專利名稱：一種電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)以及汽車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于汽車制動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)以及包括該電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)的汽車。
背景技術(shù)：
目前，國內(nèi)外大多車用制動(dòng)系統(tǒng)還是采用基于液壓控制機(jī)械壓力來達(dá)到制動(dòng)目的的液壓制動(dòng)系統(tǒng)。傳統(tǒng)液壓制動(dòng)系統(tǒng)通過包括增壓閥、減壓閥等的電磁閥，真空助力器，液壓管路等來實(shí)現(xiàn)制動(dòng)力的控制。上述液壓制動(dòng)系統(tǒng)存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜、安裝不便、價(jià)格昂貴、 不能實(shí)時(shí)監(jiān)測故障，制動(dòng)響應(yīng)慢等缺點(diǎn)，并且，在進(jìn)行ABS (Anti-lock Braking System,即 ABS制動(dòng)系統(tǒng)，以下簡稱ABQ制動(dòng)力調(diào)節(jié)時(shí)所引起的踏板脈動(dòng)反沖力會(huì)給駕駛員帶來不舒適感。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對目前液壓制動(dòng)系統(tǒng)存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、體積小、制動(dòng)響應(yīng)快、制動(dòng)時(shí)穩(wěn)定性好、制動(dòng)效果好的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)以及采用該電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)的汽車。解決本發(fā)明技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是該電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)包括制動(dòng)信號輸入單元、輪速采集單元、微控制器、以及與若干個(gè)車輪分別對應(yīng)的若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器，其中制動(dòng)信號輸入單元、輪速采集單元、微控制器、以及與若干個(gè)車輪分別對應(yīng)的若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器，所述制動(dòng)信號輸入單元用于產(chǎn)生制動(dòng)信號，并將所述制動(dòng)信號輸出；輪速采集單元，用于實(shí)時(shí)采集車輪輪速，并將采集到的輪速信號輸出；所述微控制器用于實(shí)時(shí)接收所述制動(dòng)信號和輪速信號，并根據(jù)所述制動(dòng)信號和輪速信號輸出若干路控制信號，以實(shí)時(shí)控制和驅(qū)動(dòng)所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器；所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器分別用于根據(jù)微控制器輸出的若干路控制信號對其對應(yīng)的車輪實(shí)施制動(dòng)。優(yōu)選的是，所述制動(dòng)信號輸入單元包括電子制動(dòng)踏板和/或駐車按鈕，所述電子制動(dòng)踏板內(nèi)置位移傳感器，所述位移傳感器用于捕獲駕駛員踩踏電子制動(dòng)踏板的位移量，并將所述位移量轉(zhuǎn)換為位移信號，再將所述位移信號作為制動(dòng)信號輸出；所述駐車按鈕用于將駐車信號作為制動(dòng)信號輸出。如圖2所示，優(yōu)選的是，所述微控制器包括EMB控制單元和EMB驅(qū)動(dòng)單元，所述EMB控制單元包括判斷模塊、常規(guī)制動(dòng)控制模塊和ABS制動(dòng)控制模塊，其中判斷模塊用于接收輪速采集單元輸出的輪速信號和制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號，并根據(jù)接收到的輪速計(jì)算得到車速，再根據(jù)計(jì)算得到的車速判斷汽車是否進(jìn)行ABS制動(dòng)階段如果判斷汽車未進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，則將制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號輸出至常規(guī)制動(dòng)控制模塊；如果判斷汽車進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，則根據(jù)所述輪速計(jì)算車輪滑移率，并將計(jì)算得到的車輪滑移率以及制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號輸出至ABS制動(dòng)控制模塊，常規(guī)制動(dòng)控制模塊，用于接收判斷模塊輸出的制動(dòng)信號，并根據(jù)接收到的制動(dòng)信號實(shí)時(shí)輸出若干路控制信號至所述EMB驅(qū)動(dòng)單元，ABS制動(dòng)控制模塊，用于接收判斷模塊輸出的車輪滑移率和制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號，并根據(jù)接收到的車輪滑移率和制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號實(shí)時(shí)輸出若干路控制信號至所述EMB驅(qū)動(dòng)單元；所述EMB驅(qū)動(dòng)單元用于接收常規(guī)制動(dòng)控制模塊或ABS制動(dòng)控制模塊輸出的若干路制動(dòng)信號，并根據(jù)所述若干路控制信號來驅(qū)動(dòng)相應(yīng)地若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器。優(yōu)選的是，所述判斷模塊中存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)車速值，判斷模塊將計(jì)算得到的車速與所述預(yù)設(shè)車速值比較，并根據(jù)比較結(jié)果來判斷汽車是否進(jìn)入ABS制動(dòng)階段當(dāng)計(jì)算得到的車速小于所述預(yù)設(shè)車速值時(shí)，判斷汽車未進(jìn)入ABS制動(dòng)階段；當(dāng)計(jì)算得到的車速大于或等于所述預(yù)設(shè)車速值時(shí)，判斷汽車進(jìn)入ABS制動(dòng)階段。優(yōu)選的是，ABS制動(dòng)控制模塊中存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)滑移率，所述ABS制動(dòng)控制模塊將接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果來輸出控制信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元當(dāng)計(jì)算得到的滑移率小于預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，控制輸出增壓信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，EMB驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)接收到的增壓信號驅(qū)動(dòng)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器增大制動(dòng)夾緊力；當(dāng)計(jì)算得到的滑移率等于所述預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，控制輸出保壓信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，EMB驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)接收到的保壓信號驅(qū)動(dòng)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器保持制動(dòng)夾緊力；當(dāng)計(jì)算得到的滑移率大于所述預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，控制輸出減壓信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，EMB驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)接收到的減壓信號驅(qū)動(dòng)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器減小制動(dòng)夾緊力。優(yōu)選所述判斷模塊中存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)車速值為10km/h，所述ABS制動(dòng)控制模塊中存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)滑移率的取值范圍為15% -20%。優(yōu)選的是，所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器中分別包括有電機(jī)，所述常規(guī)制動(dòng)控制模塊用于根據(jù)接收到的制動(dòng)信號計(jì)算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器應(yīng)輸出的制動(dòng)力，根據(jù)所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器應(yīng)輸出的制動(dòng)力推算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器應(yīng)輸出的制動(dòng)力矩，根據(jù)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器輸出的制動(dòng)力矩推算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的輸出扭矩，再根據(jù)所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的輸出扭矩推算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流，并對推算出的若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流進(jìn)行初始分配，再根據(jù)所述經(jīng)過初始分配的若干個(gè)初始目標(biāo)電流形成若干路控制信號并輸出；所述ABS制動(dòng)控制模塊在將接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率進(jìn)行比較后，并根據(jù)比較結(jié)果來確定輸出的增壓信號、保壓信號或減壓信號后，還用于根據(jù)需要輸出的增壓信號、保壓信號或減壓信號推算若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器分別應(yīng)輸出的制動(dòng)力矩，根據(jù)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器輸出的制動(dòng)力矩推算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的輸出扭矩，再根據(jù)所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)輸出扭矩推算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流，并對推算出的若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流進(jìn)行初始分配，并根據(jù)所述經(jīng)過初始分配的若干個(gè)初始目標(biāo)電流形成若干路控制信號并輸出；所述EMB驅(qū)動(dòng)單元包括有若干個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路，所述若干個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路分別用于實(shí)時(shí)接收常規(guī)制動(dòng)控制模塊或ABS制動(dòng)控制模塊輸出的若干路控制信號，再根據(jù)接收的若干路控制信號分別驅(qū)動(dòng)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器中的電機(jī)。