專(zhuān)利名稱(chēng)：一種六腿自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及調(diào)平裝置，具體是ー種六腿自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)代國(guó)防與民用技術(shù)中，為了防止重型設(shè)備的移動(dòng)載體在地面不佳狀況下傾覆，如導(dǎo)彈發(fā)射車(chē)，各種機(jī)動(dòng)雷達(dá)天線座車(chē)，重型起重機(jī)等載工作之前都必須進(jìn)行調(diào)平，調(diào)平要求快速、精確、穩(wěn)定。傳統(tǒng)的人工調(diào)平采用目測(cè)和手動(dòng)方式大致調(diào)平，或是采用其它輔助手段進(jìn)行二次調(diào)整，其調(diào)平時(shí)將長(zhǎng)、精度低、變形大、穩(wěn)定性不高，而現(xiàn)有的自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)中主要采用滾珠絲桿或液壓缸為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中滾珠絲桿的承載カ小，不適合重載設(shè)備的移動(dòng)載體，而液壓缸其支腿著地情況難判斷，支腿速度難控制，液體系統(tǒng)不穩(wěn)定上等因素，使其調(diào)平精度不高，速度較慢，算法收斂性差、自動(dòng)化程度較低。而且現(xiàn)有的調(diào)平裝置，一般 都是采用四點(diǎn)支撐的工作平臺(tái)，其平衡點(diǎn)較小，不適于大型較重車(chē)輛和機(jī)器。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的不足提供一種調(diào)平速度快、精確性高、穩(wěn)定性好，且平衡點(diǎn)較多的六腿自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)。所述ー種六腿自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)包括載重平臺(tái)、控制器、控制面板、雙軸水平傳感器和角位移傳感器組，雙軸水平傳感器固定在載重平臺(tái)上，其特征是所述調(diào)平系統(tǒng)包括六個(gè)帶有承重油缸氣簧的支撐腿和指示燈，六個(gè)支撐腿兩兩ー對(duì)，平行設(shè)置在載重平臺(tái)下方，所述角度位移傳感器組包括六個(gè)角度位移傳感器，分別設(shè)置在每個(gè)支撐腿上，每個(gè)角度位移傳感器、雙軸水平傳感器和控制面板的信號(hào)輸出端分別與控制器的信號(hào)輸入端連接，控制器的信號(hào)輸出端分別與六個(gè)承重油缸氣簧的電磁換向閥的控制端和指示燈的信號(hào)輸入端連接。所述指示燈包括系統(tǒng)調(diào)平指示燈和傾角過(guò)大指示燈。本實(shí)用新型的六腿自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)中，由于將車(chē)體同側(cè)的后兩腿油路的進(jìn)出口進(jìn)行了串聯(lián)，這樣當(dāng)路面不平吋，高出的路面會(huì)使輪胎受カ大，迫使油缸回收，而壓出的油進(jìn)入同側(cè)的油缸使其伸出，使懸空的輪胎也著地。避免了車(chē)體的大變形和顛簸，改善了行車(chē)狀況，車(chē)內(nèi)乘坐人員感覺(jué)更加舒適。本實(shí)用新型設(shè)有六個(gè)支撐腿，其載重性能好。本調(diào)平系統(tǒng)采用雙速調(diào)平，在大傾角時(shí)進(jìn)行快速調(diào)平，可以節(jié)省調(diào)平時(shí)間，提高產(chǎn)品的機(jī)動(dòng)性和生存能力；在小傾角時(shí)進(jìn)行低速調(diào)平，可以減少系統(tǒng)慣性懂得影響，保證系統(tǒng)的高精度調(diào)平。本調(diào)平系統(tǒng)采用人工急停和軟件大傾角急停功能，確保了自動(dòng)調(diào)平過(guò)程的安全。調(diào)平系統(tǒng)的高效快捷、可靠安全有利于產(chǎn)品的推廣應(yīng)用。

