專利名稱：速度限制控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于速度限制控制的方法。
背景技術(shù)：
旅客和商務(wù)用車包括復(fù)雜的車輛動力傳動系。也就是，動力傳動系通常包括發(fā)動機、變速器、離合器等，它們一起工作以推進車輛?；旌蟿恿囕v引入甚至更大復(fù)雜性到動力傳動系統(tǒng)中。特別地，混合動力車輛的動力傳動系統(tǒng)可包括一個或多個電動機。動力傳動系統(tǒng)中的這些部件每一個具有運行限制。例如，發(fā)動機和變速器可每個配置為在某些速度范圍運行，那些速度范圍可以不同。在它的運行限制之外使動力傳動系的部件運行會導(dǎo)致部件在它的理想能力之下運行，或者可能導(dǎo)致部件失效。這會給車輛駕駛者帶來不適的駕駛體驗。

發(fā)明內(nèi)容
一種方法，包括接收與兩個獨立的車輛部件相關(guān)的速度限制，接收與第一非獨立車輛部件相關(guān)的速度限制，和接收與第二非獨立車輛部件相關(guān)的速度限制。所述方法進一步包括限定接收到的獨立車輛部件的速度限制與第一和第二非獨立車輛部件的速度限制之間關(guān)系。而且，所述方法包括基于所限定的接收到的獨立車輛部件的速度限制與第一和第二非獨立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系經(jīng)由計算裝置推導(dǎo)出與第三非獨立部件相關(guān)的未知速度限制的速度值。一種車輛，包括配置為進行旋轉(zhuǎn)的多個獨立車輛部件。第一非獨立車輛部件可操作地連接到至少一個獨立車輛部件并配置為以取決于至少一個獨立車輛部件轉(zhuǎn)動的速度旋轉(zhuǎn)。第二非獨立車輛部件可操作地連接到至少一個獨立車輛部件并配置為以取決于至少一個獨立車輛部件的轉(zhuǎn)動的速度旋轉(zhuǎn)。獨立車輛部件、第一非獨立車輛部件和第二非獨立車輛部件每個與速度限制相關(guān)。第三非獨立車輛部件可操作地連接到至少一個獨立車輛部件并配置為以取決至少一個獨立車輛部件的轉(zhuǎn)動的速度旋轉(zhuǎn)。第三非獨立車輛部件與未知速度限制相關(guān)?？刂铺幚砥髋渲脼橄薅í毩④囕v部件、第一非獨立車輛部件和第二非獨立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系，并基于推導(dǎo)出的獨立車輛部件與第一和第二非獨立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系推導(dǎo)出第三非獨立車輛部件的未知速度限制內(nèi)的速度值。本文提供的系統(tǒng)和方法可用于例如確定滿足在系統(tǒng)內(nèi)多個部件的速度限制的速度值，包括其中一個系統(tǒng)部件的速度限制是未知的情形。本發(fā)明的上述特征和優(yōu)勢及其他特征和優(yōu)勢將從接合所附附圖做出的對實施本發(fā)明的較佳模式的以下詳細描述中得到容易的理解。


圖1是具有控制處理器的車輛的示意圖。圖2是圖1的控制處理器的示意圖。
圖3是示出滿足由圖2的控制處理器識別的速度限制的示例性速度限制和速度值的圖。圖4示出可以由圖2的控制處理器實施的過程的流程圖。圖5示出推導(dǎo)出可以由圖2的控制處理器實施的未知速度限制中最小速度值的過程的流程圖。圖6示出推導(dǎo)出可以由圖2的控制處理器實施的未知速度限制中最大速度值的過程的流程圖。圖7示出確定可以由圖2的控制處理器實施的未知速度限制中最小和最大速度值的過程的流程圖。
具體實施例方式提供一種系統(tǒng)和方法，可以用于確定滿足車輛中的多個部件的速度限制(特別是系統(tǒng)部件的未知速度限制)的速度值。示例性的系統(tǒng)包括配置為以多個速度限制內(nèi)的速度運行的多個車輛部件。每個車輛部件與速度限制關(guān)聯(lián)。該系統(tǒng)包括獨立的和非獨立的部件。 在一個具體實施例中，非獨立部件的速度取決于獨立部件的速度。但是，系統(tǒng)可以不知曉用于非獨立部件之一的速度限制。相應(yīng)地，控制處理器配置為限定已知的速度限制之間的關(guān)系，并基于已知速度限制之間的關(guān)系推導(dǎo)未知速度限制內(nèi)的速度值。圖1示出了包括系統(tǒng)100的車輛10，該系統(tǒng)能夠推導(dǎo)出滿足車輛中的至少兩個速度限制的速度值。系統(tǒng)100可采取許多不同的形式并包括多個和/或替代的部件和設(shè)備。 