進(jìn)一步優(yōu)選的是，所述制動(dòng)控制系統(tǒng)中還包括若干個(gè)電機(jī)電流采集單元，所述若干個(gè)電機(jī)電流采集單元分別用于實(shí)時(shí)采集若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的實(shí)際電流，并將采集到的若干個(gè)電機(jī)的實(shí)際電流反饋至EMB控制單元中的常規(guī)制動(dòng)控制模塊或ABS制動(dòng)控制模塊，所述常規(guī)制動(dòng)控制模塊或ABS制動(dòng)控制模塊還用于對若干個(gè)初始目標(biāo)電流與所述實(shí)際電流的差值不斷進(jìn)行調(diào)整并輸出控制信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，直至兩者趨于一致或者所述目標(biāo)電流與實(shí)際電流之差在誤差允許范圍內(nèi)，即形成調(diào)整后的若干個(gè)目標(biāo)電流，再根據(jù)調(diào)整后的若干個(gè)目標(biāo)電流形成若干路控制信號傳送給EMB驅(qū)動(dòng)單元。優(yōu)選的是，所述電子機(jī)械制動(dòng)器中包括有剎車片、制動(dòng)盤、電機(jī)、與電機(jī)的輸出軸相連的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及自鎖機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠向前作直線運(yùn)動(dòng)而與剎車片接觸，并推動(dòng)剎車片向前運(yùn)動(dòng)從而夾緊制動(dòng)盤，且所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用能夠自由回退的非自鎖運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述自鎖機(jī)構(gòu)用于將電機(jī)的輸出軸鎖死，當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出增壓信號時(shí)，EMB驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)電機(jī)增大輸出扭矩，以增大制動(dòng)夾緊力；當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出保壓信號時(shí)， 自鎖機(jī)構(gòu)將電機(jī)的輸出軸鎖死，EMB驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)關(guān)閉電機(jī)，以保持制動(dòng)夾緊力；當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出減壓信號時(shí)，EMB驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)電機(jī)減小輸出扭矩或控制關(guān)閉電機(jī)，從而減小制動(dòng)夾緊力。進(jìn)一步優(yōu)選的是，所述非自鎖運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用滾珠絲桿機(jī)構(gòu)，所述滾珠絲桿機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿軸、套裝在滾珠絲桿軸上的絲桿螺母、以及限制滾珠絲桿軸只能作平動(dòng)而不能轉(zhuǎn)動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)，所述絲桿螺母與電機(jī)的輸出軸連接，所述剎車片設(shè)置在滾珠絲桿軸的前方，滾珠絲桿軸可與剎車片接觸；所述自鎖機(jī)構(gòu)采用掉電制動(dòng)器，所述掉電制動(dòng)器斷電時(shí)吸合在電機(jī)的輸出軸上，通電時(shí)與電機(jī)的輸出軸斷開；所述電機(jī)采用有霍爾的無刷直流電機(jī)。更優(yōu)選的是，所述EMB驅(qū)動(dòng)單元中還包括有掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路，所述掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路用于控制掉電制動(dòng)器通電或斷電，當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出控制信號的同時(shí)， 發(fā)出驅(qū)動(dòng)控制信號至掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路，掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)控制信號來驅(qū)動(dòng)掉電制動(dòng)器通電或斷電當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出增壓信號時(shí)，掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)掉電制動(dòng)器通電；當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出保壓信號時(shí)，掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路使掉電制動(dòng)器斷電，從而將電機(jī)的輸出軸鎖死；當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出減壓信號時(shí)，掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)掉電制動(dòng)器通電。優(yōu)選的是，所述電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)還包括有儲(chǔ)能機(jī)構(gòu)，所述儲(chǔ)能機(jī)構(gòu)采用彈性機(jī)構(gòu)，所述彈性結(jié)構(gòu)套裝在滾珠絲桿軸上，在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向前運(yùn)動(dòng)之前，彈性機(jī)構(gòu)處于壓縮狀態(tài)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向前作直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，該彈性機(jī)構(gòu)中的彈性勢能被釋放從而推動(dòng)滾珠絲桿軸加速向前運(yùn)動(dòng)。一種汽車，包括電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，所述電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)采用上述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)。本發(fā)明的有益效果是(1)該電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)使用電子制動(dòng)踏板取代傳統(tǒng)液壓制動(dòng)踏板，并取消了真空助力器、制動(dòng)主缸、液壓管路和制動(dòng)液等部件，大大簡化了制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、成本低等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)減少了環(huán)境污染；(2)所述制動(dòng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)電子行車ABS(Anti_locked Braking System，即防抱死制動(dòng)系統(tǒng))&EBD (Electric Brakeforce Distribution,即電子制動(dòng)力分配系統(tǒng))、 EPB(Electrical Park Brake，即電子駐車制動(dòng)系統(tǒng))、VSC(Vehicle Stability Control, 即車身穩(wěn)定控制系統(tǒng))等系統(tǒng)一體化集成，制動(dòng)控制更加靈活，更易于和自動(dòng)泊車、主動(dòng)避撞等主動(dòng)安全系統(tǒng)配合提高車輛行車安全性，并且使得制動(dòng)踏板操控更加靈活和便捷，同時(shí)也避免了液壓ABS制動(dòng)力調(diào)節(jié)引起的踏板反沖力帶來的不舒適感，進(jìn)而提高緊急制動(dòng)時(shí)的操作舒適性；(3)該制動(dòng)系統(tǒng)減輕或消除了制動(dòng)拖滯現(xiàn)象，能夠滿足車輛在進(jìn)行緊急制動(dòng)時(shí)對于制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間的要求和制動(dòng)力周期調(diào)節(jié)要求，并且實(shí)現(xiàn)了可以在較大的制動(dòng)夾緊力下進(jìn)行制動(dòng)，采用該控制方法進(jìn)行制動(dòng)，能實(shí)時(shí)的控制制動(dòng)夾緊力的增大、保持、以及減小，且無需電機(jī)反轉(zhuǎn)就能實(shí)現(xiàn)上述控制過程，同時(shí)也不會(huì)發(fā)生電機(jī)長時(shí)間堵轉(zhuǎn)的情況，提高了制動(dòng)系統(tǒng)的性能和可靠性，其控制過程簡單易行，且制動(dòng)效果較佳；(4)所述制動(dòng)系統(tǒng)中每個(gè)車輪均可對應(yīng)一個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器及一個(gè)輪速傳感器， 可分別對每個(gè)車輪的制動(dòng)力矩進(jìn)行獨(dú)立控制與實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，而且當(dāng)其中某一個(gè)車輪的制動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)，并不影響整車的制動(dòng)性能。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例1中電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例1中所述微控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明實(shí)施例1中所述電子機(jī)械制動(dòng)器的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1-電機(jī)；2-掉電制動(dòng)器；3-滾珠軸承；4-絲桿螺母；5-限位機(jī)構(gòu)；6-滾珠絲桿軸；7-蝶形彈簧；8-鉗體；9、10-剎車片；11-制動(dòng)盤；12-殼體。
