專利名稱：一種afs執(zhí)行器的控制方法和控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請(qǐng)屬于汽車領(lǐng)域，尤其涉及一種AFS執(zhí)行器的控制方法和控制裝置。
背景技術(shù)：
·
隨著社會(huì)的發(fā)展與進(jìn)步，汽車行駛的周邊環(huán)境變得越來(lái)越復(fù)雜。到了的限速不同、路面的照明不同、行人的密度不同、天氣條件的環(huán)境不同，使得傳統(tǒng)上只有近光和遠(yuǎn)光兩種照明模式的前照燈，已無(wú)法滿足人們?nèi)找嬖鲩L(zhǎng)的行駛安全需要。一種自適應(yīng)前照明系統(tǒng)(AFS, AdaptiveFront-Iighting System)應(yīng)運(yùn)而生,這種系統(tǒng)能夠根據(jù)周邊環(huán)境調(diào)整自身的配光方式，提供更大的照明范圍和照明距離，同時(shí)也能改善前照燈的照明死角。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)上述的功能需要采用執(zhí)行裝置來(lái)控制車燈的兩個(gè)自由度車燈的水平旋轉(zhuǎn)和垂直俯仰。車燈的水平旋轉(zhuǎn)角度由步進(jìn)電機(jī)輸出的旋轉(zhuǎn)步數(shù)控制，豎直俯仰角度由直線電機(jī)輸出的運(yùn)行步數(shù)控制。目前常用的執(zhí)行裝置是采用兩個(gè)單獨(dú)的執(zhí)行器一個(gè)驅(qū)動(dòng)燈頭水平旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的水平旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器，一個(gè)驅(qū)動(dòng)燈頭垂直俯仰運(yùn)動(dòng)的豎直俯仰執(zhí)行器。汽車的E⑶(ElectronicControl Unit，控制單元)依據(jù)每個(gè)執(zhí)行器中各個(gè)組成部件之間的位置關(guān)系以及兩個(gè)執(zhí)行器之間的相對(duì)位置關(guān)系和燈頭分別在水平方向和豎直方向的目的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，分別計(jì)算步進(jìn)電機(jī)輸出的旋轉(zhuǎn)步數(shù)和直線電機(jī)輸出的運(yùn)行步數(shù)，步進(jìn)電機(jī)和直線電機(jī)依據(jù)ECU的計(jì)算輸出值動(dòng)作，使燈頭旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，達(dá)到調(diào)節(jié)車燈照明角度的目的。采用這種方法，分別需要確定每個(gè)執(zhí)行器內(nèi)部組成部件的位置關(guān)系和兩個(gè)執(zhí)行器之間的位置關(guān)系，并單獨(dú)計(jì)算每個(gè)執(zhí)行器中的相應(yīng)電機(jī)的運(yùn)行步數(shù)，這樣需要獲取大量的數(shù)據(jù)，計(jì)算各個(gè)執(zhí)行器的輸出步數(shù)的總運(yùn)算量較大，且過(guò)程復(fù)雜。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本申請(qǐng)的目的在于提供一種AFS執(zhí)行器的控制方法和控制裝置，能夠通過(guò)只獲取較少的數(shù)據(jù)就能計(jì)算得到直線電機(jī)的運(yùn)行步數(shù)和步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)步數(shù)，進(jìn)而對(duì)燈頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制，達(dá)到調(diào)節(jié)車燈照明角度的目的?！NAFS執(zhí)行器的控制方法，所述AFS執(zhí)行器包括步進(jìn)電機(jī)、直線電機(jī)和燈頭，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與固定所述直線電機(jī)的蝸輪的齒輪相哨合，所述直線電機(jī)的輸出軸通過(guò)球副結(jié)構(gòu)與所述燈頭相連，包括接收燈頭調(diào)節(jié)指令，所述燈頭調(diào)節(jié)指令中包括所述燈頭的水平方向上的第一旋轉(zhuǎn)角度和豎直方向上的第二旋轉(zhuǎn)角度；獲取所述直線電機(jī)的中心軸到所述燈頭的水平旋轉(zhuǎn)軸的第一距離、所述齒輪的旋轉(zhuǎn)軸到燈頭中心線的第二距離、所述球副結(jié)構(gòu)的中心到所述燈頭的中心線的第三距離；依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及所述第一距離、第二距離和第三距離，確定控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第一控制信號(hào)和控制所述直線電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第二控制信號(hào)；
將所述第一控制信號(hào)發(fā)送至所述步進(jìn)電機(jī)，并控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行與所述第一控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行步數(shù)，以使得所述直線電機(jī)通過(guò)所述蝸輪接受所述步進(jìn)電機(jī)傳輸?shù)男D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；將所述第二控制信號(hào)發(fā)送至所述直線電機(jī)，并控制所述直線電機(jī)運(yùn)行與所述第二控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行步數(shù)，使得所述直線電機(jī)直線輸出與所述第二控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的位移，以使得所述直線電機(jī)結(jié)合所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和直線輸出帶動(dòng)所述燈頭在水平方向旋轉(zhuǎn)第一旋轉(zhuǎn)角度并在豎直方向旋轉(zhuǎn)第二旋轉(zhuǎn)角度。上述的控制方法，優(yōu)選的，所述依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及所述第一距離、第二距離和第三距離，確定控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第一控制信號(hào)和控制所述直線電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第二控制信號(hào)包括