盡管系統(tǒng)100在附圖中示出，但是附圖中所示的部件并不是限制性的。實際上，可以使用其它的或者替代的部件和/或?qū)嵤├?。如所示的系統(tǒng)100包括發(fā)動機105、變速器110、電動機和/或發(fā)電機115及與控制處理器125相通訊的其他車輛部件120。系統(tǒng)100可以在車輛10中實施，該車輛可包括客運或者商用汽車。進一步地，系統(tǒng)100可以實施在包括插入式混合電動車輛(plug-in hybrid electric vehicle :PHEV)或者增禾呈式電動車輛(extended range electric vehicle EREV)、天然氣驅(qū)動(gas-powered)車輛、電池電動車(battery electric vehicle :BEV)等混合動力車輛中。發(fā)動機105可包括配置為從能量源產(chǎn)生運動的任何裝置。例如，發(fā)動機105可包括內(nèi)燃發(fā)動機105，該內(nèi)燃發(fā)動機105燃燒礦物燃料和空氣混合物以產(chǎn)生角運動。通過發(fā)動機105產(chǎn)生的運動可以經(jīng)由軸(未示出)輸出為扭矩。發(fā)動機105可以配置為例如基于在任何給定時間的發(fā)動機105中的燃料空氣比而以不同的轉(zhuǎn)速對軸進行驅(qū)動。發(fā)動機控制單元130可以用于控制發(fā)動機105的運行。發(fā)動機控制單元130可以配置為存儲發(fā)動機速度限制，該限制識別發(fā)動機105理想工作的角速度范圍。發(fā)動機速度可以由發(fā)動機制造商提供，或者經(jīng)由測試確定。當然，不同的發(fā)動機可以具有不同的發(fā)動機速度限制。而且，發(fā)動機控制單元130可在位于發(fā)動機速度限制之外的轉(zhuǎn)速運轉(zhuǎn)發(fā)動機 105。但是，當以那些速度運行時，發(fā)動機105也可以不工作。變速器110可包括配置為將發(fā)動機105產(chǎn)生的扭矩轉(zhuǎn)換為輸出到車輛車輪的轉(zhuǎn)動運動的任何裝置。例如，變速器110可包括具有不同比率的多個齒輪。齒輪可以配置為將從發(fā)動機105提供的扭矩轉(zhuǎn)換為提供到車輛10的車輪的扭矩。也就是，齒輪可以配置為將發(fā)動機105的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成提供到輸出軸(該軸驅(qū)動車輛10的車輪)的其它轉(zhuǎn)速。通過發(fā)動機105輸出的轉(zhuǎn)速不必是變速器110的輸出軸的轉(zhuǎn)速。這樣，車輛的車輪可以在不同于發(fā)動機105的速度下轉(zhuǎn)動。變速器110的運行可以通過變速器控制單元135進行控制，該單元可以存儲與變速器110的運行參數(shù)相關(guān)的信息。電動機和/或發(fā)電機115可包括將電能轉(zhuǎn)換為運動(例如轉(zhuǎn)動運動)的任何裝置。系統(tǒng)100可包括任何數(shù)量的電動機和/或發(fā)電動機115。在一個具體方法中，系統(tǒng)100 包括兩個可以由電池(未示出)供電的電動機115。此外，電動機115之一可以進一步由發(fā)動機105提供動力，發(fā)動機然后可以產(chǎn)生為其他電動機或者發(fā)電機115供電所需的電力，以便例如在電池已經(jīng)放電或者因其他原因不能為電動機115給電時提供牽引作用。這樣，電動機115可作為發(fā)動機105的補充或者替補而為變速器110提供扭矩。為簡單起見和易于理解，下面利用電動機115討論實施例的細節(jié)，盡管可以通過利用替代或者電動機115之外的發(fā)電機而提供類似的例子。電動機115可以配置為在電動機速度的具體范圍內(nèi)運行。如此，電動機控制單元 140可以用于控制電動機115。電動機控制單元140可存儲識別電動機115被配置工作所在的角速度范圍的電動機速度限制。如果系統(tǒng)100包括多個電動機115，則每個電動機115 可以具有相關(guān)的電動機控制單元140和/或電動機速度限制。每個電動機115可以被相同或者不同的電動機控制單元140進行控制，系統(tǒng)100中的每個電動機115可以具有與系統(tǒng) 100中的其它電動機115相同或者不同的速度限制。系統(tǒng)100可包括配置為在預(yù)定限制(包括轉(zhuǎn)速限制)內(nèi)運行的其它車輛部件120。 