專利名稱：巡航控制裝置及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的實(shí)施方式涉及控制車輛行駛速度的巡航控制裝置及其控制方法。
背景技術(shù)：
巡航控制裝置用于在司機(jī)沒(méi)有踩在油門踏板上的情況下，使車輛在由司機(jī)設(shè)置的速度下行駛，同時(shí)保持該車輛與車輛前方物體之間的安全距離。更具體地說(shuō)，如果司機(jī)通過(guò)操作相應(yīng)的模式設(shè)置按鈕設(shè)置了巡航控制模式，并且隨后設(shè)置了車輛速度，則即使司機(jī)沒(méi)有踩在油門踏板上，巡航控制裝置也能夠以司機(jī)設(shè)置的速度行駛車輛，同時(shí)保持該車輛與車輛前方物體之間的安全距離。不論外部道路環(huán)境如何，都可以基于司機(jī)的意愿設(shè)置巡航控制裝置的這種巡航控 制模式，并且保持車輛的當(dāng)前行駛速度，這使得司機(jī)即使在沒(méi)有踩在油門/減速踏板上的情況下也能舒適地以期望的速度駕駛車輛。然而，事實(shí)上，不同的道路具有不同的速度限制。當(dāng)基于巡航控制模式，車輛速度被預(yù)設(shè)為120km/h的車輛出現(xiàn)在速度限制IOOkm/h的道路上時(shí)，司機(jī)可能沒(méi)有意識(shí)到他/她忽視了道路速度限制為100km/h的事實(shí)而以預(yù)設(shè)的120km/h速度駕駛車輛，從而在無(wú)意間違反了道路交通法。當(dāng)被速度傳感攝像頭拍下時(shí)，這會(huì)使得司機(jī)由于違反速度限制而受罰。此外，為了在彎道或減速帶處降低速度，即使不方便，司機(jī)也必須直接踩剎車或改變車輛速度。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的一方面提供了一種巡航控制裝置及其控制方法，該巡航控制裝置可以從導(dǎo)航設(shè)備接收道路信息，并在所接收到的道路信息中包括減速信息時(shí)降低車輛速度。本發(fā)明的另一方面提供了一種可以將減速信息通知車輛司機(jī)的巡航控制裝置及其方法。本發(fā)明的其它方面將部分地在以下的說(shuō)明書(shū)中進(jìn)行闡述，并且部分地根據(jù)本說(shuō)明書(shū)而顯而易見(jiàn)，或者可以從本實(shí)施方式的實(shí)踐獲知。根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種巡航控制裝置包括通信單元，該通信單元從導(dǎo)航設(shè)備接收道路信息；以及控制器，該控制器確認(rèn)所述道路信息中是否存在減速信息，如果存在所述減速信息則確認(rèn)對(duì)應(yīng)于所述減速信息的速度，并且將所確認(rèn)的速度與當(dāng)前速度進(jìn)行比較，以在所確認(rèn)的速度大于所述當(dāng)前速度時(shí)將車輛速度控制為所確認(rèn)的速度。所述減速信息可以包括彎道位置、車輛在彎道處的轉(zhuǎn)彎半徑、減速帶的位置和速度限制這些中的至少其中之一。巡航控制裝置還可以包括輪速檢測(cè)單元，該輪速檢測(cè)單元檢測(cè)所述車輛處提供的多個(gè)車輪中的每個(gè)車輪的速度，如果所述減速信息指示彎道的存在，則所述控制器可以基于多個(gè)車輪的速度計(jì)算車輛速度，并可以基于所述車輛速度和所述車輛在所述彎道處的所述轉(zhuǎn)彎半徑計(jì)算允許的車輛速度，以將所述車輛的所述速度控制為在所述彎道的所述位置處為所述允許的車輛速度。巡航控制裝置還可以包括速度輸入單元，該速度輸入單元從司機(jī)接收所述車輛的速度，所述控制器可以對(duì)所述司機(jī)輸入的速度與所述允許的車輛速度進(jìn)行比較，以基于比較結(jié)果將所述車輛的所述速度控制為所述兩個(gè)速度中較低的速度。如果所述減速信息指示減速帶的存在，則所述控制器可以獲取預(yù)定恒速。