圖I是本實(shí)用新型的模型圖，[0009]圖2是本實(shí)用新型X軸向調(diào)平狀態(tài)示意圖，圖3是本實(shí)用新型Y軸向調(diào)平狀態(tài)示意圖，[0011]圖4是本實(shí)用新型的工作原理框圖。圖中I-承重油缸氣簧，2-控制器，3-角度位移傳感器，4-雙軸水平傳感器，5-電磁換向閥，6-指示燈，7-控制面板，8-低壓電源，9-支撐腿。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)ー步說(shuō)明。圖1、2、3、4中，所述ー種六腿自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)包括載重平臺(tái)、控制器、控制面板、雙軸水平傳感器和角位移傳感器組，雙軸水平傳感器固定在載重平臺(tái)上，其特征是所述調(diào)平系統(tǒng)包括六個(gè)帶有承重油缸氣簧I的支撐腿9和指示燈6，六個(gè)支撐腿9兩兩ー對(duì)，平行設(shè)置在載重平臺(tái)下方，其中有四個(gè)設(shè)置在四角，四角的承重油缸氣簧主要其承重作用，中間的兩個(gè)承重油缸氣簧隨著其中兩個(gè)承重簧工作。所述角度位移傳感器組包括六個(gè)角度位移傳感器3，分別設(shè)置在每個(gè)支撐腿9上，每個(gè)角度位移傳感器3、雙軸水平傳感器4和控制面板7的信號(hào)輸出端分別與控制器2的信號(hào)輸入端連接，控制器2的信號(hào)輸出端分別與六個(gè)承重油缸氣簧I的電磁換向閥5的控制端和指示燈6的信號(hào)輸入端連接。所述指示燈6包括系統(tǒng)調(diào)平指示燈和傾角過(guò)大指示燈。本實(shí)用新型還包括一套溫控系統(tǒng)，可以自動(dòng)檢測(cè)和調(diào)節(jié)周?chē)沫h(huán)境溫度。本實(shí)用新型的整個(gè)系統(tǒng)采用低壓電源8，系統(tǒng)通電后，首先可編程控制器進(jìn)行系統(tǒng)初始化和自檢(自動(dòng)調(diào)平軟件的功能和算法)，根據(jù)自動(dòng)調(diào)平算法，更新系統(tǒng)各部分狀態(tài)，檢測(cè)系統(tǒng)內(nèi)部及系統(tǒng)與上位機(jī)之間的通訊聯(lián)系是否正常，檢測(cè)系統(tǒng)各部分狀態(tài)是否正常，檢測(cè)環(huán)境溫度是否過(guò)低等。系統(tǒng)檢測(cè)和初始化正常后，系統(tǒng)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，等待工作命令。當(dāng)雙軸水平傳感器4檢測(cè)到平臺(tái)不在同一平面時(shí)，便將信號(hào)傳遞給控制器，系統(tǒng)接收自動(dòng)調(diào)平指令時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)調(diào)平狀態(tài)。系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)調(diào)平指令，系統(tǒng)檢測(cè)工作平臺(tái)的傾角，判斷出系統(tǒng)調(diào)平工作算法。當(dāng)工作平臺(tái)的傾角未達(dá)到精確(低速)調(diào)平設(shè)定值時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)行粗略(高速)調(diào)平。PLC控制器根據(jù)計(jì)算結(jié)果命令相應(yīng)的電磁閥正向接通，相應(yīng)的承重油缸氣簧高速伸出，進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)平，同時(shí)PLC控制器實(shí)時(shí)檢測(cè)工作平臺(tái)的傾角。當(dāng)工作平臺(tái)的傾角達(dá)到精確(低速)調(diào)平設(shè)定值時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)行精確(低速)調(diào)平。PLC控制器使相應(yīng)的電磁閥正向接通，相應(yīng)的承重油缸氣簧低速伸出進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)平，同時(shí)PLC控制器實(shí)時(shí)檢測(cè)工作平臺(tái)的傾角。