專利名稱：用于運行機動車的方法、裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于運行機動車的方法，該機動車包括尤其用于在機動車的視窗上模擬觸摸地示出視覺上的提示的顯示設(shè)備以及適應(yīng)的調(diào)速設(shè)備，該調(diào)速設(shè)備調(diào)節(jié)相對于在調(diào)速設(shè)備的檢測區(qū)域內(nèi)行駛在前面的目標(biāo)汽車的速度和/或距離，其中所述裝置至少有時候可視化地標(biāo)記所述目標(biāo)汽車。此外，本發(fā)明涉及一種尤其根據(jù)開頭所述類型的方法運行機動車的裝置，該裝置包括尤其用于在機動車的視窗上接觸模擬地示出可視化的提示的顯示設(shè)備以及適應(yīng)的調(diào)速設(shè)備，該調(diào)速設(shè)備調(diào)節(jié)相對于在調(diào)速設(shè)備的檢測區(qū)域內(nèi)行駛在前面的目標(biāo)汽車的速度和/或距離，其中所述裝置至少有時候可視化地標(biāo)記所述目標(biāo)汽車。
背景技術(shù)：
由現(xiàn)有技術(shù)公開了開頭所述類型的方法和裝置。尤其在平視顯示器的概念下普遍公開了尤其在機動車的擋風(fēng)玻璃上接觸模擬地示出可視化的提示的顯示設(shè)備。到視窗的面對駕駛員的一側(cè)上的投影用位于視窗后面的真實的圖像補充了圖像，使得所示出的提示對于駕駛員來說就像在其機動車前浮在空中一樣。通常使用這種用于顯示導(dǎo)航系統(tǒng)的行駛信息或者用于淡入警告提示的裝置。此外，由公開文件DE 102 45 335 Al公開了一種相應(yīng)的裝置，該裝置為駕駛員可視地標(biāo)記了位于機動車前面的運動的物體。同樣公開了調(diào)速設(shè)備，所述調(diào)速設(shè)備自適應(yīng)地工作并且將機動車的速度配合行駛在前面的目標(biāo)汽車的速度，從而調(diào)節(jié)相對于行駛在前面的汽車的所希望的距離。 最新的改進結(jié)合了這兩種已知的裝置，從而標(biāo)記調(diào)速設(shè)備指向的目標(biāo)汽車，從而始終告知駕駛員其剛好跟隨哪輛汽車或者說選擇哪輛汽車作為調(diào)速的基礎(chǔ)。由此，在最嚴(yán)重的情況下駕駛員要首先識別調(diào)速設(shè)備跟隨了錯誤的汽車，從而進行正確的干預(yù)。這例如在調(diào)速設(shè)備的檢測區(qū)域內(nèi)存在兩輛行駛在前面的汽車時發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容
按本發(fā)明提出，所述裝置僅僅在對于調(diào)速設(shè)備來說緊要的行駛情況下標(biāo)記目標(biāo)汽車。也就是說本發(fā)明提出，由調(diào)速設(shè)備選出的目標(biāo)汽車僅僅在對于調(diào)速設(shè)備來說存在緊要情況時才為駕駛員可視地進行標(biāo)記。緊要的行駛情況涉及調(diào)速設(shè)備冒險基于錯誤或者說誤導(dǎo)的輸出值調(diào)節(jié)機動車的速度的情況。由此，在運行中通過標(biāo)記目標(biāo)汽車使得駕駛員注意到目標(biāo)汽車涉及調(diào)速設(shè)備跟蹤的汽車，從而駕駛員能夠快速并且直觀地獲知是否選擇了正確的目標(biāo)汽車，是否駕駛員將調(diào)速委托了其它裝置或者是否駕駛員必須解除適應(yīng)的調(diào)速設(shè)備從而例如避免危險情況。優(yōu)選在行駛在前面的目標(biāo)汽車預(yù)見性地離開調(diào)速設(shè)備的檢測區(qū)域時識別或者說確定調(diào)速設(shè)備的緊要行駛情況。在通過計算確定了行駛在前面的目標(biāo)汽車很快不再作為計算調(diào)速的輸出點得到提供時，向駕駛員可視地示出，使得駕駛員能夠提早對這種情況作出反應(yīng)。特別優(yōu)選根據(jù)機動車的導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)以及機動車的自身速度求得目標(biāo)汽車是否預(yù)見性地離開檢測區(qū)域。在這種情況下導(dǎo)航系統(tǒng)至少在行駛在前面的目標(biāo)汽車的位置關(guān)于調(diào)速設(shè)備的檢測區(qū)域還能在預(yù)先給定的最小時間間隔中足夠精確地進行估算的時間段中計算還有待行駛的路段。