如果所述減速信息指示所述速度限制，則所述控制器可以確認(rèn)最高速度限制，以將所述車輛的所述速度控制為所述最高速度限制。巡航控制裝置還可以包括速度輸入單元，該速度輸入單元從司機(jī)接收所述車輛的速度，所述控制器可以對(duì)所述司機(jī)輸入的速度與所述最高速度限制進(jìn)行比較，以基于比較結(jié)果將所述車輛的所述速度控制為所述兩個(gè)速度中較低的速度。 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種巡航控制方法包括以司機(jī)輸入的速度行駛車輛，從導(dǎo)航設(shè)備接收道路信息，確認(rèn)所述道路信息中是否存在減速信息，如果存在減速信息，確認(rèn)對(duì)應(yīng)于所述減速信息的速度，如果基于所確認(rèn)的速度與所輸入的速度的比較結(jié)果，所確認(rèn)的速度大于所輸入的速度，將所述車輛的速度控制為所確認(rèn)的速度。確認(rèn)是否存在減速信息可以包括確認(rèn)是否存在彎道位置、車輛在彎道處的轉(zhuǎn)彎半徑、減速帶的位置和速度限制這四者中的至少其中之一。所述控制所述車輛的速度可以包括檢測(cè)所述車輛處提供的多個(gè)車輪中的每個(gè)車輪的速度，如果所述減速信息中存在彎道的位置和轉(zhuǎn)彎半徑，則基于所述多個(gè)車輪的速度計(jì)算所述車輛速度，基于所述車輛速度和所述車輛在所述彎道處的所述轉(zhuǎn)彎半徑計(jì)算側(cè)向加速度，基于所述側(cè)向加速度計(jì)算允許的車輛速度，以及將所述車輛的所述速度控制為在所述彎道的所述位置為所述允許的車輛速度?？刂扑鲕囕v的速度可以包括對(duì)所輸入的速度與所允許的車輛速度進(jìn)行比較以將所述車輛的所述速度控制為較低的速度。控制所述車輛的速度可以包括如果所述減速信息中存在所述減速帶的位置，將所述車輛的所述速度控制為預(yù)定恒速。所述控制所述車輛的速度可以包括如果所述減速信息中存在所述速度限制，則確認(rèn)最高速度限制，以及將所述車輛的所述速度控制為所述最高速度限制?？梢詫?duì)所輸入的速度與所述最高速度限制進(jìn)行比較以將所述車輛的速度控制為這兩個(gè)速度中較低的速度。


通過(guò)結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施方式的以下描述，本發(fā)明的這些和/或其它方面將顯而易見(jiàn)且更易于理解，其中圖I為示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的巡航控制裝置和外部設(shè)備之間的關(guān)系的框圖；圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的巡航控制裝置的詳細(xì)框圖；圖3為示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的巡航控制裝置的控制方法的流程圖；以及
圖4為示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的巡航控制裝置的控制方法的詳細(xì)運(yùn)行方式的流程圖。
具體實(shí)施例方式下面將詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式，在附圖中例示出了本發(fā)明的示例，其中相同的參考編號(hào)用以標(biāo)注相同的元件。圖I為示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的巡航控制裝置和外部設(shè)備之間的關(guān)系的框圖，圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的巡航控制裝置的詳細(xì)框圖。巡航控制裝置100用于控制車輛行駛速度來(lái)幫助車輛以預(yù)設(shè)的速度或司機(jī)輸入的速度行駛。