具體實(shí)施例方式為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對本發(fā)明電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)作進(jìn)一步詳細(xì)描述。一種電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其包括制動(dòng)信號輸入單元、輪速采集單元、微控制器、以及與若干個(gè)車輪分別對應(yīng)的若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器，其中所述制動(dòng)信號輸入單元用于產(chǎn)生制動(dòng)信號，并將所述制動(dòng)信號輸出；輪速采集單元，用于實(shí)時(shí)采集車輪輪速，并將采集到的輪速信號輸出；所述微控制器用于實(shí)時(shí)接收所述制動(dòng)信號和輪速信號，并根據(jù)所述制動(dòng)信號和輪速信號輸出若干路控制信號，以實(shí)時(shí)控制和驅(qū)動(dòng)所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器；所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器分別用于根據(jù)微控制器輸出的若干路控制信號對其對應(yīng)的車輪實(shí)施制動(dòng)。實(shí)施例1 如圖1所示，本實(shí)施例中，所述電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)包括制動(dòng)信號采集單元、微控制器、輪速采集單元、以及電子機(jī)械制動(dòng)器。
本實(shí)施例中，將該電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用于四輪汽車，對所述四輪汽車的每個(gè)車輪配置一個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器，即該電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)中的電子機(jī)械制動(dòng)器采用四個(gè)， 分別為左前輪電子機(jī)械制動(dòng)器、右前輪電子機(jī)械制動(dòng)器、左后輪電子機(jī)械制動(dòng)器、右后輪電子機(jī)械制動(dòng)器。通過為每個(gè)車輪配置一個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器，所述電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)可分別對每個(gè)車輪的制動(dòng)力矩進(jìn)行獨(dú)立控制與實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，使得該制動(dòng)系統(tǒng)對制動(dòng)力的分配和控制更加靈活；而且當(dāng)其中某一個(gè)車輪對應(yīng)的電子機(jī)械制動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)，并不影響整車的制動(dòng)性能。當(dāng)然，本發(fā)明電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)不限應(yīng)用于四輪汽車，其可應(yīng)用于任意多輪汽車， 所述多輪汽車可根據(jù)其實(shí)際需求配置相應(yīng)數(shù)量的電子機(jī)械制動(dòng)器。本實(shí)施例中，該四輪汽車中的每個(gè)車輪還配置一個(gè)用于實(shí)時(shí)采集其所對應(yīng)車輪輪速的輪速采集單元，即該電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)中的輪速采集單元采用四個(gè)，由于每個(gè)輪速采集單元中均包括一個(gè)輪速采集電路，所述四個(gè)輪速采集電路分別為左前輪輪速采集電路、 右前輪輪速采集電路、左后輪輪速采集電路、右后輪輪速采集電路。所述輪速采集單元將采集到的車輪輪速信號傳送給微控制器。本實(shí)施例中，所述制動(dòng)信號輸入單元包括電子制動(dòng)踏板和駐車按鈕。電子制動(dòng)踏板是一種腳踏板壓力模擬器，用于模擬輸入駕駛員制動(dòng)需求、踏板受力以及踏板位移之間的關(guān)系當(dāng)駕駛員需要制動(dòng)系統(tǒng)輸出較大的制動(dòng)力時(shí)，會(huì)用力踩下電子制動(dòng)踏板，電子制動(dòng)踏板產(chǎn)生較大位移；當(dāng)駕駛員需要制動(dòng)系統(tǒng)輸出較小的制動(dòng)力時(shí)，其踩踏電子制動(dòng)踏板的力量較小，電子制動(dòng)踏板則產(chǎn)生較小位移。所述電子制動(dòng)踏板中內(nèi)置有位移傳感器，本實(shí)施例中，所述位移傳感器即為制動(dòng)踏板位移信號采集電路，所述制動(dòng)踏板位移信號采集電路用于采集駕駛員踩踏電子制動(dòng)踏板的位移量，并將采集到的位移量轉(zhuǎn)化為位移信號，再將所述位移信號作為制動(dòng)信號輸出至微控制器，該位移信號反映了駕駛員的制動(dòng)需求，從而使微控制器可根據(jù)駕駛員的需求進(jìn)行動(dòng)作。電子制動(dòng)踏板只是模擬現(xiàn)有的腳踏板，以便于制動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)駕駛員的制動(dòng)需求來動(dòng)作，但不會(huì)產(chǎn)生因制動(dòng)力調(diào)節(jié)時(shí)所引起的踏板脈動(dòng)反沖力給駕駛員帶來不舒適感。所述駐車按鈕用于將駐車信號作為制動(dòng)信號輸出至微控制器。當(dāng)車輛停止時(shí)，駕駛員可觸發(fā)駐車按鈕，所述駐車、踏板、點(diǎn)火開關(guān)信號輸入電路用于實(shí)時(shí)采集所述駐車按鈕中的駐車信號以及踏板信號、點(diǎn)火開關(guān)信號，并將所述駐車信號以及踏板、點(diǎn)火開關(guān)信號輸出至微控制器。所述微控制器用于實(shí)時(shí)接收所述駐車、踏板、點(diǎn)火開關(guān)信號輸入電路輸出的駐車信號以及踏板、點(diǎn)火開關(guān)信號，并根據(jù)所述駐車信號以及踏板、點(diǎn)火開關(guān)信號，綜合判斷是否實(shí)施駐車制動(dòng)，如實(shí)施駐車制動(dòng)，則輸出駐車信號，并將所述駐車信號轉(zhuǎn)化為各個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的最大目標(biāo)電流并輸出。本發(fā)明電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)中還可包括有故障檢測單元(圖中未示出)，本實(shí)施例中，故障檢測單元包括標(biāo)定電平不同的第一位移傳感器和第二位移傳感器；在車輛點(diǎn)火啟動(dòng)時(shí)，即從駕駛員開始踩踏電子制動(dòng)踏板到車輛開始運(yùn)行之前，所述駐車、踏板、點(diǎn)火開關(guān)信號輸入電路采集到車輛點(diǎn)火啟動(dòng)信號，并將點(diǎn)火啟動(dòng)信號同時(shí)輸出至所述第一位移傳感器和第二位移傳感器，所述兩個(gè)位移傳感器開始同時(shí)接收電子制動(dòng)踏板中的位移信號， 并分別將電子制動(dòng)踏板的位移信號轉(zhuǎn)化為不同的電壓值，如果轉(zhuǎn)化后的兩個(gè)電壓的比值與二者對應(yīng)的標(biāo)定電平的比值不同，則表示兩個(gè)位移傳感器所接收的電子制動(dòng)踏板的位移不同。由于二者接收的電子制動(dòng)踏板的位移本應(yīng)相同，如若不同，則說明電子制動(dòng)踏板有故障，如果相同，則說明電子制動(dòng)踏板無故障。當(dāng)車輛運(yùn)行且車速達(dá)到10km/h之前，該制動(dòng)控制系統(tǒng)基于同樣道理進(jìn)行動(dòng)態(tài)自檢，并通過接收輪速采集電路采集到的輪速信號來判斷輪速采集電路是否有故障。本實(shí)施例中，所述微控制器包括EMB控制單元和EMB驅(qū)動(dòng)單元。本實(shí)施例中，所述微處理器可采用中斷控制器，具體采用芯片F(xiàn)reescale 32位MPC5604P。所述EMB控制單元包括判斷模塊、常規(guī)制動(dòng)控制模塊和ABS制動(dòng)控制模塊。其中判斷模塊用于分別接收四個(gè)輪速采集電路輸出的輪速信號和制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號，并根據(jù)接收到的四個(gè)輪速分別計(jì)算得到車速(可以將得到的四個(gè)輪速取平均值后得到最終的車速)，再根據(jù)計(jì)算得到的車速判斷汽車是否進(jìn)行ABS制動(dòng)階段如果判斷汽車未進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，則將制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號輸出至常規(guī)制動(dòng)控制模塊；如果判斷汽車進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，則再根據(jù)所述輪速計(jì)算車輪滑移率，并將計(jì)算得到的車輪滑移率和制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號輸出至ABS制動(dòng)控制模塊，常規(guī)制動(dòng)控制模塊，用于接收判斷模塊輸出的制動(dòng)信號，并根據(jù)接收到的制動(dòng)信號實(shí)時(shí)輸出四路控制信號至所述EMB驅(qū)動(dòng)單元，ABS制動(dòng)控制模塊，用于接收判斷模塊輸出的車輪滑移率和制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號，首先根據(jù)代表駕駛員制動(dòng)需求的制動(dòng)信號輸入單元輸出的位移信號對四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器進(jìn)行制動(dòng)力分配，以對各個(gè)車輪進(jìn)行制動(dòng)力初始控制；然后根據(jù)接收到的車輪滑移率和各個(gè)車輪經(jīng)過初始分配后的制動(dòng)力大小實(shí)時(shí)輸出四路控制信號至所述EMB 驅(qū)動(dòng)單元以對各車輪進(jìn)行進(jìn)一步的制動(dòng)力控制，即增加制動(dòng)力、保持制動(dòng)力或是減小制動(dòng)力，在制動(dòng)的同時(shí)將接收到的車輪滑移率調(diào)整到合適的大小。所述EMB驅(qū)動(dòng)單元用于接收常規(guī)制動(dòng)控制模塊或ABS制動(dòng)控制模塊輸出的四路制動(dòng)信號，并根據(jù)所述四路控制信號來驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器。本實(shí)施例中，所述判斷模塊中存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)車速值，判斷模塊將計(jì)算得到的車速與所述預(yù)設(shè)車速值比較，并根據(jù)比較結(jié)果來判斷汽車是否進(jìn)入ABS制動(dòng)階段當(dāng)計(jì)算得到的車速小于所述預(yù)設(shè)車速值時(shí)，判斷汽車未進(jìn)入ABS制動(dòng)階段；當(dāng)計(jì)算得到的車速大于或等于所述預(yù)設(shè)車速值時(shí)，判斷汽車進(jìn)入ABS制動(dòng)階段。其中，所述判斷模塊中存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)車速值為 10km/h。其中，ABS制動(dòng)控制模塊輸出的控制信號為3種增壓信號(即增加制動(dòng)力)、保壓信號(即保持制動(dòng)力)，或減壓信號(即減小制動(dòng)力)，通過這3種控制信號，使得制動(dòng)力得到進(jìn)一步的調(diào)節(jié)，在制動(dòng)的同時(shí)將車輪滑移率調(diào)整到合適的大小。