通過對自身速度的認(rèn)識，確定了機動車以及目標(biāo)汽車在哪個時間點位于前面路段的特定的位置上，從而能夠在考慮關(guān)于機動車固定定向的檢測區(qū)域的情況下以簡單的方式方法確定目標(biāo)汽車的位置。根據(jù)本發(fā)明的有利的改進方案提出，從導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)中計算出有待行駛的路段的至少一個曲率半徑。在此，根據(jù)有待行駛的路段的曲率半徑設(shè)置檢測區(qū)域的開角并且根據(jù)自身速度確定是否存在緊要的行駛情況，也就是目標(biāo)汽車是否預(yù)見性地離開檢測區(qū)域。作為補充或者替代方案，優(yōu)選從導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)中計算出有待行駛的路段的至少一個高度輪廓。由此考慮了例如在翻越山峰時行駛在前面的目標(biāo)汽車預(yù)見性地從調(diào)速設(shè)備 的檢測區(qū)域內(nèi)駛出。在此也確保了機動車的駕駛員能夠及時地對目標(biāo)汽車的刪去作出反應(yīng)。根據(jù)本發(fā)明的有利的改進方案提出，在補充或者替代方案中機動車進行車道變換時識別或者說確定緊要的行駛情況。為了檢測車道以及隨之發(fā)生的或者說期望的車道變換，機動車有針對性地設(shè)有相應(yīng)的機構(gòu)，例如攝像機和/或轉(zhuǎn)向角傳感器。在進行車道變換之后或者在進行車道變換期間，向駕駛員顯示所述調(diào)速設(shè)備選出了哪輛目標(biāo)汽車或者要選出哪輛目標(biāo)汽車。特別優(yōu)選地提出讓駕駛員選擇，調(diào)速設(shè)備是進入新的目標(biāo)汽車還是盡管改變的車道但還應(yīng)該指向前面所選擇的目標(biāo)汽車。此外優(yōu)選提出，在機動車和/或駕駛員處于學(xué)習(xí)階段中時，識別或者說確定緊要的行駛情況。如果駕駛員第一次用所述機動車行駛，那么有利的是，駕駛員可以首先習(xí)慣可視的示出尤其平視顯示器以及其功能。有利地設(shè)置了為駕駛員實現(xiàn)了確定是否處于學(xué)習(xí)階段中的機構(gòu)。例如在機動車上設(shè)置相應(yīng)的輸入方案，例如集成到導(dǎo)航系統(tǒng)中。如果調(diào)速設(shè)備還處于其學(xué)習(xí)階段，也就是還能精確地調(diào)節(jié)或者說配合傳感器值以及通過調(diào)整相應(yīng)于從中獲得的計算的參數(shù)，那么有利地同樣也識別緊要的行駛情況，從而借助于相應(yīng)的可視的標(biāo)記使機動車的駕駛員意識到這種情況。此外優(yōu)選提出了，在所述裝置持續(xù)標(biāo)記目標(biāo)汽車時，在緊要的行駛情況下示出的標(biāo)記與持續(xù)標(biāo)記不同。換句話說，在此提出了所述目標(biāo)汽車僅僅在緊要的情況下以特定的(警告)提示標(biāo)記出，而在非緊要的情況下還以其它方式方法例如通過其它中性顏色的簡單提示持續(xù)地至少在調(diào)速設(shè)備的持續(xù)使用期間進行標(biāo)記或者說可標(biāo)記。由此，駕駛員始終對于盯住哪輛目標(biāo)汽車以及是否存在緊要或者非緊要的情況有個總覽，其中目標(biāo)汽車僅僅在緊要的行駛情況下進行相應(yīng)的標(biāo)記。按本發(fā)明的用于運行機動車的裝置的突出之處在于，所述裝置僅僅在對于調(diào)速設(shè)備來說緊要的行駛情況下對目標(biāo)汽車進行標(biāo)記，或者說如前面所提到的以特定的方式方法進行標(biāo)記。由此獲得了上面已經(jīng)提到的優(yōu)點。特別優(yōu)選地提出，所述裝置包括導(dǎo)航系統(tǒng)、定義檢測區(qū)域的用于確定相對于行駛在前面的目標(biāo)汽車的速度和/或距離的傳感器、用于檢測行駛在前面的目標(biāo)汽車和/或至少一個車道的攝像機系統(tǒng)以及/或者用于檢測機動車和/或機動車的駕駛員的學(xué)習(xí)階段的機構(gòu)。所述傳感器優(yōu)選涉及雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器或視頻傳感器。同樣可以考慮使用紅外線傳感器或激光傳感器。用于檢測學(xué)習(xí)階段的機構(gòu)優(yōu)選涉及輸入機構(gòu)，例如可以由駕駛員操作的并且例如集成到導(dǎo)航系統(tǒng)或者調(diào)速設(shè)備中的相應(yīng)的鍵。