這些其它車輛部件120可包括用于車輛中的與速度(例如轉(zhuǎn)速)相關(guān)的任何部件。例如， 其它車輛部件120可包括離合器組件、制動組件或者小齒輪。其它車輛部件120的速度限制可以存儲在控制單元(未示出)中，并可以通過車輛部件的制造商提供或者經(jīng)由測試確定。當然，其它車輛部件120可以在預(yù)定限制之外運行，但是這些其它車輛部件120的性能在這種情況下會降低。當例如用于車輛10中時，上面描述的各系統(tǒng)部件可以配置來彼此相接。在一個具體實施例中，發(fā)動機105可經(jīng)由離合器組件將扭矩提供到變速器110的輸入軸。在另一具體實施例中，例如在增程式電動車輛中，發(fā)動機105可提供扭矩到發(fā)電機，發(fā)電機可以用于對電動機115之一進行驅(qū)動，該電動機相應(yīng)地提供扭矩到變速器110。其它車輛部件120可以包括在變速器110中，如此，其它車輛部件120的速度可依賴于電動機115的轉(zhuǎn)速。相應(yīng)地，一個部件(例如，電動機115)的速度限制可以與其它部件(例如，其它車輛部件120) 的運行相關(guān)。但是，如果獨立部件(例如電動機11 在非獨立部件的速度限制之外對非獨立部件(例如其它車輛部件120)進行驅(qū)動，會產(chǎn)生問題?？刂铺幚砥?25可包括配置為監(jiān)測系統(tǒng)100中獨立和非獨立部件的速度限制并推導(dǎo)出用于另一非獨立部件的未知速度限制的速度值的任何裝置，該速度值滿足系統(tǒng)100中獨立和其它非獨立部件的速度限制。這樣，控制處理器125可減少獨立部件將在非獨立部件的速度限制之外對非獨立部件進行驅(qū)動的可能性。在一個具體方法中，控制處理器125 配置為推導(dǎo)出滿足所有車輛部件的速度限制的速度范圍?？刂铺幚砥?25可將推導(dǎo)出的速度值輸出到發(fā)動機控制單元130、變速器控制單元135和電動機控制單元140，以使得發(fā)動機105、變速器110和電動機115可以被控制在所有車輛部件120的速度限制內(nèi)。如所示的，控制處理器125包括存儲器裝置145和處理模塊150。現(xiàn)參照圖2，存儲器裝置145可包括任何的易失性或非易失性數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)。存儲器裝置145可以配置為例如從發(fā)動機控制單元130、變速器控制單元135、電動機控制單元140等接收信息。在一個具體實施例中，存儲器裝置145可以配置為接收和存儲與發(fā)動機105、變速器110、電動機115和/或任何其它的車輛部件120相關(guān)的速度限制。存儲器裝置145可以進一步配置為接收和存儲關(guān)于系統(tǒng)100的部件的其它信息。該其它信息可以包括例如可以用于將非獨立部件的速度值投射到獨立部件的速度值上的校準參數(shù)，如在下面參照圖3更詳細地討論的。處理模塊150配置為接收存儲在存儲器裝置145中的信息。例如，處理模塊150可經(jīng)由通信總線(未示出)接收通過發(fā)動機控制單元130、變速器控制單元135和電動機控制單元140存儲的速度限制以及用于其它車輛部件120的任何其它速度限制。處理模塊150 可進一步從存儲器模塊接收校準參數(shù)。處理模塊150可以進一步配置為限定車輛10中的獨立和非獨立部件的已知速度限制之間的關(guān)系，并基于所述限定的關(guān)系推導(dǎo)出與另一非獨立部件相關(guān)的未知速度限制的速度值。例如，處理模塊150可以配置為識別與獨立部件相關(guān)的速度限制的最小和最大速度值。例如，處理模塊150可以配置為限定電動機115的最小和最大速度值。處理模塊150 可以進一步配置為限定共用的速度值。也就是，處理模塊150可以配置為識別在非獨立部件的速度限制內(nèi)的一個或多個速度值。如上討論的，非獨立部件可以包括離合器組件、制動組件、發(fā)動機105或者變速器110的輸出軸、小齒輪等。此外，處理模塊150可以配置為判斷共用的速度值是否在第一速度限制內(nèi)。處理模塊150可以配置為如果在第一速度限制內(nèi)則將該共用的速度值包括在未知的速度限制中。如果不在，則處理模塊150可以從未知速度限制中排除該共用的速度值。處理模塊150可重復(fù)這一動作直到未知速度限制被完全推導(dǎo)出。在一個具體方法中處理模塊150可以配置為識別未知速度限制的最小速度值和最大速度值。