巡航控制裝置100包括速度輸入單元110、輪速檢測(cè)單元120、距離檢測(cè)單元 130、第一控制器140、第一通信單兀150和第一顯不單兀160。速度輸入單元110接收由司機(jī)輸入的所期望的車輛行駛速度，并將所輸入的車輛行駛速度發(fā)送給第一控制器140。輪速檢測(cè)單元120設(shè)置在各車輪(左前輪FL和右前輪FR和左后輪RL和右后輪RR)處以檢測(cè)輪速并向第一控制器140發(fā)送檢測(cè)出的輪速。距離檢測(cè)單元130檢測(cè)以巡航控制模式行駛的車輛與車輛前方物體之間的距離，并向第一控制器140發(fā)送檢測(cè)到的距離。距離檢測(cè)單元130被安裝于車輛的前表面，并用于檢測(cè)車輛前方物體的位置以及該車輛與物體之間的距離。因此，距離檢測(cè)單元130可以是雷達(dá)裝置，其在預(yù)定角度內(nèi)向車輛前方發(fā)射電磁波并接收來(lái)自車輛前方物體的反射波。反射波包括用于計(jì)算有關(guān)于車輛前方物體的角度、相對(duì)距離、相對(duì)速度等的信息。第一控制器140接收由速度輸入單元110輸入的車輛速度并向駕駛設(shè)備300發(fā)送該輸入速度。這使車輛能夠以司機(jī)輸入的速度行駛。此外，第一控制器140可以直接控制駕駛設(shè)備300使車輛以由速度輸入單元110輸入的速度行駛。第一控制器140基于距離檢測(cè)單元130發(fā)送的、車輛與車輛前方物體之間的距離控制車輛速度。更具體地說(shuō)，第一控制器140首先基于輪速檢測(cè)單元120發(fā)送的各輪速計(jì)算左右前輪與左右后輪之間的速度差，然后基于算出的輪速差以及左輪和右輪之間的距離計(jì)算前輪的偏航速度(yaw rate)和后輪的偏航速度。從而第一控制器140可以利用前輪的偏航速度和后輪的偏航速度，計(jì)算左后輪速度和右后輪速度中較慢的輪速。在這種情況下，基于算出的較慢的輪速計(jì)算車輛速度。第一控制器140還通過(guò)分析距離檢測(cè)單元130發(fā)送的關(guān)于反射波的信息以及車輛速度，通過(guò)預(yù)設(shè)算法，計(jì)算車輛和車輛前方物體之間的相對(duì)速度和相對(duì)距離?？刂破?40基于相對(duì)速度和相對(duì)距離判斷車輛是否安全。如果判定車輛是安全的，則第一控制器140則向駕駛設(shè)備300發(fā)送速度保持信號(hào)。另一方面，如果判定車輛處于危險(xiǎn)中，則第一控制器140則向剎車設(shè)備400發(fā)送剎車信號(hào)，并控制第一顯示單元160顯示警告信號(hào)。第一控制器140可以基于安全結(jié)果直接控制駕駛設(shè)備300和剎車設(shè)備400以控制車輛速度。駕駛設(shè)備300控制驅(qū)動(dòng)車輛的左前、右前、左后和右后輪，以保持第一控制器140發(fā)送的行駛速度。如果車輛及車輛前方物體之間的相對(duì)距離小于預(yù)設(shè)的安全距離，則剎車設(shè)備400響應(yīng)于從第一控制器140施加的控制信號(hào)操作以實(shí)施剎車來(lái)保持基準(zhǔn)距離而防止車輛碰撞。更具體地說(shuō)，如果車輛與車輛前方的物體之間的距離小于安全距離，則操作剎車設(shè)備400的剎車(未示出)以降低車輛速度。在這種情況下，所降低的目標(biāo)速度為第一控制器140發(fā)送的速度。第一控制器140可以向?qū)Ш皆O(shè)備200請(qǐng)求道路信息。如果導(dǎo)航設(shè)備200發(fā)送了道路信息，則第一控制器140接收該道路信息并判斷所接收的道路信息是否包含減速信息。 如果道路信息不包含減速信息，則第一控制器140保持當(dāng)前速度。另一方面，如果道路信息包含減速信息，則第一控制器140確認(rèn)所包含的是哪種減速信息。此處，道路信息的示例包括道路名稱、道路位置、車道、交通燈、車道數(shù)量發(fā)生變化的地點(diǎn)、十字路口、收費(fèi)站位置、彎道及減速帶位置、速度限制、學(xué)區(qū)等。