當(dāng)工作平臺(tái)的傾角達(dá)到設(shè)定值吋，PLC控制器使相應(yīng)的電磁鐵失電，對(duì)應(yīng)的電液換向閥處于截止?fàn)顟B(tài)，所有的承重油缸氣簧動(dòng)作停止，報(bào)告及顯示調(diào)平成功。在調(diào)平過(guò)程中，如果可編程控制器檢測(cè)到六個(gè)角度位移傳感器3測(cè)量到的某個(gè)支撐腿的伸收量超過(guò)設(shè)定值，可編程控制器控制其電磁換向閥處于截止?fàn)顟B(tài)，系統(tǒng)停止工作，進(jìn)行自保功能。工作平臺(tái)水平狀態(tài)的信息來(lái)自于水平傳感器，水平傳感器輸出的傾角信息是兩路(X軸/Y軸)模擬量信號(hào)。PLC控制器通過(guò)自帶的A/D模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)對(duì)其進(jìn)行數(shù)字化，將數(shù)字化后的結(jié)果進(jìn)行運(yùn)算即可得到工作平臺(tái)的傾角信息。[0023]在確定了調(diào)平模式后，下一歩就需要考慮調(diào)平算法。根據(jù)系統(tǒng)的實(shí)際情況看，可以考慮兩種調(diào)平方式I)運(yùn)算方式。計(jì)算出工作平臺(tái)低邊與高邊的垂直高度差，直接控制低邊承重油缸氣簧上升這個(gè)高度差；2)逼近方式。在低邊承重油缸氣簧上升過(guò)程中不斷地測(cè)量工作平臺(tái)的傾角，當(dāng)エ作平臺(tái)的傾角符合調(diào)平要求時(shí)，承重油缸氣簧停止動(dòng)作。
權(quán)利要求1.一種六腿自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，包括載重平臺(tái)、支撐腿、控制器、控制面板、雙軸水平傳感器和角位移傳感器組，雙軸水平傳感器固定在載重平臺(tái)上，其特征是所述調(diào)平系統(tǒng)包括六個(gè)帶有承重油缸氣簧(I)的支撐腿(9)和指示燈￠)，六個(gè)支撐腿(9)兩兩一對(duì)，平行設(shè)置在載重平臺(tái)下方，所述角位移傳感器組包括六個(gè)角位移傳感器(3)，分別設(shè)置在每個(gè)支撐腿(9)上，每個(gè)角位移傳感器(3)、雙軸水平傳感器(4)和控制面板(7)的信號(hào)輸出端分別與控制器(2)的信號(hào)輸入端連接，控制器(2)的信號(hào)輸出端分別與六個(gè)承重油缸氣簧(I)的電磁換向閥(5)的控制端和指示燈￠)的信號(hào)輸入端連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種六腿自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，其特征是所述指示燈(6)包括系統(tǒng)調(diào)平指示燈和傾角過(guò)大指示燈。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型提供一種六腿自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)。所述調(diào)平系統(tǒng)包括載重平臺(tái)、控制器、控制面板、雙軸水平傳感器和角位移傳感器組，其特征是所述調(diào)平系統(tǒng)包括六個(gè)帶有承重油缸氣簧的支撐腿和指示燈，六個(gè)支撐腿兩兩一對(duì)，平行設(shè)置在載重平臺(tái)下方，所述角度位移傳感器組包括六個(gè)角度位移傳感器，分別設(shè)置在每個(gè)支撐腿上，每個(gè)角度位移傳感器、雙軸水平傳感器和控制面板的信號(hào)輸出端分別與控制器的信號(hào)輸入端連接，控制器的信號(hào)輸出端分別與控制六個(gè)承重油缸氣簧的電磁換向閥的控制端和指示燈的信號(hào)輸入端連接。本實(shí)用新型設(shè)有六個(gè)支撐腿，其載重性能好，整個(gè)調(diào)平系統(tǒng)采用控制器自動(dòng)控制，其調(diào)平速度快，精確性高，且還帶有自保功能，可以自動(dòng)檢測(cè)調(diào)平角度是否過(guò)大。
文檔編號(hào)B60S9/10GK202400068SQ20112057182
公開(kāi)日2012年8月29日 申請(qǐng)日期2011年12月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月31日
發(fā)明者姜訓(xùn)洋 申請(qǐng)人:武漢浩迪科技有限公司