例如，處理模塊150可以配置為識別獨立和非獨立部件的最小速度值，以及落在所有獨立和非獨立部件的速度限制內(nèi)的最小速度值可以代表未知速度限制的最小速度值。類似地，處理模塊150可以配置為識別獨立和非獨立部件的最大速度值。落在所有獨立和非獨立部件的速度限制內(nèi)的最大速度值可以代表未知速度限制的最大速度值。如上討論的，處理模塊150可以配置為限定獨立和非獨立部件的運行參數(shù)(例如速度限制)之間的關(guān)系。例如，處理模塊150可接收并考慮與系統(tǒng)100中的獨立和非獨立部件有關(guān)的信息。處理模塊150可以考慮可用于將一個車輛部件的速度值投射到另一車輛部件的速度值上的校準參數(shù)。也就是說，獨立和非獨立部件的校準參數(shù)可以用于限定獨立和系統(tǒng)部件的幾何模型。示例性的幾何模型示出在圖3中。處理模塊150可以進一步配置為優(yōu)先考慮速度限制。例如，處理模塊150可以配置為優(yōu)先考慮比非獨立部件的速度限制更高的獨立部件的速度限制。因此，處理模塊150 將保證當推導(dǎo)出非獨立部件之一的未知速度限制時滿足獨立部件的速度限制，即便一個或者多個其它的非獨立部件的速度限制不能得到滿足也是如此。例如，如果每個非獨立部件的速度限制不能滿足，則處理模塊150可進一步優(yōu)先考慮非獨立部件的速度限制。以這種方法，如果獨立和非獨立部件的所有速度限制不能同時滿足，則處理模塊150可找到并非
6最理想的運行區(qū)域。圖3用圖300示出在給定了投射到多個獨立部件的速度限制上的兩個非獨立部件的速度限制的情況下推導(dǎo)出的部件的示例性速度限制。如所示的，圖300的線代表用于系統(tǒng)100的各個部件的角速度的范圍。例如，圖 300包括獨立部件的速度限制305、非獨立部件的未知速度限制310和其它非獨立部件的已知速度限制315和320。陰影區(qū)域325代表滿足每一獨立和非獨立部件的速度限制的速度值。在圖3中，獨立部件(例如，電動機和/或發(fā)電機115)的速度限制305示出為矩形。但是，這僅僅是一個例子，因為獨立變量的速度限制305可以表示為除了矩形之外的其它幾何形狀。如上所述，獨立變量的速度限制305可以被給予超過非獨立部件的速度限制 315,320的更高優(yōu)先級。在一個具體方法中，用于系統(tǒng)100中每個部件的速度限制包括在獨立部件的速度限制305內(nèi)的至少一個速度值，以使得獨立部件可以驅(qū)動非獨立部件。用于非獨立系統(tǒng)部件之一的未知速度限制310可以從速度限制305和其它非獨立部件的速度限制315和320推出。在一個具體方法中，未知速度限制310可以相對于由獨立部件的速度限制305定義的軸線具有一斜率。速度限制315和/或速度限制320可以與相同或不同的非獨立部件關(guān)聯(lián)，而不與未知速度限制310相關(guān)(例如，所述相同非獨立部件的不同自由度)。如同未知速度限制 310，速度限制315和320的斜率可以由用于與那些速度限制關(guān)聯(lián)的非獨立部件的、存儲在存儲器裝置145中的校準參數(shù)限定。如上面討論的，校準參數(shù)可以用于將非獨立部件的速度限制投射到由獨立部件的速度限制限定的軸線上。相應(yīng)地，在所示的方法中，速度限制 315具有相對于速度限制305的負斜率，而未知速度限制310和速度限制320每個具有相對于速度限制305的正斜率。在圖3的圖300中，速度限制310、315和320每個由平行線限定。但是，這些速度限制310、315和320的一個或多個可以通過單根線而不是兩個平行線限定。代表速度限制的單根線表明，非獨立部件以該線上的值運行。也就是，單根線代表作為獨立部件的速度限制的函數(shù)的、非獨立部件的速度限制之間的關(guān)系。代表速度限制的兩條直線表明非獨立部件可以運行所在的大致速度范圍。處理模塊150可利用非獨立部件的速度限制315、320和獨立部件的速度限制305 推導(dǎo)出未知速度限制310的速度值。也就是，處理模塊150可利用速度限制315、320和操作參數(shù)305之間的交點確定未知速度限制310的最小和最大速度值。在一個具體實施例中， 處理模塊150可限定未知速度限制310與非獨立限制315、320和獨立速度限制305之間的幾何關(guān)系。處理模塊150可識別在速度限制315和320內(nèi)的共用的速度值，并將那些共用的速度值與速度限制305比較以限定陰影區(qū)域325。在陰影區(qū)域325中的最小速度值可代表未知速度限制310的一個可能的最小速度值，而在陰影區(qū)域325中的最大速度值可以代表未知速度限制310的一個可能的最大速度值。