減速信息的示例包括減速帶、彎道、速度限制、學(xué)區(qū)等。如果減速信息指示存在減速帶，則第一控制器140先確認(rèn)減速帶的位置，并向剎車設(shè)備400發(fā)送預(yù)定恒速以使車輛在經(jīng)確認(rèn)的位置處以預(yù)定恒速行駛。然后，在車輛駛出減速帶位置之后，第一控制器140向駕駛設(shè)備300發(fā)送司機(jī)輸入的速度。在這種情況下，第一控制器140可以基于當(dāng)前車輛速度、當(dāng)前車輛位置和減速帶位置判斷以預(yù)定恒速行駛所需的時(shí)間。此處,預(yù)定速度約為30km/h。如果減速信息指示存在彎道，則第一控制器140確認(rèn)該彎道的位置以及車輛在彎道處的轉(zhuǎn)彎半徑。因此，第一控制器140可以基于轉(zhuǎn)彎半徑和車輛速度估計(jì)車輛的側(cè)向加速度，并可以基于所估計(jì)出的側(cè)向加速度和預(yù)設(shè)的所允許的側(cè)向加速度計(jì)算所允許的車輛速度，如下
本諒2
個(gè)向加速度=
轉(zhuǎn)彎半徑
車速=λ/轉(zhuǎn)彎半徑*側(cè)向加速度在這種情況下，必須控制車輛速度以使側(cè)向加速度不超過(guò)預(yù)設(shè)值(O. 3G)，因此，所
允許的車輛速度如下
所允許的車速=λ/轉(zhuǎn)彎半徑*0.3G第一控制器140比較司機(jī)輸入的速度與所允許的車輛速度以獲得兩個(gè)速度中較小的一個(gè)，以使得車輛以所獲得的速度行駛。如果減速信息指示速度限制，則第一控制器140確認(rèn)當(dāng)前道路的最高速度限制，并對(duì)所確認(rèn)的最高速度限制與司機(jī)輸入的速度進(jìn)行比較。在這種情況下，如果最高速度大于司機(jī)輸入的速度，則第一控制器140控制車輛以司機(jī)輸入的速度行駛，如果最高速度小于司機(jī)輸入的速度，則控制車輛以最高速度行駛。這可以阻止超速。此處速度限制包括最低速度和最高速度。如果減速信息指示存在學(xué)區(qū)，則第一控制器140可以控制車輛以預(yù)定速度或更低的速度(約30km/h或更低)行駛。顯示單元160顯示必須降低司機(jī)輸入的速度以幫助司機(jī)認(rèn)識(shí)到車輛減速的必要性。此外，顯示單元160可以在需要減速時(shí)輸出警告音。導(dǎo)航設(shè)備200利用全球定位系統(tǒng)(GPS)測(cè)量車輛的當(dāng)前位置并顯示當(dāng)前位置的道路 目息。在司機(jī)輸入目的地的情況下，導(dǎo)航設(shè)備200還基于路線搜索方法搜索從當(dāng)前位置到司機(jī)輸入的目的地的路線，并進(jìn)行沿著搜索出的路線到達(dá)目的地的引導(dǎo)。 導(dǎo)航設(shè)備包括輸入單元210、GPS單元220、第二控制器230、第二顯示單元240、存儲(chǔ)單元250、地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)260和第二通信單元270。輸入單元210包括多個(gè)按鈕以進(jìn)行目的地的輸入、音量和聲音開(kāi)/關(guān)、及道路信息的發(fā)送。輸入單兀210向第二控制器230發(fā)送有關(guān)于由司機(jī)選出的按鈕的信息。比如，如果司機(jī)通過(guò)輸入單元210輸入了目的地信息，則輸入單元210向第二控制器230發(fā)送所輸入的目的地信息。并且，如果司機(jī)按下用于發(fā)送道路信息的按鈕，則輸入單兀210向第二控制器230發(fā)送輸入信號(hào)。GPS單元220從多個(gè)GPS衛(wèi)星接收位置信號(hào)以計(jì)算GPS單元220的位置并向第二控制器230發(fā)送計(jì)算出的GPS單元220的位置(即車輛位置)。GPS單元220包括從多個(gè)GPS衛(wèi)星接收衛(wèi)星信號(hào)的GPS天線、測(cè)量車輛加速度的加速傳感器(未示出)以及感應(yīng)車輛方向的方向傳感器(未示出)。