依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及獲取的所述第一距離、第二距離和第三距離，計(jì)算得到所述直線電機(jī)待轉(zhuǎn)動(dòng)的位移量和所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度；依據(jù)所述直線電機(jī)的待轉(zhuǎn)動(dòng)的位移量和所述直線電機(jī)的每運(yùn)轉(zhuǎn)一步所產(chǎn)生的位移量，計(jì)算得到所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)；依據(jù)所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度，以及所述步進(jìn)電機(jī)的步距角和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的總傳動(dòng)t匕，計(jì)算得到步進(jìn)電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)；依據(jù)所述步進(jìn)電機(jī)待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)生成第一控制信號(hào)，依據(jù)所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)生成第二控制信號(hào)。上述的控制方法，優(yōu)選的，所述依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及獲取的所述第一距離、第二距離和第三距離，計(jì)算得到所述直線電機(jī)待轉(zhuǎn)動(dòng)的位移量和所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度包括所述齒輪旋轉(zhuǎn)角度的計(jì)算式包括
..-Z1 tan a
&=arc tan.............................................—^----h{ + tan a) + /f tan β - ^-—
vcos p所述直線電機(jī)待轉(zhuǎn)動(dòng)的位移量計(jì)算式包括5 =, (I1 tan a)~ + ]\ + JiZ1 tan aX + Z12 tan β---- -H1+10
VIcos/ J其中，Θ表不齒輪旋轉(zhuǎn)角度，s表不直線電機(jī)待轉(zhuǎn)動(dòng)的位移量，α表不燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度、β表示第二旋轉(zhuǎn)角度、I1表示第一距離、Ii1表示第二距離、Itl表示第三距離。上述的控制方法，優(yōu)選的，所述依據(jù)所述直線電機(jī)的待運(yùn)行的位移量和所述直線電機(jī)的每運(yùn)轉(zhuǎn)一步所產(chǎn)生的位移量，計(jì)算得到所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)包括所述直線電機(jī)待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)計(jì)算式包括Tl = —
a其中，Tl表示直線電機(jī)待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)，s表示直線電機(jī)待運(yùn)轉(zhuǎn)的位移量，a表示直線電機(jī)每運(yùn)轉(zhuǎn)一步所產(chǎn)生的位移量。上述的控制方法，優(yōu)選的，所述依據(jù)所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度，以及所述步進(jìn)電機(jī)的步距角和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的總傳動(dòng)比，計(jì)算得到步進(jìn)電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)包括
所述步進(jìn)電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)計(jì)算式包括T2= Θ Xi/ Θ s
其中，T2表示步進(jìn)電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)步數(shù)，Θ表示齒輪旋轉(zhuǎn)角度，i表示齒輪傳動(dòng)的總傳動(dòng)比，Θ s表示步進(jìn)電機(jī)的步距角。一種AFS執(zhí)行器的控制裝置，應(yīng)用于上述任一項(xiàng)所述的控制方法中，包括指令接收器，用于接收燈頭調(diào)節(jié)指令，所述燈頭調(diào)節(jié)指令中包括所述燈頭的水平方向上的第一旋轉(zhuǎn)角度和豎直方向上的第二旋轉(zhuǎn)角度；獲取器，用于獲取所述直線電機(jī)的中心軸到所述燈頭的水平旋轉(zhuǎn)軸的第一距離、所述齒輪的旋轉(zhuǎn)軸到燈頭中心線的第二距離、所述球副結(jié)構(gòu)的中心到所述燈頭的中心線的