下面根據(jù)附圖詳細(xì)解釋本發(fā)明。為此示出
圖I是適應(yīng)的調(diào)速設(shè)備的目標(biāo)汽車的標(biāo)記，
圖2是用于運行機動車的裝置的簡化圖示，以及 圖3是用于確定調(diào)速設(shè)備的緊要情況的簡化視圖。
具體實施例方式圖I以簡化的視圖通過這里沒有示出的機動車I的擋風(fēng)玻璃示出了關(guān)于道路3上行駛在汽車前面的汽車2的視圖。借助于在圖I中沒有示出的用于在擋風(fēng)玻璃上接觸模擬地示出提示的顯示設(shè)備，在本實施例中淡入多個提示。除了導(dǎo)航系統(tǒng)的距離數(shù)據(jù)4之外，還示出了方向箭頭5。此外，所述裝置標(biāo)記了作為行駛在前面的汽車的目標(biāo)汽車2，該目標(biāo)汽車用作適應(yīng)的調(diào)速設(shè)備作為調(diào)速的基礎(chǔ)。在該實施例中通過綠色條紋標(biāo)記目標(biāo)汽車2。通過用于接觸模擬地示出的顯示設(shè)備的技術(shù)，直接在目標(biāo)汽車2下面為駕駛員顯示出標(biāo)記6。圖2在所述上下文中以簡化的視圖示出了一種裝置7，該裝置用于運行用來接觸模擬地示出機動車I的機構(gòu)。所述裝置包括上面已經(jīng)描述的用于在擋風(fēng)玻璃上接觸模擬地示出提示的顯示設(shè)備8、已經(jīng)提到過的適應(yīng)的調(diào)速設(shè)備9以及控制單元10。該調(diào)速設(shè)備9具有構(gòu)造成距離傳感器的傳感器，該傳感器檢測與行駛在前面的目標(biāo)汽車2之間的距離。所述傳感器例如構(gòu)造成雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器、紅外線傳感器或者視頻傳感器。沿行駛方向定向的傳感器具有例如在圖3中示出的檢測區(qū)域11。該檢測區(qū)域由開角12撐開，該開角取決于傳感器的類型以及構(gòu)造。 控制單元10與調(diào)速設(shè)備9兩個通過總線系統(tǒng)13與機動車I的其它組件相互連接。作為機動車I的其它裝置，尤其設(shè)置了這里沒有示出的導(dǎo)航系統(tǒng)。通過所述總線系統(tǒng)13，所述控制單元10獲得了導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)涉及有待行駛的路段。首先在單元14中獲得所述數(shù)據(jù)。在后續(xù)單元15中從導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)中計算出有待行駛的在機動車I前面的路段的至少一個曲率半徑。下面應(yīng)該根據(jù)圖3更詳細(xì)地解釋所述計算。圖3以俯視圖示出了機動車I在道路3上的行駛情況。在機動車I前面行駛著目標(biāo)汽車2，其中道路3轉(zhuǎn)入左拐中并且目標(biāo)汽車2已經(jīng)處于彎道中。如前面提到的，通過沒有詳細(xì)示出的傳感器確定所述調(diào)速設(shè)備9的檢測區(qū)域11，并且該檢測區(qū)域具有從機動車I出發(fā)的開角12。因為機動車I目前還處于道路3的直線段上，而汽車2已經(jīng)駛?cè)霃澋乐校詴缢境龅哪菢?，汽?離開了調(diào)速設(shè)備9的檢測區(qū)域11。下面就不會為機動車I進行正確的調(diào)速。通常在自適應(yīng)巡航控制(ACC)的名義下公開的調(diào)速設(shè)備9以預(yù)先給出的時間段針對目標(biāo)汽車2進行調(diào)節(jié)。在此，從d_min=V_eg0/tl中獲得機動車I與目標(biāo)汽車2之間相應(yīng)的間隔d_min，其中V_ego是機動車I的自身速度并且tl是預(yù)先給出的時間段。在單元15中從導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)中預(yù)先計算出道路3的曲率半徑R。