GPS單元220向第二控制器230發(fā)送車輛的當(dāng)前位置、加速度數(shù)據(jù)和方向數(shù)據(jù)。如果輸入單元210發(fā)送了目的地信息，則第二控制器230搜索從當(dāng)前位置到目的地的路線，并實(shí)施搜索出的路徑的地圖匹配，顯示地圖匹配數(shù)據(jù)并引導(dǎo)車輛從當(dāng)前位置到達(dá)目的地。如果由輸入單元210發(fā)送了路線信息，則第二控制器230向巡航控制裝置100發(fā)送車輛當(dāng)前所處道路的信息。此處，道路信息的示例包括道路名稱、道路位置、車道、交通燈、車道數(shù)量發(fā)生變化的地點(diǎn)、十字路口、收費(fèi)站位置、彎道及減速帶位置、速度限制、學(xué)區(qū)等。第二顯示單元240基于第二控制器230的指令顯示車輛的當(dāng)前位置所匹配的地圖、工作情況和其它信息。第二顯示單元240可以是液晶顯示器(IXD)或觸摸屏。在觸摸屏的情況下，第二顯示單元240可以顯示多個(gè)按鈕以控制導(dǎo)航設(shè)備200的操作。在這種情況下，當(dāng)觸摸了某一所顯示的按鈕或地圖上的某一道路時(shí)，第二顯示單元240向第二控制器230發(fā)送觸摸點(diǎn)的位置值。存儲(chǔ)單元250可以存儲(chǔ)控制程序以控制導(dǎo)航設(shè)備200的操作，并存儲(chǔ)有關(guān)于搜索出的路線的信息。存儲(chǔ)單元250還存儲(chǔ)道路信息將被發(fā)送到的巡航控制裝置100的標(biāo)識(shí)號(hào)。
地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)260存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)，地圖數(shù)據(jù)包含基于經(jīng)度和緯度地理道路、道路名稱、位置信息、車道信息和速度限制所匹配的地形，交通燈位置、減速帶位置、速度限制、彎道位置、學(xué)區(qū)和道路變換地點(diǎn)。道路變換地點(diǎn)指道路車道數(shù)量發(fā)生變化的地點(diǎn)、十字路口等地點(diǎn)。第二通信單元270進(jìn)行與巡航控制裝置100的無(wú)線/有線通信，并基于第二控制器230的指令向巡航控制裝置100發(fā)送道路信息。導(dǎo)航設(shè)備200可以由提供道路信息的終端(如智能手機(jī))替換。圖3和圖4為示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的巡航控制裝置的控制方法的流程圖。首先，如果司機(jī)選擇了巡航控制模式，并且由輸入單元110輸入了所期望的車輛
行駛速度(501)，則巡航控制裝置100將輸入速度設(shè)置到車輛速度。然后，巡航控制裝置100控制車輛以輸入速度行駛(502)。在這種情況下，巡航控制裝置100的距離檢測(cè)單元130檢測(cè)車輛前方的物體的位置并測(cè)量車輛與該物體間的距離。由此，巡航控制裝置100基于測(cè)量結(jié)果控制車輛速度。也就是說(shuō)，如果車輛和車輛前方的物體之間的距離大于安全距離，則車輛速度保持為所輸入的速度。而且，如果車輛和車輛前方的物體之間的距離小于安全距離，則進(jìn)行剎車控制以使車輛以降低了的速度行駛。以這種方式，可以防止車輛碰撞并提高行駛的穩(wěn)定性和可靠性。接著，巡航控制裝置100進(jìn)行與導(dǎo)航設(shè)備200的通信，并從導(dǎo)航設(shè)備200接收有關(guān)車輛當(dāng)前所處道路的信息。也就是說(shuō)，如果導(dǎo)航設(shè)備200發(fā)送了有關(guān)當(dāng)前的道路的信息(503)，則巡航控制裝置100確認(rèn)所發(fā)送的道路信息(504)以判斷道路信息是否包含減速信息(505)。在這種情況下，如果道路信息不包含減速信息，則巡航控制裝置100控制車輛以司機(jī)輸入的速度行駛。