第三距離；控制信號(hào)生成器，用于依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及所述第一距離、第二距離和第三距離，確定控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第一控制信號(hào)和控制所述直線電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第二控制信號(hào)；第一發(fā)送器，用于將所述第一控制信號(hào)發(fā)送至所述步進(jìn)電機(jī)，并控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行與所述第一控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行步數(shù)，以使得所述直線電機(jī)通過(guò)所述蝸輪接受所述步進(jìn)電機(jī)傳輸?shù)男D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；第二發(fā)送器，用于將所述第二控制信號(hào)發(fā)送至所述直線電機(jī)，并控制所述直線電機(jī)運(yùn)行與所述第二控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行步數(shù)，使得所述直線電機(jī)直線輸出與所述第二控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的位移，以使得所述直線電機(jī)結(jié)合所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和直線輸出帶動(dòng)所述燈頭在水平方向旋轉(zhuǎn)第一旋轉(zhuǎn)角度并在豎直方向旋轉(zhuǎn)第二旋轉(zhuǎn)角度。上述的裝置，優(yōu)選的，所述控制信號(hào)生成器包括第一計(jì)算單元，用于依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及獲取的所述第一距離、第二距離和第三距離，計(jì)算得到所述直線電機(jī)待轉(zhuǎn)動(dòng)的位移量和所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度；第二計(jì)算單元，用于依據(jù)所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的位移量和所述直線電機(jī)的每運(yùn)轉(zhuǎn)一步所產(chǎn)生的位移量，計(jì)算得到所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)；第三計(jì)算單元，用于依據(jù)所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度，以及所述步進(jìn)電機(jī)的步距角和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的總傳動(dòng)比，計(jì)算得到步進(jìn)電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)；控制信號(hào)生成單元，用于依據(jù)所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)生成第一控制信號(hào)，依據(jù)所述步進(jìn)電機(jī)待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)生成第二控制信號(hào)。本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环NAFS執(zhí)行器的控制方法，包括接收燈頭調(diào)節(jié)指令，所述燈頭調(diào)節(jié)指令中包括所述燈頭的水平方向上的第一旋轉(zhuǎn)角度和豎直方向上的第二旋轉(zhuǎn)角度；獲取所述直線電機(jī)的中心軸到所述燈頭的水平旋轉(zhuǎn)軸的第一距離、所述齒輪的旋轉(zhuǎn)軸到燈頭中心線的第二距離、所述球副結(jié)構(gòu)的中心到所述燈頭的中心線的第三距離；依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及所述第一距離、第二距離和第三距離，確定控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第一控制信號(hào)和控制所述直線電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第二控制信號(hào)；將所述第一控制信號(hào)發(fā)送至所述步進(jìn)電機(jī)，并控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行與所述第一控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行步數(shù)，以使得所述直線電機(jī)通過(guò)所述蝸輪接受所述步進(jìn)電機(jī)傳輸?shù)男D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；將所述第二控制信號(hào)發(fā)送至所述直線電機(jī)，并控制所述直線電機(jī)運(yùn)行與所述第二控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行步數(shù)，使得所述直線電機(jī)直線輸出與所述第二控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的位移，以使得所述直線電機(jī)結(jié)合所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和直線輸出，以帶動(dòng)所述燈頭在水平方向旋轉(zhuǎn)第一旋轉(zhuǎn)角度并在豎直方向旋轉(zhuǎn)第二旋轉(zhuǎn)角度。