如所示的，未知速度限制310由經(jīng)過陰影區(qū)域325所代表的極限(例如，最大速度和最小速度)的兩平行線推導(dǎo)出。處理模塊150可使用下面針對圖4-6討論的任何過程或者任何其它的過程，以推導(dǎo)出未知速度限制的速度值。通常，計算系統(tǒng)和/或裝置(例如處理模塊150、發(fā)動機控制單元130、變速器控制單元135和電動機控制單元140)可采用許多計算機操作系統(tǒng)的任何一種，并通常包括計算機可執(zhí)行指令，其中指令可以通過例如上面列出的一個或多個計算裝置執(zhí)行。計算機可執(zhí)行指令可以用由各種熟知的編程語言和/或技術(shù)所產(chǎn)生的計算機程序進行編譯或者譯碼， 所述編程語言和/或技術(shù)包括但不限于且單獨地或者組合地包括Java 、C、C++、Visual Basic,Java Script、Perl等。通常，處理器(例如，微處理器)例如從存儲器、計算機可讀介質(zhì)等接收指令，并執(zhí)行這些指令，從而執(zhí)行一個或多個處理，包括在本文描述的處理中的一個或多個。這樣的指令及其他數(shù)據(jù)可以利用各種已知的計算機可讀介質(zhì)進行存儲和傳輸。計算機可讀介質(zhì)(也稱作處理器可讀介質(zhì))包括任何的非瞬時性 (non-transitory)(例如，有形的)介質(zhì)，其參與提供可以由計算機(例如由計算機的處理器)讀取的數(shù)據(jù)(例如，指令)。這樣的介質(zhì)可采取許多形式，包括但不限于，非易失性介質(zhì)和易失性介質(zhì)。非易失性介質(zhì)可以包括例如光盤或者磁盤以及其它永久性存儲器。易失性介質(zhì)可包括例如動態(tài)隨機存取存儲器(DRAM)，其通常構(gòu)成主存儲器。這樣的指令可以通過一個或多個傳輸介質(zhì)(包括同軸電纜、銅線和光纖，包括具有耦連到計算機處理器的系統(tǒng)總線的纜線)進行傳輸。常見形式的計算機可讀介質(zhì)包括例如軟盤、軟磁盤(flexible disk)、硬盤、磁帶、任何的其它磁介質(zhì)、CD-ROM、DVD、任何其它的光學(xué)介質(zhì)、穿孔卡片、紙帶、 具有孔圖案的任何的其它物理介質(zhì)、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPR0M、任何的其它存儲芯片或者卡片，或者計算機可以讀取的任何其它的介質(zhì)。圖4示出可以通過系統(tǒng)100實施的過程400。例如，過程400可以通過控制處理器 125實施。在圖塊405，系統(tǒng)100可接收與至少兩個獨立車輛部件相關(guān)的速度限制。例如，控制處理器125可從發(fā)動機控制單元130、變速器控制單元135和/或電動機控制單元140接收與發(fā)動機105、變速器110和/或電動機115相關(guān)的速度限制。速度限制可以在通過控制處理器125進行接收時存儲在存儲器裝置145中。在圖塊410，系統(tǒng)100可接收與第一非獨立車輛部件相關(guān)的速度限制。也就是說， 控制處理器125可接收與發(fā)動機105或者變速器110的輸出軸、離合器組件、制動組件、小齒輪等相關(guān)的速度限制，并將接收的速度限制存儲在存儲器裝置145中。在圖塊415，系統(tǒng)100可接收與第二非獨立車輛部件相關(guān)的速度限制。如同與第一非獨立車輛部件相關(guān)的速度限制，控制處理器125可接收與發(fā)動機105或者變速器110的輸出軸、離合器組件、制動組件、小齒輪等相關(guān)聯(lián)的速度限制，并將接收的速度限制存儲在存儲器裝置145中。在圖塊420，系統(tǒng)100可限定獨立和非獨立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系。在一個具體方法中，控制處理器125可限定獨立和非獨立部件之間的幾何關(guān)系。也就是說，控制處理器125可識別限定非獨立部件的速度限制相對于獨立部件的速度限制的等式?？刂铺幚砥?25可例如使用校準參數(shù)以限定非獨立部件的速度限制相對于獨立部件的速度限制的斜率。在圖塊425，系統(tǒng)100可基于獨立和非獨立車輛部件的速度限制推導(dǎo)出第三非獨立車輛部件的未知速度限制的速度值。例如，控制處理器125可利用獨立和非獨立部件的速度限制之間的幾何關(guān)系推導(dǎo)出未知速度限制。