具體地，ABS制動(dòng)控制模塊中存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)滑移率，所述ABS制動(dòng)控制模塊將接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果來輸出控制信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元 當(dāng)初始計(jì)算得到的滑移率小于預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，控制輸出增壓信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，EMB驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)接收到的增壓信號驅(qū)動(dòng)四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器增大制動(dòng)夾緊力，即進(jìn)一步增大制動(dòng)力。駕駛員踩踏制動(dòng)踏板后，判斷模塊會(huì)反復(fù)根據(jù)實(shí)時(shí)變化的輪速來計(jì)算滑移率，所述ABS 制動(dòng)控制模塊不斷將接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率進(jìn)行比較，當(dāng)計(jì)算得到的滑移率仍小于預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，則不斷對輸出的制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)整，直到計(jì)算得到的滑移率接近所述預(yù)設(shè)滑移率或者與所述滑移率的差值在誤差允許的范圍內(nèi)為止。當(dāng)初始計(jì)算得到的滑移率等于所述預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，控制輸出保壓信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，EMB驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)接收到的保壓信號驅(qū)動(dòng)四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器保持制動(dòng)夾緊力，即進(jìn)一步保持制動(dòng)力。在此種情況下，在駕駛員踩踏制動(dòng)踏板后，ABS制動(dòng)控制模塊將接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率進(jìn)行比較，如果接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率不等，則輸出保壓信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元以保持制動(dòng)力。與此同時(shí)，在駕駛員踩踏制動(dòng)踏板后，判斷模塊會(huì)反復(fù)根據(jù)實(shí)時(shí)變化的輪速來計(jì)算滑移率，所述ABS制動(dòng)控制模塊不斷將接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率進(jìn)行比較，當(dāng)計(jì)算得到的滑移率與預(yù)設(shè)滑移率不相等時(shí)，則不斷對輸出的制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)整，直到計(jì)算得到的滑移率接近所述預(yù)設(shè)滑移率或者與所述滑移率的差值在誤差允許的范圍內(nèi)為止。當(dāng)計(jì)算得到的滑移率大于所述預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，控制輸出減壓信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，EMB驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)接收到的減壓信號驅(qū)動(dòng)四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器減小制動(dòng)夾緊力，即進(jìn)一步減小制動(dòng)力。實(shí)踐中在緊急制動(dòng)時(shí)，駕駛員往往希望制動(dòng)時(shí)間越短越好，所以往往會(huì)加大踩踏制動(dòng)踏板的力度，產(chǎn)生的制動(dòng)力可能遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于所需的制動(dòng)力的大小。此時(shí)，當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊將初始接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率進(jìn)行比較，如果計(jì)算得到的滑移率大于所述預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，則輸出減壓信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元以減小制動(dòng)力。與此同時(shí)，判斷模塊會(huì)多次反復(fù)根據(jù)實(shí)時(shí)變化的輪速來計(jì)算滑移率，ABS制動(dòng)控制模塊不斷將接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率進(jìn)行比較，當(dāng)計(jì)算得到的滑移率仍大于預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，則不斷對輸出的制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)整，直到計(jì)算得到的滑移率接近所述預(yù)設(shè)滑移率或者與所述滑移率的差值在誤差允許的范圍內(nèi)為止。其中，所述ABS制動(dòng)控制模塊中存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)滑移率的取值范圍為15% _20%。其中，所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器中分別包括有電機(jī)，所述常規(guī)制動(dòng)控制模塊用于根據(jù)從判斷模塊中接收到的踏板位移輸出的制動(dòng)信號計(jì)算出四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器應(yīng)輸出的制動(dòng)力，根據(jù)所述四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器應(yīng)輸出的制動(dòng)力推算出四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器應(yīng)輸出的制動(dòng)力矩，根據(jù)四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器輸出的制動(dòng)力矩推算出四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的輸出扭矩，再根據(jù)所述四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的輸出扭矩推算出四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流，并對推算出的四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流進(jìn)行初始分配，同時(shí)根據(jù)接收的踏板位移以及制動(dòng)力曲線，根據(jù)前后軸制動(dòng)力分配比例2. 2 1對各車輪進(jìn)行制動(dòng)力分配，再根據(jù)所述經(jīng)過初始分配的四個(gè)初始目標(biāo)電流形成四路控制信號并輸出；所述ABS制動(dòng)控制模塊在將接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率進(jìn)行比較后，并根據(jù)比較結(jié)果來確定輸出的增壓信號、保壓信號或減壓信號后，還用于根據(jù)需要輸出的增壓信號、保壓信號或減壓信號推算出四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器分別應(yīng)輸出的制動(dòng)力矩，根據(jù)四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器輸出的制動(dòng)力矩推算出四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的輸出扭矩，再根據(jù)所述四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)輸出扭矩推算出四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流，并對推算出的四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流進(jìn)行初始分配，并根據(jù)所述經(jīng)過初始分配的四個(gè)初始目標(biāo)電流形成四路控制信號并輸出；所述EMB驅(qū)動(dòng)單元包括有四個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路，即左前輪制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路、右前輪制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路、左后輪制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路和右后輪制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路。所述四個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路分別用于實(shí)時(shí)接收常規(guī)制動(dòng)控制模塊或 ABS制動(dòng)控制模塊EMB輸出的四路控制信號，再根據(jù)接收的四路控制信號分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器中的電機(jī)。本實(shí)施例中，EMB控制單元通過控制各電子機(jī)械制動(dòng)器中的電機(jī)的輸出占空比來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。其中，所述制動(dòng)控制系統(tǒng)中還包括有電機(jī)電流采集單元。本實(shí)施例中，所述電機(jī)電流采集單元包括四個(gè)電機(jī)電流采集電路，分別為左前輪電機(jī)電流采集電路、右前輪電機(jī)電流采集電路、左后輪電機(jī)電流采集電路和右后輪電機(jī)電流采集電路。所述四個(gè)電機(jī)電流采集電路分別用于實(shí)時(shí)采集四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的實(shí)際電流，并將采集到的四個(gè)電機(jī)的實(shí)際電流反饋至EMB控制單元中的常規(guī)制動(dòng)控制模塊或ABS制動(dòng)控制模塊，所述常規(guī)制動(dòng)控制模塊或ABS制動(dòng)控制模塊還用于對四個(gè)初始目標(biāo)電流與接收到的實(shí)際電流的差值不斷進(jìn)行調(diào)整并輸出控制信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元中的四個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路，直至兩者趨于一致或者所述目標(biāo)電流與實(shí)際電流之差在誤差允許范圍內(nèi)，即形成調(diào)整后的四個(gè)目標(biāo)電流，再根據(jù)調(diào)整后的四個(gè)目標(biāo)電流形成四路控制信號傳送給EMB驅(qū)動(dòng)單元中的四個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路。