采用本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器的控制方法和控制裝置，只需預(yù)先確定所述AFS執(zhí)行器中三個(gè)相對(duì)位置數(shù)據(jù)以及分別在水平方向上和豎直方向上的旋轉(zhuǎn)角度，就能計(jì)算得到直線電機(jī)的運(yùn)行步數(shù)和步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行步數(shù)，步進(jìn)電機(jī)通過(guò)蝸輪將輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)街本€電機(jī)，直線電機(jī)結(jié)合自身的直線輸出，帶動(dòng)燈頭在水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)和豎直方向上轉(zhuǎn)過(guò)相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度。采用本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器的控制方法和控制裝置只需要獲取較少的數(shù)據(jù)，計(jì)算直線電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行步數(shù)的總運(yùn)算量較小，實(shí)現(xiàn)過(guò)程簡(jiǎn)單。


為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖I是本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器的控制方法實(shí)施例的流程圖；圖2是本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器中各個(gè)部分在轉(zhuǎn)動(dòng)燈頭過(guò)程中的相對(duì)位置；圖3是本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器的控制方法實(shí)施例的一具體流程圖；圖4是本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)圖示意圖；
圖5是本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器的控制裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6是本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器的控制裝置實(shí)施例的一具體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式為使本申請(qǐng)實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚,下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。參見圖I示出了本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器的控制方法實(shí)施例的流程圖，包括步驟SlOl :接收燈頭調(diào)節(jié)指令；所述燈頭調(diào)節(jié)指令中包括所述燈頭的水平方向上的第一旋轉(zhuǎn)角度和豎直方向上的第二旋轉(zhuǎn)角度。駕駛員駕駛汽車時(shí)，當(dāng)需要對(duì)燈頭照亮的視野范圍進(jìn)行調(diào)整時(shí)，發(fā)出調(diào)節(jié)燈頭方向的燈頭調(diào)節(jié)指令，該燈頭調(diào)節(jié)指令中包括該燈頭在水平方向上的第一旋轉(zhuǎn)角度和在豎直方向上的第二旋轉(zhuǎn)角度。燈頭在水平方向上轉(zhuǎn)過(guò)第一旋轉(zhuǎn)角度，并在豎直方向上轉(zhuǎn)過(guò)第二旋轉(zhuǎn)角度后，就能將照亮的視野范圍調(diào)整到目的位置。步驟S102 :獲取所述直線電機(jī)的中心軸到所述燈頭的水平旋轉(zhuǎn)軸的第一距離、所述齒輪的旋轉(zhuǎn)軸到燈頭中心線的第二距離、所述球副結(jié)構(gòu)的中心到所述燈頭的中心線的第三距離；參見圖2所示的示意圖，示出了本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器中各個(gè)部分在轉(zhuǎn)動(dòng)燈頭過(guò)程中的相對(duì)位置。其中，O點(diǎn)所在的X軸和z軸組成的平面，即為燈頭在水平和豎直兩個(gè)方向的旋轉(zhuǎn)平面；A點(diǎn)表示燈頭尾部起始位置；B點(diǎn)表示直線電機(jī)位置；C點(diǎn)表示球副結(jié)構(gòu)在z=0的平面的投影；D點(diǎn)表示燈頭轉(zhuǎn)過(guò)第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度后，球副結(jié)構(gòu)的位置；E點(diǎn)表示燈頭尾部轉(zhuǎn)動(dòng)到的目的位置；α表示燈頭在水平方向目的轉(zhuǎn)過(guò)的第一旋轉(zhuǎn)角度，β表示燈頭在豎直方向目的轉(zhuǎn)過(guò)的第二旋轉(zhuǎn)角度，I1表示直線電機(jī)的中心軸到燈頭的水平旋轉(zhuǎn)軸的第一距離，Ii1表示齒輪的旋轉(zhuǎn)軸到燈頭中心線的第二距離，Itl表示球副結(jié)構(gòu)的中心到所述燈頭的中心線的第三距離，Θ表示齒輪旋轉(zhuǎn)角度。參見圖2，可得到
權(quán)利要求