圖5示出了用于基于獨立和其它非獨立部件的已知速度限制推導(dǎo)出非獨立部件的最小速度值的示例性過程500。圖5的示例性過程500可以例如通過控制處理器125實施。在圖塊505，控制處理器125可基于獨立車輛部件選擇未知速度限制的初始最小速度值。一種用于讓控制處理器125在圖塊505處選擇最小速度值的方法是選擇獨立部件的最小值(例如，在圖3中由速度限制305限定的框的右側(cè)底部角)?？刂铺幚砥?25可判斷該值是否滿足第一非獨立部件的速度限制(例如圖3的直線315)。如果滿足，控制處理器125可使用該值作為第一潛在的最小速度值。如果不滿足，控制處理器125可查看代表最接近初始值的速度限制315的直線的交點(例如，框305的右側(cè)靠下的角)。如圖3所示， 框305的右側(cè)靠下的角并不滿足第一非獨立部件的速度限制。這樣，第一潛在最小速度值由框305的右側(cè)靠下的角代表。控制處理器125可針對第二非獨立部件重復(fù)這一過程。也就是說，控制處理器125可判斷初始值是否滿足第二非獨立部件的速度限制(例如圖3的直線320)。如圖3所示，框305的右側(cè)靠下的角并不滿足第二非獨立部件的速度限制。這樣，第二潛在最小速度值由代表最接近初始值的速度限制320的直線的交點(例如，框305 的右側(cè)靠下的角)來代表?？刂铺幚砥?25可判斷第一或者第二潛在最小速度值是否更小， 并使用該值作為如在圖塊505所選取的被選擇的最小速度值。在圖塊510，控制處理器125可判斷在圖塊505識別的最小速度值是否是在第一非獨立部件的速度限制內(nèi)。如果在，過程500可以在圖塊515繼續(xù)。如果不在，過程可以在圖塊525繼續(xù)。在圖塊515，控制處理器125可判斷在圖塊505識別的最小速度值是否在第二非獨立部件的速度限制內(nèi)。如果在，過程500可在圖塊520繼續(xù)。如果不在，過程500可在圖塊 535繼續(xù)。在圖塊520，控制處理器125可將在圖塊505選擇的最小值設(shè)置作為未知速度限制的最小值。如上所述，未知速度限制可以是系統(tǒng)內(nèi)另一非獨立部件的速度限制。在圖塊525，控制處理器125可判斷在圖塊505識別的最小速度值是否在第二非獨立部件的速度限制內(nèi)。如果不在，過程500可在圖塊530繼續(xù)。但是，如果在圖塊505識別的最小速度值是在第二非獨立部件的速度限制內(nèi)，則過程500可在圖塊535繼續(xù)。在圖塊530，控制處理器125可選擇新的最小速度值。例如，控制處理器125可選擇由非獨立速度限制、或獨立速度限制或者二者限定的另一速度值作為新的最小速度值。 過程500可在圖塊510以新的最小速度值繼續(xù)。在圖塊535，控制處理器125可基于第一和第二非獨立部件的速度限制的交點選擇另一值。或者，控制處理器125可基于第一或者第二非獨立部件的速度限制與獨立部件的速度限制的交點選擇另一值。當試圖確定未知速度限制的最小速度值時，控制處理器125 可選擇具有最小值的交點。過程500可以在圖塊MO以該新的值繼續(xù)。在圖塊M0，控制處理器125可判斷該新的最小速度值(例如，基于第一或者第二非獨立部件的速度限制與獨立部件的速度限制之間的交點)是否滿足其它速度限制。例如，如果在圖塊535確定的新的最小速度值是基于第一和第二非獨立部件的速度限制之間的交點，則控制處理器125可判斷該新的值是否在圖塊540滿足獨立部件的速度限制。但是，如果在圖塊535確定的新的最小速度值是基于第一非獨立部件和獨立部件的速度限制
9之間的交點，則在圖塊M0，控制處理器125可判斷該最小速度值是否滿足第二非獨立部件的速度限制。如果所有的速度限制都滿足，則過程500可以在圖塊520繼續(xù)。如果不是所有的速度限制都滿足，則過程500可以在圖塊535繼續(xù)，除非控制處理器125可選擇具有下一最低速度值的交點作為新的最小速度值。圖6示出了用于基于獨立部件和其它非獨立部件的已知速度限制推導(dǎo)出非獨立部件的最大速度值的示例性過程600。圖6的示例性過程600可以通過例如控制處理器125 實施。在圖塊605，控制處理器125可基于獨立車輛部件識別未知速度限制的初始最大速度值。一種用于讓控制處理器125在圖塊605處選擇最大速度值的方法是選擇獨立部件的最小值(例如，在圖3中由速度限制305限定的左側(cè)頂部角)?？刂铺幚砥?25可判斷該值是否滿足第一非獨立部件的速度限制(例如圖3的直線315)。如圖3所示，不是這種情況。相應(yīng)地，控制處理器125可查看框305和代表速度限制315的最接近線之間的交點。 