借助于d=2XRXsin ( a/2), a =開角12，從中估算出或者說求得目標(biāo)汽車2預(yù)見性地離開檢測區(qū)域11時的距離d。如果測得d〈d_min，那么為道路3的前面的路段段確定所述汽車或者說目標(biāo)汽車2預(yù)見性地離開檢測區(qū)域或者說對于調(diào)速設(shè)備來說存在緊要情況。如果這是單元15的計算結(jié)果，那么單元16決定通過標(biāo)記6表征目標(biāo)汽車2。由此實現(xiàn)了將目標(biāo)汽車2標(biāo)記在對于調(diào)速系統(tǒng)9或者說其功能性來說是緊要的行駛狀態(tài)中，然而換句話說，沒有標(biāo)記在不緊要的行駛狀態(tài)中。由此，沒有持續(xù)地進行可視化，由此減輕了駕駛員的負(fù)擔(dān)。在緊要的情況下以簡單的方式方法注意到，所述目標(biāo)汽車預(yù)見性地離開檢測區(qū)域并且由此所述調(diào)速設(shè)備9不再像所希望的那樣工作。相應(yīng)地，駕駛員可以對所述情況作出反應(yīng)，例如通過操作油門或制動踏板，從而自行控制速度。根據(jù)另外一個在此沒有示出的實施例提出，作為曲率半徑的補充或者說替代，借助于導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)建立道路3的高度輪廓。該道路的高度輪廓也會導(dǎo)致在兩輛汽車翻越 山峰時行駛在前面的目標(biāo)汽車2離開調(diào)速設(shè)備9的檢測區(qū)域11。駕駛員也在該緊要的行駛狀態(tài)下注意到，還處于檢測區(qū)域中的目標(biāo)汽車2很快就要離開該檢測區(qū)域。此外，也可以考慮與調(diào)速設(shè)備9相結(jié)合地使用或者說設(shè)計取決于環(huán)境地將行駛在前面的汽車顯示或者說標(biāo)記為車距報警器。根據(jù)另外一個在此沒有示出的實施例，也可以考慮始終或者說持續(xù)地用第一提示標(biāo)記目標(biāo)汽車2并且在出現(xiàn)緊要的行駛情況時例如根據(jù)曲率半徑或者高度輪廓用不同于第一提示的第二警告提示標(biāo)記目標(biāo)汽車2。例如可以考慮在非緊要的情況下設(shè)置灰色的標(biāo)記6，并且在行駛情況變得緊要時優(yōu)選用綠色或者紅色示出所述標(biāo)記6。當(dāng)然，標(biāo)記的類型不限制于如圖I所示的綠色條紋。也可以考慮將標(biāo)記設(shè)置成包圍目標(biāo)汽車的圓環(huán)。同樣可以考慮將標(biāo)記6設(shè)置成一個或者多個指向目標(biāo)汽車2的指示箭頭。也可以考慮用可預(yù)先給定的頻率閃爍標(biāo)記6使得駕駛員的注意力轉(zhuǎn)向所述標(biāo)記，其中所述頻率根據(jù)目標(biāo)汽車2離開檢測區(qū)域11的概率進行調(diào)節(jié)。例如提出，目標(biāo)汽車2離開檢測區(qū)域11的概率越大，那么就提聞標(biāo)記6的頻率。如果如此構(gòu)造所述傳感器使得其在構(gòu)造成攝像機或者視頻傳感器時在目標(biāo)汽車之外還用作車道識別傳感器，那么優(yōu)選也在自己的機動車I進行車道變換時確定緊要的行駛情況，從而告知機動車I的駕駛員，調(diào)速設(shè)備9將哪個行駛在前面的汽車選作目標(biāo)汽車2。此外也可以考慮，不與用于在視窗上接觸模擬地示出指示的機構(gòu)結(jié)合地使用所描述的裝置，而是在分開的屏幕上示出時，尤其例如在導(dǎo)航系統(tǒng)的屏幕上作為圖示法示出時使用所描述的裝置。
權(quán)利要求
1.用于運行機動車(I)的方法，該機動車包括用于在機動車(I)的視窗上接觸模擬地示出可視化提示的顯示設(shè)備(8)以及適應(yīng)的調(diào)速設(shè)備(9)，該調(diào)速設(shè)備調(diào)節(jié)相對于在檢測區(qū)域(11)內(nèi)行駛在前面的目標(biāo)汽車(2)的速度和/或距離，其中顯示設(shè)備(8)至少有時候可視化地標(biāo)記目標(biāo)汽車(2)，其特征在于，所述顯示設(shè)備(8)僅僅在對于調(diào)速設(shè)備(9)來說緊要的行駛情況下標(biāo)記所述目標(biāo)汽車(2 )。
2.按權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，在行駛在前面的目標(biāo)汽車(2)預(yù)見性地離開檢測區(qū)域(11)吋，識別/確定緊要的行駛情況。