如圖3所示，本實(shí)施例中，電子機(jī)械制動(dòng)器主要包括有殼體12、制動(dòng)盤11、剎車片 9和剎車片10、動(dòng)力機(jī)構(gòu)、以及自鎖機(jī)構(gòu)。所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)可推動(dòng)剎車片向前運(yùn)動(dòng)從而夾緊制動(dòng)盤11。本實(shí)施例中，動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括電機(jī)1、扭矩放大機(jī)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于殼體12內(nèi)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可將電機(jī) 1的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，剎車片9和剎車片10設(shè)置在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的前方。所述扭矩放大機(jī)構(gòu)設(shè)置在電機(jī)1與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間，本實(shí)施例中，扭矩放大機(jī)構(gòu)采用能夠?qū)崿F(xiàn)減速增矩的減速機(jī)構(gòu)，所述減速機(jī)構(gòu)的輸入端與電機(jī)1的輸出軸連接，減速機(jī)構(gòu)的輸出端與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。本實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用非自鎖機(jī)構(gòu)，非自鎖機(jī)構(gòu)在剎車片9和制動(dòng)盤11 的反作用力下能夠自動(dòng)回退，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)只正轉(zhuǎn)不反轉(zhuǎn)，通過調(diào)節(jié)電機(jī)正向輸出扭矩就能夠?qū)崿F(xiàn)制動(dòng)力的調(diào)節(jié)，解決了實(shí)踐中制動(dòng)存在的以下問題第一，通過電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)換向時(shí)間長；第二，通過電機(jī)換向容易造成電機(jī)劇烈抖動(dòng)，且由換向引發(fā)的逆向電動(dòng)勢容易對電機(jī)內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)電路等元器件等造成沖擊和損壞。本實(shí)施例中，所述非自鎖運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用滾珠絲桿機(jī)構(gòu)，所述滾珠絲桿機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿軸6、套裝在滾珠絲桿軸6上的絲桿螺母4、以及限制滾珠絲桿軸6只能平動(dòng)不能轉(zhuǎn)動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)5。所述絲桿螺母4與減速機(jī)構(gòu)的輸出端連接，通過電機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)減速機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)絲桿螺母4轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿螺母4轉(zhuǎn)動(dòng)可推動(dòng)滾珠絲桿軸6向前作直線運(yùn)動(dòng)而與剎車片 9接觸，并推動(dòng)剎車片9向前運(yùn)動(dòng)從而夾緊制動(dòng)盤11。本實(shí)施例中，動(dòng)力機(jī)構(gòu)中還包括有儲(chǔ)能機(jī)構(gòu)，所述儲(chǔ)能機(jī)構(gòu)采用彈性機(jī)構(gòu)，所述彈性結(jié)構(gòu)套裝在所述滾珠絲桿軸6上并頂在殼體17的內(nèi)壁上，在滾珠絲桿機(jī)構(gòu)向前運(yùn)動(dòng)之前，彈性機(jī)構(gòu)處于壓縮狀態(tài)，當(dāng)滾珠絲桿機(jī)構(gòu)向前作直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，彈性機(jī)構(gòu)中的彈性勢能被釋放從而推動(dòng)滾珠絲杠軸6加速向前運(yùn)動(dòng)。其中，所述彈性機(jī)構(gòu)中包括有彈簧，所述彈簧套裝在滾珠絲桿軸6上，并處于滾珠絲桿軸遠(yuǎn)離剎車片10的一端。本實(shí)施例中，所述彈簧采用一組或多組蝶形彈簧7，所述蝶形彈簧7采用復(fù)合式或?qū)鲜降亩询B結(jié)構(gòu)。
本實(shí)施例中，自鎖機(jī)構(gòu)采用掉電制動(dòng)器2。所述掉電制動(dòng)器2斷電時(shí)吸合在電機(jī)1 的輸出軸上，通電時(shí)與電機(jī)1的輸出軸斷開。本發(fā)明引入掉電制動(dòng)器的原因在于電機(jī)不能夠長時(shí)間堵轉(zhuǎn)，同時(shí)為了使電機(jī)在制動(dòng)過程中產(chǎn)生的熱量和電能可以得到有效利用。其中，EMB控制單元中的常規(guī)制動(dòng)控制模塊和ABS制動(dòng)控制模塊在輸出控制信號的同時(shí)，能夠控制掉電制動(dòng)器2的通電和斷電。所述EMB驅(qū)動(dòng)單元中還包括有掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路，所述常規(guī)制動(dòng)控制模塊和ABS制動(dòng)控制模塊通過掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路來控制掉電制動(dòng)器通電或斷電。本實(shí)施例中，所述掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路的數(shù)量與所述電子機(jī)械制動(dòng)器的數(shù)量相同，且每個(gè)掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路對應(yīng)一個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器，所述四個(gè)掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路分別為左前輪掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路、右前輪掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路、左后輪掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路和右后輪掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路。當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出控制信號的同時(shí)， 同時(shí)發(fā)出四路驅(qū)動(dòng)控制信號(占空比信號)至上述四個(gè)掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路，所述四個(gè)掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)所述四路驅(qū)動(dòng)控制信號來分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器中的掉電制動(dòng)器通電或斷電當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出增壓信號時(shí)，掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)掉電制動(dòng)器通電；當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出保壓信號時(shí)，掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路使掉電制動(dòng)器斷電，從而將電機(jī)的輸出軸鎖死；當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出減壓信號時(shí)，掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)掉電制動(dòng)器通電。本實(shí)施例中，電機(jī)采用BLDC電機(jī)(Brushless DC Motor,即無刷直流電機(jī))。所述電機(jī)采用有霍爾的直流無刷電機(jī)，所述有霍爾的直流無刷電機(jī)能夠在轉(zhuǎn)速較低的情況下輸出較大的轉(zhuǎn)矩，從而可為電子機(jī)械制動(dòng)器提供較大的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩；其采用電子換向器替代機(jī)械電刷來實(shí)現(xiàn)換向，穩(wěn)定可靠；有霍爾的直流無刷電機(jī)還具有調(diào)速范圍寬、效率高、過載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。通過所述有霍爾的直流無刷電機(jī)中的霍爾傳感器輸出的霍爾位置信號還可實(shí)現(xiàn)所述直流無刷電機(jī)的三環(huán)(位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)等三個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng))控制，即通過所述霍爾傳感器進(jìn)行霍爾計(jì)數(shù)可計(jì)算得到所述直流無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以及所述直流無刷電機(jī)從起始位置開始轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)，從而計(jì)算出推進(jìn)機(jī)構(gòu)行程，再根據(jù)推進(jìn)機(jī)構(gòu)行程和制動(dòng)夾緊力之間的關(guān)系推算出制動(dòng)夾緊力的數(shù)值，從而實(shí)現(xiàn)了在無壓力傳感器的情況下對制動(dòng)夾緊力的閉環(huán)控制。在車輛開始制動(dòng)時(shí)為了減少制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間，快速消除空行程，需要電機(jī)全速推動(dòng)推進(jìn)機(jī)構(gòu)向摩擦片方向移動(dòng)，以快速消除制動(dòng)盤與摩擦片之間的間隙，產(chǎn)生用于制動(dòng)的夾緊力，使用上述有霍爾的直流無刷電機(jī)的速度環(huán)進(jìn)行控制與調(diào)節(jié)可實(shí)現(xiàn)對該電機(jī)轉(zhuǎn)速的精確控制。本發(fā)明中采用的電子機(jī)械控制器的工作原理是電機(jī)1輸出小的扭矩，通過減速機(jī)構(gòu)放大，即通過增加傳動(dòng)比以增大推力，然后通過滾珠絲桿機(jī)構(gòu)將電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為平動(dòng)，再通過滾珠絲桿機(jī)構(gòu)中的滾珠絲桿軸6推動(dòng)剎車片運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。在滾珠絲桿軸 6向前運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，蝶形彈簧7中的彈性勢能被釋放從而推動(dòng)滾珠絲杠軸6加速向前運(yùn)動(dòng)。 