1.一種AFS執(zhí)行器的控制方法，其特征在于，所述AFS執(zhí)行器包括步進(jìn)電機(jī)、直線電機(jī)和燈頭，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與固定所述直線電機(jī)的蝸輪的齒輪相嚙合，所述直線電機(jī)的輸出軸通過(guò)球副結(jié)構(gòu)與所述燈頭相連，該控制方法包括 接收燈頭調(diào)節(jié)指令，所述燈頭調(diào)節(jié)指令中包括所述燈頭的水平方向上的第一旋轉(zhuǎn)角度和豎直方向上的第二旋轉(zhuǎn)角度； 獲取所述直線電機(jī)的中心軸到所述燈頭的水平旋轉(zhuǎn)軸的第一距離、所述齒輪的旋轉(zhuǎn)軸至IJ燈頭中心線的第二距離、所述球副結(jié)構(gòu)的中心到所述燈頭的中心線的第三距離； 依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及所述第一距離、第二距離和第三距離，確定控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第一控制信號(hào)和控制所述直線電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第二控制信號(hào)； 將所述第一控制信號(hào)發(fā)送至所述步進(jìn)電機(jī)，并控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行與所述第一控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行步數(shù)，以使得所述直線電機(jī)通過(guò)所述蝸輪接受所述步進(jìn)電機(jī)傳輸?shù)男D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)； 將所述第二控制信號(hào)發(fā)送至所述直線電機(jī)，并控制所述直線電機(jī)運(yùn)行與所述第二控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行步數(shù)，使得所述直線電機(jī)直線輸出與所述第二控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的位移，以使得所述直線電機(jī)結(jié)合所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和直線輸出帶動(dòng)所述燈頭在水平方向旋轉(zhuǎn)第一旋轉(zhuǎn)角度并在豎直方向旋轉(zhuǎn)第二旋轉(zhuǎn)角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及所述第一距離、第二距離和第三距離，確定控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第一控制信號(hào)和控制所述直線電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第二控制信號(hào)包括 依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及獲取的所述第一距離、第二距離和第三距離，計(jì)算得到所述直線電機(jī)待轉(zhuǎn)動(dòng)的位移量和所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度； 依據(jù)所述直線電機(jī)的待轉(zhuǎn)動(dòng)的位移量和所述直線電機(jī)的每運(yùn)轉(zhuǎn)一步所產(chǎn)生的位移量，計(jì)算得到所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)； 依據(jù)所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度，以及所述步進(jìn)電機(jī)的步距角和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的總傳動(dòng)比，計(jì)算得到步進(jìn)電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)； 依據(jù)所述步進(jìn)電機(jī)待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)生成第一控制信號(hào)，依據(jù)所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)生成第二控制信號(hào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及獲取的所述第一距離、第二距離和第三距離，計(jì)算得到所述直線電機(jī)待轉(zhuǎn)動(dòng)的位移量和所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度包括 所述齒輪旋轉(zhuǎn)角度的計(jì)算式包括
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述直線電機(jī)的待運(yùn)行的位移量和所述直線電機(jī)的每運(yùn)轉(zhuǎn)一步所產(chǎn)生的位移量，計(jì)算得到所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)包括 所述直線電機(jī)待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)計(jì)算式包括
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度，以及所述步進(jìn)電機(jī)的步距角和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的總傳動(dòng)比，計(jì)算得到步進(jìn)電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)包括 所述步進(jìn)電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)計(jì)算式包括T2= Θ Xi/ Θ s 其中，T2表示步進(jìn)電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)步數(shù)，Θ表示齒輪旋轉(zhuǎn)角度，i表示齒輪傳動(dòng)的總傳動(dòng)比，Θ s表示步進(jìn)電機(jī)的步距角。