另一方面，如果道路信息包含減速信息，則巡航控制裝置100獲取相應(yīng)于減速信息的速度(506 )。接著，巡航控制裝置100控制駕駛設(shè)備300和剎車設(shè)備400的操作以使得車輛以所獲取的速度行駛(507)。以下，將參照?qǐng)D4對(duì)減速控制詳細(xì)描述。巡航控制裝置100判斷減速信息是否指示了前方存在彎道(506-1)。在這種情況下，如果減速信息指示存在彎道，則巡航控制裝置100確認(rèn)該彎道的位置以及車輛在彎道處的轉(zhuǎn)彎半徑。接著，巡航控制裝置先基于輪速檢測(cè)單元120發(fā)送的各輪速計(jì)算左右前輪與左右后輪之間的速度差，然后基于算出的輪速差以及左輪和右輪之間的距離計(jì)算前輪的偏航速度和后輪的偏航速度，并且還利用前輪的偏航速度和后輪的偏航速度，計(jì)算左后輪速度和右后輪速度中較慢的車輪速度。在這種情況下，基于算出的較慢的輪速計(jì)算車輛速度。接著，巡航控制裝置100基于轉(zhuǎn)彎半徑和車輛速度估計(jì)車輛的側(cè)向加速度(506-2)，并基于所估計(jì)出的側(cè)向加速度和預(yù)設(shè)的所允許的側(cè)向加速度計(jì)算所允許的車輛速度。由于必須控制車輛速度以使側(cè)向加速度不超過(guò)預(yù)設(shè)值(O. 3G)，因此，所允許的車輛速度如下
權(quán)利要求
1.ー種巡航控制裝置，所述巡航控制裝置包括 通信単元，所述通信單元從導(dǎo)航設(shè)備接收道路信息；以及 控制器，所述控制器確認(rèn)所述道路信息中是否存在減速信息，如果存在所述減速信息則確認(rèn)對(duì)應(yīng)于所述減速信息的速度，并且將所確認(rèn)的速度與當(dāng)前速度進(jìn)行比較，以在所確認(rèn)的速度大于所述當(dāng)前速度時(shí)將車輛的速度控制到所確認(rèn)的速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的巡航控制裝置，其中，所述減速信息包括彎道位置、車輛在彎道處的轉(zhuǎn)彎半徑、減速帶的位置和速度限制這四者中的至少其中之一。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡航控制裝置，所述巡航控制裝置還包括輪速檢測(cè)單元，所述輪速檢測(cè)單元檢測(cè)設(shè)置在所述車輛上的多個(gè)車輪中的各車輪的速度， 其中，如果所述減速信息指示彎道的存在，則所述控制器基于所述多個(gè)車輪的速度計(jì)算所述車輛的速度，并基于所述車輛的速度和所述車輛在所述彎道處的所述轉(zhuǎn)彎半徑計(jì)算允許的車輛速度，以將所述車輛的所述速度控制為在所述彎道的位置為所述允許的車輛速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的巡航控制裝置，所述巡航控制裝置還包括速度輸入單元，所述速度輸入單元從司機(jī)接收所述車輛的速度， 其中，所述控制器對(duì)所述司機(jī)輸入的速度與所述允許的車輛速度進(jìn)行比較，基于比較結(jié)果將所述車輛的所述速度控制為所述司機(jī)輸入的速度和所述允許的車輛速度這兩個(gè)速度中較低的速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡航控制裝置，其中，如果所述減速信息指示減速帶的存在，則所述控制器獲取預(yù)定恒速。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡航控制裝置，其中，如果所述減速信息指示所述速度限制，則所述控制器確認(rèn)最高速度限制，以將所述車輛的所述速度控制到所述最高速度限制。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的巡航控制裝置，所述巡航控制裝置還包括速度輸入單元，所述速度輸入單元從司機(jī)接收所述車輛的速度， 其中，所述控制器對(duì)所述司機(jī)輸入的速度與所述最高速度限制進(jìn)行比較，以基于比較結(jié)果將所述車輛控制為所述司機(jī)輸入的速度與所述最高速度限制這兩個(gè)速度中較低的速度。