從而進(jìn)一步縮短了制動(dòng)響應(yīng)時(shí)間，且能夠在短時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生較大的制動(dòng)夾緊力，使得制動(dòng)效果更好。在ABS制動(dòng)控制模塊向制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出增壓信號時(shí)，控制掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)掉電制動(dòng)器2通電，掉電制動(dòng)器2通電后與電機(jī)1的輸出軸斷開即解除電機(jī)的自鎖，電機(jī)1的輸出軸可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路接收到ABS制動(dòng)控制模塊輸出的增壓信號后，驅(qū)動(dòng)電機(jī)1增大輸出扭矩輸出，優(yōu)選電機(jī)1以最大輸出扭矩輸出，即使得電機(jī)以100%占空比輸出，滾珠絲桿軸6加速向前運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)剎車片夾緊制動(dòng)盤，從而增大電子機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)夾緊力；在ABS制動(dòng)控制模塊向制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出保壓信號時(shí)，控制掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路使掉電制動(dòng)器2斷電，掉電制動(dòng)器2斷電后將電機(jī)1的輸出軸端鎖死，同時(shí)，制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路接收到ABS制動(dòng)控制模塊輸出的保壓信號后關(guān)閉電機(jī)1，從而保持電子機(jī)械制動(dòng)器此時(shí)的制動(dòng)夾緊力，使得制動(dòng)夾緊力既不增大，也不減小； 在ABS制動(dòng)控制模塊向制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路發(fā)出減壓信號時(shí)，控制掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)掉電制動(dòng)器2通電，掉電制動(dòng)器2通電后與電機(jī)1的輸出軸斷開，電機(jī)1的輸出軸可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路接收到ABS制動(dòng)控制模塊輸出的減壓信號后，控制電機(jī)1減小輸出扭矩或者關(guān)閉電機(jī)1 當(dāng)需要夾緊力快速的卸除時(shí)，制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路控制將電機(jī)關(guān)閉；當(dāng)需要使夾緊力逐步卸除時(shí)，制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路逐步減小電機(jī)的輸出扭矩，以逐步減小制動(dòng)夾緊力。滾珠絲桿機(jī)構(gòu)在剎車片和制動(dòng)盤的反作用力下自動(dòng)向后退回，從而使電機(jī)1在不反轉(zhuǎn)的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)卸力，從而減小電子機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)夾緊力，可以縮短制動(dòng)夾緊力調(diào)節(jié)響應(yīng)時(shí)間。在上述制動(dòng)過程中，當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊向制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送保壓信號時(shí)，如果保壓時(shí)間較短，比如小于或等于2分鐘，也可先不控制掉電制動(dòng)器斷電，而是控制電機(jī)持續(xù)堵轉(zhuǎn)以保持制動(dòng)夾緊力；當(dāng)保壓時(shí)間大于2分鐘時(shí)，再控制掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)使掉電制動(dòng)器2斷電以將電機(jī)1的輸出軸端鎖死，然后制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路關(guān)閉電機(jī)的輸出即可實(shí)現(xiàn)夾緊力保持。本發(fā)明電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)的工作過程如下在車輛行駛過程中，當(dāng)需要制動(dòng)時(shí)，駕駛員踩下電子制動(dòng)踏板，所述電子制動(dòng)踏板實(shí)時(shí)輸出位移信號(即制動(dòng)信號)，同時(shí)所述微控制器開始周期采集電子制動(dòng)踏板輸出的制動(dòng)信號。所述微控制器在接收到電子制動(dòng)踏板實(shí)時(shí)輸出的制動(dòng)信號的同時(shí)，其內(nèi)部的EMB 控制單元接收四個(gè)輪速采集電路傳送的輪速信號，EMB控制單元中的判斷模塊將所述輪速信號結(jié)合所述制動(dòng)信號經(jīng)常規(guī)制動(dòng)控制模塊以及ABS制動(dòng)控制模塊換算成各個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流，然后通過電機(jī)電流采集電路進(jìn)行電流反饋以對所述初始目標(biāo)電流進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整后根據(jù)所述四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的目標(biāo)電流輸出四路占空比信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元。當(dāng)EMB驅(qū)動(dòng)單元實(shí)時(shí)接收到EMB控制單元輸出的四路占空比信號后，通過其內(nèi)的所述四個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路分別實(shí)時(shí)輸出四路驅(qū)動(dòng)信號至其對應(yīng)的電子機(jī)械制動(dòng)器， 從而可實(shí)時(shí)控制各電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)的電機(jī)輸出相應(yīng)的力矩，各電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)的電機(jī)、掉電制動(dòng)器和推進(jìn)機(jī)構(gòu)相互配合產(chǎn)生夾緊力作用于制動(dòng)盤，以實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。在車輛制動(dòng)過程中，當(dāng)駕駛員加大剎車力度，即需要輸出更大制動(dòng)力時(shí)，只需加大踩踏電子制動(dòng)踏板的力量，電子制動(dòng)踏板就會(huì)產(chǎn)生更大位移，其輸出的位移量增大，所述增大的位移信號輸入至EMB控制單元后，判斷模塊首先判斷汽車是否進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，如果車速小于10km/h，判斷汽車未進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，判斷模塊將所述位移信號輸出至常規(guī)制動(dòng)控制模塊，由常規(guī)制動(dòng)控制模塊推算出四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的更大的目標(biāo)電流， 然后將所述目標(biāo)電流轉(zhuǎn)化為四路更大的占空比信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，EMB驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)的四個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)所述占空比信號輸出四路驅(qū)動(dòng)信號至其對應(yīng)的電子機(jī)械制動(dòng)器中的電機(jī)，從而控制四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器分別輸出更大的制動(dòng)力矩，即產(chǎn)生更大的制動(dòng)夾緊力作用于四個(gè)車輪。在車輛制動(dòng)過程中，當(dāng)駕駛員減小剎車力度，即需要輸出較小制動(dòng)力時(shí)，只需減小踩踏電子制動(dòng)踏板的力量，電子制動(dòng)踏板就會(huì)產(chǎn)生較小位移，其輸出的位移量減小，所述減小的位移信號輸出至EMB控制單元后，判斷模塊首先判斷汽車是否進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，如果車速小于10km/h，判斷汽車未進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，判斷模塊將所述位移信號輸出至常規(guī)制動(dòng)控制模塊，由常規(guī)制動(dòng)控制模塊推算出四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)點(diǎn)擊的較小的目標(biāo)電流， 然后將所述目標(biāo)電流轉(zhuǎn)化為四路較小的占空比信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，EMB驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)的四個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)所述占空比信號輸出四路驅(qū)動(dòng)信號至其對應(yīng)的電子機(jī)械制動(dòng)器中的電機(jī)，從而控制四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器分別輸出較小的制動(dòng)力矩，即產(chǎn)生較小的制動(dòng)夾緊力作用于四個(gè)車輪。在車輛制動(dòng)過程中，當(dāng)駕駛員踩踏電子制動(dòng)踏板時(shí)，駕駛員踩踏電子制動(dòng)踏板的力度反映了初始制動(dòng)力的大小，踩踏電子制動(dòng)踏板的力度越小，輸出的制動(dòng)力越小，反之， 輸出的制動(dòng)力越大。電子制動(dòng)踏板輸出的位移信號輸入至EMB控制單元后，判斷模塊首先判斷汽車是否進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，如果車速大于或等于10km/h，則判斷汽車進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，判斷模塊根據(jù)所述輪速計(jì)算車輪滑移率，并將計(jì)算得到的車輪滑移率輸出至ABS制動(dòng)控制模塊，再由ABS制動(dòng)控制模塊進(jìn)行控制調(diào)節(jié)，直到滑移率滿足要求。其中，駕駛員踩踏電子制動(dòng)踏板的力度即為初始制動(dòng)力的大小成為ABS制動(dòng)控制模塊進(jìn)行調(diào)節(jié)的初始制動(dòng)力，即ABS制動(dòng)控制模塊在駕駛員踩踏電子制動(dòng)踏板反映的初始制動(dòng)力的基礎(chǔ)上進(jìn)行制動(dòng)力的調(diào)節(jié)。