6.一種AFS執(zhí)行器的控制裝置，其特征在于，應(yīng)用于如權(quán)利要求I飛任一項(xiàng)所述的控制方法中，包括 指令接收器，用于接收燈頭調(diào)節(jié)指令，所述燈頭調(diào)節(jié)指令中包括所述燈頭的水平方向上的第一旋轉(zhuǎn)角度和豎直方向上的第二旋轉(zhuǎn)角度； 獲取器，用于獲取所述直線電機(jī)的中心軸到所述燈頭的水平旋轉(zhuǎn)軸的第一距離、所述齒輪的旋轉(zhuǎn)軸到燈頭中心線的第二距離、所述球副結(jié)構(gòu)的中心到所述燈頭的中心線的第三距離； 控制信號(hào)生成器，用于依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及所述第一距離、第二距離和第三距離，確定控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第一控制信號(hào)和控制所述直線電機(jī)運(yùn)行步數(shù)的第二控制信號(hào)； 第一發(fā)送器，用于將所述第一控制信號(hào)發(fā)送至所述步進(jìn)電機(jī)，并控制所述步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行與所述第一控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行步數(shù)，以使得所述直線電機(jī)通過(guò)所述蝸輪接受所述步進(jìn)電機(jī)傳輸?shù)男D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)； 第二發(fā)送器，用于將所述第二控制信號(hào)發(fā)送至所述直線電機(jī)，并控制所述直線電機(jī)運(yùn)行與所述第二控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行步數(shù)，使得所述直線電機(jī)直線輸出與所述第二控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的位移，以使得所述直線電機(jī)結(jié)合所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和直線輸出帶動(dòng)所述燈頭在水平方向旋轉(zhuǎn)第一旋轉(zhuǎn)角度并在豎直方向旋轉(zhuǎn)第二旋轉(zhuǎn)角度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制信號(hào)生成器包括 第一計(jì)算單元，用于依據(jù)所述燈頭的第一旋轉(zhuǎn)角度和第二旋轉(zhuǎn)角度，以及獲取的所述第一距離、第二距離和第三距離，計(jì)算得到所述直線電機(jī)待轉(zhuǎn)動(dòng)的位移量和所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度； 第二計(jì)算單元，用于依據(jù)所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的位移量和所述直線電機(jī)的每運(yùn)轉(zhuǎn)一步所產(chǎn)生的位移量，計(jì)算得到所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)； 第三計(jì)算單元，用于依據(jù)所述齒輪旋轉(zhuǎn)的角度，以及所述步進(jìn)電機(jī)的步距角和齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的總傳動(dòng)比，計(jì)算得到步進(jìn)電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)； 控制信號(hào)生成單元，用于依據(jù)所述直線電機(jī)的待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)生成第一控制信號(hào)，依據(jù)所 述步進(jìn)電機(jī)待運(yùn)轉(zhuǎn)的運(yùn)行步數(shù)生成第二控制信號(hào)。
全文摘要
采用本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器的控制方法和控制裝置，只需預(yù)先確定AFS執(zhí)行器中三個(gè)相對(duì)位置數(shù)據(jù)以及分別在水平方向上和豎直方向上的旋轉(zhuǎn)角度，就能計(jì)算得到直線電機(jī)的運(yùn)行步數(shù)和步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行步數(shù)，步進(jìn)電機(jī)通過(guò)蝸輪將輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳輸?shù)街本€電機(jī)，直線電機(jī)結(jié)合自身的直線輸出和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)燈頭在水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)和豎直方向上轉(zhuǎn)過(guò)相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度。采用本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环NAFS執(zhí)行器的控制方法和控制裝置只需要獲取較少的數(shù)據(jù)，計(jì)算直線電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行步數(shù)的總運(yùn)算量較小，實(shí)現(xiàn)過(guò)程簡(jiǎn)單。
文檔編號(hào)B60Q1/08GK102874172SQ201210392470
公開日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2012年10月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月16日
發(fā)明者程愛(ài)明, 王文平, 楊軒, 李海巖 申請(qǐng)人:北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技有限公司