控制處理器125可識別該情況作為第一潛在最大速度值?？刂铺幚砥?25可針對第二非獨立部件重復(fù)這一過程。也就是說，控制處理器125可判斷初始值是否滿足第二非獨立部件的速度限制(例如，圖3的直線320)。如果滿足，控制處理器125可使用該值作為第二潛在最大速度值。如果不滿足，控制處理器125可查看控制處理器125的速度限制之間的交點和代表最接近初始值的速度限制320的直線的交點(例如，框305的左側(cè)頂部角)。如圖 3所示，它同樣并不滿足速度限制320。相應(yīng)地，控制處理器125可查看框305和代表速度限制320的最接近直線之間的交點。控制處理器125可識別該情況作為第一潛在最大速度值?？刂铺幚砥?25可判斷第一或者第二潛在最大速度值是否更大，并使用該值作為如在圖塊605選取的經(jīng)選擇的最大速度值。在圖塊610，控制處理器125可判斷在圖塊605識別的最大速度值是否是在第一非獨立部件的速度限制內(nèi)。如果在，過程600可以在圖塊615繼續(xù)。如果不在，過程可以在圖塊625繼續(xù)。在圖塊615，控制處理器125可判斷在圖塊605識別的最大速度值是否在第二非獨立部件的速度限制內(nèi)。如果在，過程600可在圖塊620繼續(xù)。如果不在，過程600可在圖塊 635繼續(xù)。在圖塊620，控制處理器125可將在圖塊605選擇的最大值設(shè)置作為未知速度限制的最大值。如上所述，未知速度限制可以是系統(tǒng)內(nèi)另一非獨立部件的速度限制。在圖塊625，控制處理器125可判斷在圖塊605識別的最大速度值是否在第二非獨立部件的速度限制內(nèi)。如果不在，過程600可在圖塊630繼續(xù)。但是，如果在圖塊605識別的最大速度值是在第二非獨立部件的速度限制內(nèi)，則過程600可在圖塊635繼續(xù)。在圖塊630，控制處理器125可選擇新的最大速度值。例如，控制處理器125可選擇由獨立速度限制限定的另一速度值作為新的最大速度值。過程600可在圖塊610以新的最大速度值繼續(xù)。在圖塊635，控制處理器125可基于第一和第二非獨立部件的速度限制的交點選擇另一值。替換地，控制處理器125可基于第一或者第二非獨立部件的速度限制和獨立部件的速度限制的交點選擇另一值。當試圖確定未知速度限制的最大速度值時，控制處理器 125可選擇具有最大值的交點。過程600可以在圖塊640以該新的值繼續(xù)。
在圖塊640，控制處理器125可判斷該新的最大速度值(例如，基于第一或者第二非獨立部件的速度限制和獨立部件的速度限制之間的交點)是否滿足其它速度限制。例如，如果在圖塊635確定的新的最大速度值是基于第一和第二非獨立部件的速度限制之間的交點，則控制處理器125可在圖塊640判斷該新的值是否滿足獨立部件的速度限制。但是，如果在圖塊635確定的該新的最大速度值是基于第一非獨立部件和獨立部件的速度限制之間的交點，則在圖塊640，控制處理器125可判斷最大速度值是否滿足第二非獨立部件的速度限制。如果所有的速度限制都滿足，則過程600可以在圖塊620繼續(xù)。如果不是所有的速度限制都滿足，則過程600可以在圖塊635繼續(xù)，除非控制處理器125可選擇具有下一最大速度值的交點作為新的最大速度值。圖7示出了基于獨立和非獨立車輛部件的速度限制推導(dǎo)出第三非獨立車輛部件的未知速度限制的速度值的示例性過程700。具體地，系統(tǒng)100可使用過程700來識別第三非獨立部件的未知速度限制的最小速度值和最大速度值。在圖塊705，控制處理器125可識別在獨立部件及第一和第二非獨立部件的速度限制內(nèi)的最小速度值作為未知速度限制的最小速度值。在圖塊710，控制處理器125可識別在獨立部件及第一和第二非獨立部件的速度限制內(nèi)的最大速度值作為未知速度限制的最大速度值。在圖塊715，控制處理器125可限定未知速度限制，以包括在圖塊705確定的最小速度值和在圖塊710確定的最大速度值。例如，控制處理器125可使用與未知速度限制相關(guān)的非獨立部件的校準參數(shù)來確定未知速度限制相對于獨立部件的速度限制的斜率?？刂铺幚砥?25可以幾何地將未知速度限制限定為兩平行線，每條線具有由校準參數(shù)限定的斜率。但是，一條線(例如最小速度限制)可經(jīng)過在圖塊705確定的最小速度值，而另一條線 (例如，最大速度限制)可經(jīng)過在圖塊710確定的最大速度值。盡管已經(jīng)詳細地描述實施本發(fā)明的較佳模式，但是，本發(fā)明所述領(lǐng)域的技術(shù)人員將認識到落在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)的實施部分的各種替代的設(shè)計和實施例。本申請要求于2010年9月15日提交的美國臨時專利申請No. 61/383，047的權(quán)益， 該臨時申請在此通過參考被全文引入。