由于所述電子機(jī)械制動(dòng)器中的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用非自鎖機(jī)構(gòu)，因此需要減小作用于各車輪的制動(dòng)夾緊力時(shí)，無需控制各電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)的電機(jī)反轉(zhuǎn)，只需分別調(diào)節(jié)四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器的電機(jī)中的占空比信號，進(jìn)而調(diào)節(jié)所述車輪的電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的輸入電壓，并減少電機(jī)的輸出力矩以及作用在摩擦片上的制動(dòng)夾緊力，所述非自鎖機(jī)構(gòu)即可在制動(dòng)盤與摩擦片的反作用力的作用下自動(dòng)回退，實(shí)現(xiàn)了制動(dòng)夾緊力與所述反作用力的平衡調(diào)節(jié)。在上述整個(gè)調(diào)節(jié)過程中，電機(jī)一直處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。此種結(jié)構(gòu)的制動(dòng)系統(tǒng)使得各車輪不會(huì)因承受較大的制動(dòng)夾緊力而產(chǎn)生鎖死現(xiàn)象，即車輛在制動(dòng)狀態(tài)下仍能轉(zhuǎn)向，保證了車輛制動(dòng)方向的穩(wěn)定性，防止其產(chǎn)生側(cè)滑和跑偏。在車輛制動(dòng)過程中可多次采集四個(gè)車輪的輪速信號，并根據(jù)輪速信號多次調(diào)節(jié)其輸出的四路占空比信號及四個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器對應(yīng)的各個(gè)電機(jī)的輸入電壓，進(jìn)而多次調(diào)節(jié)各個(gè)電機(jī)輸出的力矩以及對應(yīng)車輪的制動(dòng)夾緊力，對應(yīng)車輪的制動(dòng)夾緊力被調(diào)節(jié)后又會(huì)改變其輪速，周而復(fù)始，從而能夠?qū)崿F(xiàn)所述制動(dòng)系統(tǒng)的ABS功能。電機(jī)采用PID電流閉環(huán)控制， 使各個(gè)電機(jī)的控制更加精確。通過輪速信號的周期采集可實(shí)現(xiàn)各車輪的制動(dòng)夾緊力的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)與動(dòng)態(tài)分配，同時(shí)所述制動(dòng)系統(tǒng)還具有ABS功能，從而能夠提高車輛的制動(dòng)性能和制動(dòng)時(shí)車輛行駛的穩(wěn)定性。當(dāng)車輛停止時(shí)，駕駛員可觸發(fā)駐車按鈕，所述駐車按鈕通過駐車、踏板、點(diǎn)火開關(guān)信號輸入電路實(shí)時(shí)將駐車信號輸出至微控制器，所述微控制器實(shí)時(shí)接收到駐車信號后，再結(jié)合從駐車、踏板、點(diǎn)火開關(guān)信號輸入電路輸入的踏板、點(diǎn)火開關(guān)信號來判斷是否實(shí)施駐車制動(dòng)，如實(shí)施駐車制動(dòng)，則將所述駐車信號轉(zhuǎn)化為各個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的最大目標(biāo)電流并輸出。具體地，微控制器內(nèi)的EMB控制單元根據(jù)所述各個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的最大目標(biāo)電流輸出四路最大占空比信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元。當(dāng)EMB驅(qū)動(dòng)單元實(shí)時(shí)接收到EMB 控制單元輸出的四路最大占空比信號后，通過其內(nèi)的所述四個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路分別實(shí)時(shí)輸出四路駐車驅(qū)動(dòng)信號至其對應(yīng)的電子機(jī)械制動(dòng)器，從而可實(shí)時(shí)控制各個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的相應(yīng)輸出力矩，由各個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器對其對應(yīng)的車輪實(shí)施駐車制動(dòng)。實(shí)施例2 本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于本系統(tǒng)中不具有所述故障檢測單元。本實(shí)施例中的其他結(jié)構(gòu)都與實(shí)施例1相同，這里不再贅述?？梢岳斫獾氖牵陨蠈?shí)施方式僅僅是為了說明本發(fā)明的原理而采用的示例性實(shí)施方式，然而本發(fā)明并不局限于此。對于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的精神和實(shí)質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進(jìn)，這些變型和改進(jìn)也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括制動(dòng)信號輸入單元、輪速采集單元、 微控制器、以及與若干個(gè)車輪分別對應(yīng)的若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器，其中所述制動(dòng)信號輸入單元用于產(chǎn)生制動(dòng)信號，并將所述制動(dòng)信號輸出； 輪速采集單元，用于實(shí)時(shí)采集車輪輪速，并將采集到的輪速信號輸出； 所述微控制器用于實(shí)時(shí)接收所述制動(dòng)信號和輪速信號，并根據(jù)所述制動(dòng)信號和輪速信號輸出若干路控制信號，以實(shí)時(shí)控制和驅(qū)動(dòng)所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器；所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器分別用于根據(jù)微控制器輸出的若干路控制信號對其對應(yīng)的車輪實(shí)施制動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述制動(dòng)信號輸入單元包括電子制動(dòng)踏板和/或駐車按鈕，所述電子制動(dòng)踏板內(nèi)置位移傳感器，所述位移傳感器用于捕獲駕駛員踩踏電子制動(dòng)踏板的位移量，并將所述位移量轉(zhuǎn)換為位移信號，再將所述位移信號作為制動(dòng)信號輸出； 所述駐車按鈕用于將駐車信號作為制動(dòng)信號輸出。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述微控制器包括EMB 控制單元和EMB驅(qū)動(dòng)單元，所述EMB控制單元包括判斷模塊、常規(guī)制動(dòng)控制模塊和ABS制動(dòng)控制模塊，其中 判斷模塊用于接收輪速采集單元輸出的輪速信號和制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號，并根據(jù)接收到的輪速計(jì)算得到車速，再根據(jù)計(jì)算得到的車速判斷汽車是否進(jìn)入ABS制動(dòng)階段如果判斷汽車未進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，則將制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號輸出至常規(guī)制動(dòng)控制模塊；如果判斷汽車進(jìn)入ABS制動(dòng)階段，則根據(jù)所述輪速計(jì)算車輪滑移率， 并將計(jì)算得到的車輪滑移率以及制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號輸出至ABS制動(dòng)控制模塊，常規(guī)制動(dòng)控制模塊，用于接收判斷模塊輸出的制動(dòng)信號，并根據(jù)接收到的制動(dòng)信號實(shí)時(shí)輸出若干路控制信號至所述EMB驅(qū)動(dòng)單元，ABS制動(dòng)控制模塊，用于接收判斷模塊輸出的車輪滑移率和制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號，并根據(jù)接收到的車輪滑移率和制動(dòng)信號輸入單元輸出的制動(dòng)信號實(shí)時(shí)輸出若干路控制信號至所述EMB驅(qū)動(dòng)單元；所述EMB驅(qū)動(dòng)單元用于接收常規(guī)制動(dòng)控制模塊或ABS制動(dòng)控制模塊輸出的若干路制動(dòng)信號，并根據(jù)所述若干路控制信號來驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述判斷模塊中存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)車速值，判斷模塊將計(jì)算得到的車速與所述預(yù)設(shè)車速值比較，并根據(jù)比較結(jié)果來判斷汽車是否進(jìn)入ABS制動(dòng)階段當(dāng)計(jì)算得到的車速小于所述預(yù)設(shè)車速值時(shí)，判斷汽車未進(jìn)入ABS制動(dòng)階段；當(dāng)計(jì)算得到的車速大于或等于所述預(yù)設(shè)車速值時(shí)，判斷汽車進(jìn)入ABS制動(dòng)階段。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，ABS制動(dòng)控制模塊中存儲(chǔ)有預(yù)設(shè)滑移率，所述ABS制動(dòng)控制模塊將接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率進(jìn)行比較， 并根據(jù)比較結(jié)果來輸出控制信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元當(dāng)計(jì)算得到的滑移率小于預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，控制輸出增壓信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，EMB驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)接收到的增壓信號驅(qū)動(dòng)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器增大制動(dòng)夾緊力；當(dāng)計(jì)算得到的滑移率等于所述預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，控制輸出保壓信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，EMB驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)接收到的保壓信號驅(qū)動(dòng)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器保持制動(dòng)夾緊力；當(dāng)計(jì)算得到的滑移率大于所述預(yù)設(shè)滑移率時(shí)，控制輸出減壓信號至EMB 驅(qū)動(dòng)單元，EMB驅(qū)動(dòng)單元根據(jù)接收到的減壓信號驅(qū)動(dòng)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器減小制動(dòng)夾緊力。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述判斷模塊中存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)車速值為10km/h，所述ABS制動(dòng)控制模塊中存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)滑移率的取值范圍為15% 20%。