8.ー種巡航控制方法，所述巡航控制方法包括以下步驟 以司機(jī)輸入的速度行駛車輛； 從導(dǎo)航設(shè)備接收道路信息； 確認(rèn)所述道路信息中是否存在減速信息； 如果存在減速信息，則確認(rèn)對(duì)應(yīng)于所述減速信息的速度；以及 如果基于所確認(rèn)的速度與所輸入的速度的比較結(jié)果，所確認(rèn)的速度大于所輸入的速度，則將所述車輛的速度控制為所確認(rèn)的速度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的巡航控制方法，其中，確認(rèn)是否存在減速信息包括確認(rèn)是否存在彎道位置、車輛在彎道處的轉(zhuǎn)彎半徑、減速帶的位置和速度限制這四者中的至少其中之一。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的巡航控制方法，其中，所述控制所述車輛的速度包括 如果所述減速信息中存在彎道的位置和轉(zhuǎn)彎半徑，則檢測(cè)設(shè)置在所述車輛上的多個(gè)車輪中的各車輪的速度； 基于所述多個(gè)車輪的速度計(jì)算所述車輛的速度； 基于所述車輛的速度和所述車輛在所述彎道處的所述轉(zhuǎn)彎半徑計(jì)算側(cè)向加速度； 基于所述側(cè)向加速度計(jì)算允許的車輛速度；以及 將所述車輛的所述速度控制為在所述彎道的位置處為所述允許的車輛速度。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的巡航控制方法，其中，控制所述車輛的所述速度包括將所輸入的速度與所述允許的車輛速度進(jìn)行比較以將所述車輛的速度控制為較低的速度。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的巡航控制方法，其中，控制所述車輛的速度包括如果所述減速信息中存在所述減速帶的位置，則將所述車輛的速度控制為預(yù)定恒速。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的巡航控制方法，其中，所述控制所述車輛的速度包括 如果所述減速信息中存在所述速度限制，則確認(rèn)最高速度限制；以及 將所述車輛的所述速度控制為所述最高速度限制。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的巡航控制方法，其中，對(duì)所輸入的速度與所述最高速度限制進(jìn)行比較以將所述車輛的速度控制為所輸入的速度與所述最高速度限制這兩個(gè)速度中較低的速度。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種巡航控制裝置及其控制方法。該方法包括以司機(jī)輸入的速度行駛車輛，從導(dǎo)航設(shè)備接收道路信息，確認(rèn)所述道路信息中是否存在減速信息，如果存在減速信息，確認(rèn)對(duì)應(yīng)于所述減速信息的速度，以及如果所確認(rèn)的速度大于所輸入的速度，將所述車輛的速度控制為所確認(rèn)的速度。如果車輛速度超過(guò)道路的速度限制，車輛速度自動(dòng)降低到速度限制以下，并實(shí)施警告功能。所以，降低了超速引起事故的概率，并且可使司機(jī)遵守道路交通法且防止因超速被征收罰款。此外，在減速帶或彎道處自動(dòng)降低車輛速度，能夠增加安全性及司機(jī)舒適感。
文檔編號(hào)B60W40/06GK102815300SQ20121018700
公開(kāi)日2012年12月12日 申請(qǐng)日期2012年6月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月8日
發(fā)明者樸炳奭 申請(qǐng)人:株式會(huì)社萬(wàn)都