判斷為車(chē)輛即將壓線，從而會(huì)引起壓線違章行為；此時(shí)，微處理器控微型LED顯示器閃爍右顯示線，提醒駕駛員采取操作避免壓線而產(chǎn)生違章行為。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置及其提示方法，使用兩個(gè)攝像頭來(lái)采集自身車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中的左前方道路圖像或者右前方道路圖像，然后將自身車(chē)輛左前方道路圖像或者自身車(chē)輛右前方道路圖像傳輸至微處理器。微處理器利用圖像處理程序，通過(guò)圖像識(shí)別得到前方道路中的車(chē)道線類(lèi)型、車(chē)道線位置。圖像識(shí)別得到的車(chē)道線，經(jīng)過(guò)形狀判斷和顏色判斷之后即可得到前方車(chē)道線的類(lèi)型。經(jīng)過(guò)幾何計(jì)算即可計(jì)算得到車(chē)輛與車(chē)道線之間的橫向相對(duì)距離。當(dāng)車(chē)輛存在壓線趨勢(shì)時(shí)，即可對(duì)駕駛員發(fā)出壓線違章提示。該車(chē)輛違章壓線預(yù)先提示裝置投資費(fèi)用少，適合大規(guī)模推廣使用，其預(yù)先提示方法，智能化，自動(dòng)化，無(wú)需人工操作，工作可靠性高。
文檔編號(hào)B60R1/00GK103057470SQ20121051929
公開(kāi)日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2012年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月6日
發(fā)明者彭金栓, 邵毅明, 王志洪, 田茂盛 申請(qǐng)人:重慶交通大學(xué)