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器中分別包括有電機(jī)，所述常規(guī)制動(dòng)控制模塊用于根據(jù)接收到的制動(dòng)信號計(jì)算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器應(yīng)輸出的制動(dòng)力，根據(jù)所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器應(yīng)輸出的制動(dòng)力推算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器應(yīng)輸出的制動(dòng)力矩，根據(jù)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器輸出的制動(dòng)力矩推算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的輸出扭矩，再根據(jù)所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的輸出扭矩推算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流，并對推算出的若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流進(jìn)行初始分配，再根據(jù)所述經(jīng)過初始分配的若干個(gè)初始目標(biāo)電流形成若干路控制信號并輸出；所述ABS制動(dòng)控制模塊在將接收到的滑移率與所述預(yù)設(shè)滑移率進(jìn)行比較后，并根據(jù)比較結(jié)果來確定輸出的增壓信號、保壓信號或減壓信號后，還用于根據(jù)需要輸出的增壓信號、 保壓信號或減壓信號推算若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器分別應(yīng)輸出的制動(dòng)力矩，根據(jù)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器輸出的制動(dòng)力矩推算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的輸出扭矩，再根據(jù)所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)輸出扭矩推算出若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流，并對推算出的若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的初始目標(biāo)電流進(jìn)行初始分配，并根據(jù)所述經(jīng)過初始分配的若干個(gè)初始目標(biāo)電流形成若干路控制信號并輸出；所述EMB驅(qū)動(dòng)單元包括有若干個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路，所述若干個(gè)制動(dòng)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路分別用于實(shí)時(shí)接收常規(guī)制動(dòng)控制模塊或ABS制動(dòng)控制模塊輸出的若干路控制信號， 再根據(jù)接收的若干路控制信號分別驅(qū)動(dòng)若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器中的電機(jī)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述制動(dòng)控制系統(tǒng)中還包括若干個(gè)電機(jī)電流采集單元，所述若干個(gè)電機(jī)電流采集單元分別用于實(shí)時(shí)采集若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器內(nèi)電機(jī)的實(shí)際電流，并將采集到的若干個(gè)電機(jī)的實(shí)際電流反饋至EMB控制單元中的常規(guī)制動(dòng)控制模塊或ABS制動(dòng)控制模塊，所述常規(guī)制動(dòng)控制模塊或ABS制動(dòng)控制模塊還用于對若干個(gè)初始目標(biāo)電流與所述實(shí)際電流的差值不斷進(jìn)行調(diào)整并輸出控制信號至EMB驅(qū)動(dòng)單元，直至兩者趨于一致或者所述目標(biāo)電流與實(shí)際電流之差在誤差允許范圍內(nèi)，即形成調(diào)整后的若干個(gè)目標(biāo)電流，再根據(jù)調(diào)整后的若干個(gè)目標(biāo)電流形成若干路控制信號傳送給EMB驅(qū)動(dòng)單元。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電子機(jī)械制動(dòng)器中包括有剎車片、制動(dòng)盤、電機(jī)、與電機(jī)的輸出軸相連的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及自鎖機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠向前作直線運(yùn)動(dòng)而與剎車片接觸，并推動(dòng)剎車片向前運(yùn)動(dòng)從而夾緊制動(dòng)盤，且所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用能夠自由回退的非自鎖運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述自鎖機(jī)構(gòu)用于將電機(jī)的輸出軸鎖死，當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出增壓信號時(shí)，EMB驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)電機(jī)增大輸出扭矩，以增大制動(dòng)夾緊力；當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出保壓信號時(shí)，自鎖機(jī)構(gòu)將電機(jī)的輸出軸鎖死，EMB驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)關(guān)閉電機(jī)，以保持制動(dòng)夾緊力；當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出減壓信號時(shí)，EMB驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)電機(jī)減小輸出扭矩或控制關(guān)閉電機(jī)，從而減小制動(dòng)夾緊力。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述非自鎖運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用滾珠絲桿機(jī)構(gòu)，所述滾珠絲桿機(jī)構(gòu)包括滾珠絲桿軸、套裝在滾珠絲桿軸上的絲桿螺母、 以及限制滾珠絲桿軸只能作平動(dòng)而不能轉(zhuǎn)動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)，所述絲桿螺母與電機(jī)的輸出軸連接，所述剎車片設(shè)置在滾珠絲桿軸的前方，滾珠絲桿軸可與剎車片接觸；所述自鎖機(jī)構(gòu)采用掉電制動(dòng)器，所述掉電制動(dòng)器斷電時(shí)吸合在電機(jī)的輸出軸上，通電時(shí)與電機(jī)的輸出軸斷開； 所述電機(jī)采用有霍爾的無刷直流電機(jī)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，EMB驅(qū)動(dòng)單元中還包括有掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路，所述掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路用于控制掉電制動(dòng)器通電或斷電，當(dāng) ABS制動(dòng)控制模塊輸出控制信號的同時(shí)，發(fā)出驅(qū)動(dòng)控制信號至掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路，掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)控制信號來驅(qū)動(dòng)掉電制動(dòng)器通電或斷電當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出增壓信號時(shí)，掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)掉電制動(dòng)器通電；當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出保壓信號時(shí)，掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路使掉電制動(dòng)器斷電，從而將電機(jī)的輸出軸鎖死；當(dāng)ABS制動(dòng)控制模塊輸出減壓信號時(shí)，掉電制動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)掉電制動(dòng)器通電。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)還包括有儲(chǔ)能機(jī)構(gòu)，所述儲(chǔ)能機(jī)構(gòu)采用彈性機(jī)構(gòu)，所述彈性結(jié)構(gòu)套裝在滾珠絲桿軸上，在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向前運(yùn)動(dòng)之前，彈性機(jī)構(gòu)處于壓縮狀態(tài)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向前作直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，該彈性機(jī)構(gòu)中的彈性勢能被釋放從而推動(dòng)滾珠絲桿軸加速向前運(yùn)動(dòng)。
13.一種汽車，包括電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于所述電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)采用權(quán)利要求1-12之一所述的電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)，其包括制動(dòng)信號輸入單元、輪速采集單元、微控制器、以及與若干個(gè)車輪分別對應(yīng)的若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器，其中制動(dòng)信號輸入單元用于產(chǎn)生制動(dòng)信號，并將所述制動(dòng)信號輸出；輪速采集單元用于實(shí)時(shí)采集車輪輪速，并將采集到的輪速信號輸出；所述微控制器用于實(shí)時(shí)接收所述制動(dòng)信號和輪速信號，并根據(jù)所述制動(dòng)信號和輪速信號輸出若干路控制信號，以實(shí)時(shí)控制和驅(qū)動(dòng)所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器；所述若干個(gè)電子機(jī)械制動(dòng)器分別用于根據(jù)微控制器輸出的若干路控制信號對其對應(yīng)的車輪實(shí)施制動(dòng)。該電子機(jī)械制動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、體積小、制動(dòng)響應(yīng)快、制動(dòng)效果好。
文檔編號B60T8/1755GK102490706SQ20111042627
公開日2012年6月13日 申請日期2011年12月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月15日
發(fā)明者王陸林, 高國興 申請人:奇瑞汽車股份有限公司