3.按上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，根據(jù)機動車(I)的導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)以及機動車(I)的自身速度求得所述目標(biāo)汽車(2 )是否預(yù)見性地離開檢測區(qū)域(11)。
4.按上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，從導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)中計算出有待行駛的路段的至少ー個曲率半徑(R)。
5.按上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，從導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)中計算出有待行駛的路段的至少ー個高度輪廓。
6.按上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在機動車(I)進行車道變換時識別/確定緊要的行駛情況。
7.按上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在機動車(I)和/或駕駛員處于學(xué)習(xí)階段時識別/確定緊要的行駛情況。
8.按上述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述顯示設(shè)備(8)對所述目標(biāo)汽車(2)持續(xù)地用第一提示標(biāo)記并且在緊要的行駛情況下用不同于第一提示的第二提示標(biāo)記。
9.用于尤其根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的方法運行機動車(I)的裝置(7)，該裝置包括尤其用于在機動車(I)的視窗上接觸模擬地示出可視化提示的顯示設(shè)備(8)以及適應(yīng)的調(diào)速設(shè)備(9)，該調(diào)速設(shè)備調(diào)節(jié)相對于在檢測區(qū)域(11)內(nèi)行駛在前面的目標(biāo)汽車(2)的速度和/或距離，其中所述顯示設(shè)備(8)至少有時候可視化地標(biāo)記目標(biāo)汽車(2)，其特征在于，所述顯示設(shè)備(8)僅僅在對于調(diào)速設(shè)備(9)來說緊要的行駛情況下標(biāo)記所述目標(biāo)汽車⑵。
10.按權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括導(dǎo)航系統(tǒng)、定義檢測區(qū)域(11)的用于確定相對于行駛在前面的目標(biāo)汽車(2)的速度和/或距離的傳感器、用于檢測行駛在前面的目標(biāo)汽車(2)和/或至少ー個車道的攝像機系統(tǒng)以及/或者用于檢測機動車(I)和/或機動車(I)的駕駛員的學(xué)習(xí)階段的機構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于運行機動車的方法、裝置。對于用于運行機動車(1)的方法來說，該機動車包括用于在機動車(1)的視窗上接觸模擬地示出可視化提示的顯示設(shè)備(8)以及適應(yīng)的調(diào)速設(shè)備(9)，該調(diào)速設(shè)備調(diào)節(jié)相對于在檢測區(qū)域(11)內(nèi)行駛在前面的目標(biāo)汽車(2)的速度和/或距離，其中顯示設(shè)備(8)至少有時候可視化地標(biāo)記目標(biāo)汽車(2)。在此提出，所述顯示設(shè)備(8)僅僅在對于調(diào)速設(shè)備(9)來說緊要的行駛情況下標(biāo)記所述目標(biāo)汽車(2)。此外，本發(fā)明涉及一種用于運行機動車的裝置。
文檔編號B60W30/14GK102729996SQ20121010600
公開日2012年10月17日 申請日期2012年4月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月13日
發(fā)明者D.邁斯特, W.尼姆 申請人:羅伯特·博世有限公司