1權(quán)利要求
1.一種車輛，包括多個獨立車輛部件，配置為能旋轉(zhuǎn)；第一非獨立車輛部件，可操作地連接到至少一個獨立車輛部件并配置為以取決于至少一個獨立車輛部件的轉(zhuǎn)動的速度旋轉(zhuǎn)；第二非獨立車輛部件，可操作地連接到至少一個獨立車輛部件并配置為以取決于至少一個獨立車輛部件的轉(zhuǎn)動的速度旋轉(zhuǎn)；其中，所述獨立車輛部件、第一非獨立車輛部件和第二非獨立車輛部件每個與速度限制相關(guān)；第三非獨立車輛部件，可操作地連接到獨立車輛部件并配置為以取決于至少一個獨立車輛部件的轉(zhuǎn)動的速度旋轉(zhuǎn)，其中第三非獨立車輛部件與未知速度限制相關(guān)；以及控制處理器，配置為限定獨立車輛部件、第一非獨立車輛部件和第二非獨立車輛部件之間的關(guān)系并基于推導(dǎo)出的獨立車輛部件及第一和第二非獨立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系推導(dǎo)出第三非獨立車輛部件的未知速度限制內(nèi)的速度值。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為識別與至少一個獨立車輛部件相關(guān)的速度限制的最小和最大速度值。
3.如權(quán)利要求2所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為識別和與第一和第二非獨立車輛部件相關(guān)的速度限制共用的速度值。
4.如權(quán)利要求3所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為判斷共用的速度值是否在與獨立車輛部件相關(guān)的速度限制內(nèi)。
5.如權(quán)利要求4所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為如果共用的速度值是在與獨立車輛部件相關(guān)的速度限制內(nèi)則確定未知速度限制包括該共用的速度值。
6.如權(quán)利要求5所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為如果共用的速度值是在與獨立車輛部件相關(guān)的速度限制之外則確定未知速度限制排除該共用的速度值。
7.如權(quán)利要求1所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為識別未知速度限制的最小速度值和最大速度值。
8.如權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為識別在與獨立車輛部件及第一和第二非獨立車輛部件相關(guān)的速度限制內(nèi)的最小速度值作為未知速度限制內(nèi)的最小速度值。
9.如權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述控制處理器配置為識別在與獨立車輛部件及第一和第二非獨立車輛部件相關(guān)的速度限制內(nèi)的最大速度值作為未知速度限制中的最大速度值。
10.如權(quán)利要求1所述的車輛，其中，至少一個獨立車輛部件包括電動機。
全文摘要
一種方法，包括接收與兩個獨立車輛部件相關(guān)的速度限制和接收與第一非獨立車輛部件相關(guān)的速度限制。所述方法進一步包括接收與第二非獨立車輛部件相關(guān)的速度限制和限定出接收到的獨立車輛部件和第一和第二非獨立車輛部件的速度限制之間的關(guān)系，而且，基于接收到的獨立車輛部件和第一和第二非獨立車輛部件的速度限制之間的限定關(guān)系推到出與第三非獨立部件相關(guān)的未知速度限制的速度值。
文檔編號B60W10/08GK102398593SQ201110272999
公開日2012年4月4日 申請日期2011年9月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月15日
發(fā)明者A.H.希普, L.A.卡明斯基, P.古普塔 申請人:通用汽車環(huán)球科技運作有限責(zé)任公司