專利名稱：用于跟蹤對象標記位置的方法和裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及用于跟蹤對象標記位置的方法、相應的裝置以及相應的計算機程序產
P
ΡΠ ο
背景技術：
DE 10 2008 026 397 Al描述了一種用于借助靜止對象來估計汽車的車輛動力學的方法。

發(fā)明內容
在此背景下，通過本發(fā)明介紹了根據獨立權利要求所述的一種用于跟蹤對象標記位置的方法，還介紹了一種采用該方法的裝置以及最后介紹了一種相應的計算機程序產品。有利的擴展參見相應的從屬權利要求和下文說明。尤其當必須分析視頻信號時，用于在本汽車的環(huán)境中檢測對象的系統(tǒng)通常存在延遲地工作。直至輸出對象信息比如位置或速度所產生的延遲時間可能處于幾個IOOms的數量級。這對于利用該信息而工作的調節(jié)系統(tǒng)比如ACC (Adaptive Cruise Control，自適應巡航控制)并不是尤其關鍵的。但是如果對象信息尤其是位置現在被用于在視野顯示器、 所謂的平視顯示器(HUD)中與位置有關的可視化，那么在此該延遲時間就立即能看到。眼睛已經從50ms起就清晰地記錄延遲時間?，F在如果應該在諸如汽車的真正對象上疊加比如符號或標記，并且該對象的位置信息已經300ms之久，那么這些符號從駕駛員看來“滯后 (nachziehen)”。尤其在快速的相對運動中，也即在300ms內結束的運動，在本汽車和對象之間將會看到符號任意地跳上和跳下。本發(fā)明所基于的知識是，可以通過視野顯示器(HUD)來補償該延遲時間并校正過時的符號位置以進行精確的參照。這可以通過充分利用關于本汽車的加速傳感器的信息來實現。根據本發(fā)明的方法不使用所謂的“預測方法”，因為加速傳感器數據以小于(wenigen) IOms的延遲時間存在，并且能夠被用于直接的補償計算。如下系統(tǒng)被稱為視野顯示器(Head-up Display平視顯示器，HUD)，該系統(tǒng)把信息直接插入到駕駛員的視野中。為此采用了一種特殊的光學裝置，其通過至擋風玻璃上的投射而用于為駕駛員產生好像在汽車前浮動了圖像的印象。與此相反，在常規(guī)顯示器(Head Down-Display，俯視顯示器)的情況下或者在汽車儀表組的情況下駕駛員必須降低他的視線，以看到重要的顯示諸如速度或方向指示。根據一個實施方式，可以采用一種視野顯示器，其中信息被有針對地疊加到真正的圖像上，以在空間中對點進行參照。該顯示器通常被稱作慣用術語接觸模擬 (Kontaktanaloge)的或改善的視野顯示器(增強的平視顯示器)?？梢越柚摷夹g以如下形式來給駕駛員提供比如導航指示即用顏色來標記要由他來跟隨的道路。車道或者由自適應速度控制裝置(ACC系統(tǒng)，自適應巡航控制)所探測的前進的汽車也可以為駕駛員直接插入到視野中。對于3D效果的生成已知了不同的方案。通過自動立體的或者雙眼系統(tǒng)來為兩個眼睛生成不同的圖像，并通過相應的光學裝置而顯示給眼睛。其他的稱為雙眼的方法僅生成一個唯一的圖像，但它的圖像距離如此來選擇，使得眼睛不再能夠對其進行識別，并且大腦自動地對所插入符號之后的對象進行分配。2D之后的3D成像通過一種圖形處理器 (渲染器)來實施，其中該圖形處理器從3D可視化數據以及駕駛員的透視而計算到場景上的 2D圖像。為此通常需要進行駕駛員頭部位置估計。一種自適應速度控制裝置(ACC)利用無線電測量設備比如雷達傳感器來監(jiān)控在汽車之前的區(qū)域。該自適應速度控制裝置根據所反射的信號來計算前進汽車的方向、距離和相對速度。如果該自適應速度控制裝置探測到在自己的車道中有一較慢前進的汽車，那么它就如此匹配速度，使得以期望的距離跟隨。為此該自適應速度控制裝置按照行駛狀況來降低發(fā)動機轉矩，或者剎車。在轉彎時該自適應速度控制裝置也可以識別哪個汽車對于速度控制是決定性的。一旦在測量范圍中不再有汽車，那么該自適應控制裝置就把汽車又自動加速到預設的速度。圖像識別算法可以根據視頻圖像來探測對象，并比如通過總線(CAN-BUS，控制器局域網總線)把其位置數據提供給其他的系統(tǒng)。本發(fā)明提供了一種用于在汽車顯示裝置上跟蹤對象標記的位置以標記對象的方法，其中對象標記的位置基于環(huán)境信息而被求得，其中該環(huán)境信息代表了由環(huán)境檢測裝置所提供的、與位于該環(huán)境檢測裝置視野內的對象有關的信息，其中該方法具有以下的步驟: 基于汽車的運動，確定跟蹤信息，以在顯示裝置上跟蹤對象標記的位置，其中所述運動導致該對象關于該環(huán)境檢測裝置的位置變化。根據本發(fā)明的方法可以應用于汽車的信息系統(tǒng)或導航系統(tǒng)中。在該情況下，該對象可以位于該汽車的環(huán)境中。比如該對象可以是一個交通標志、車道標記或車道界限、 另一汽車、或者行人。為了比如給汽車的乘客突出該對象，可以在該乘客的視野中插入 (eingeblendet)該對象標記。在此可以如此來插入該對象標記，使得該對象標記的位置位于真正存在的對象的位置上。可以以圍繞該對象的框的形式來進行對象標記。同樣也可以通過示出該對象的輪廓來進行對象標記。該對象標記可以借助該顯示裝置來顯示。該顯示裝置可以作為一種視野顯示器(HUD)或者作為一種屏幕來實現。如果該顯示裝置作為視野顯示器來實現，那么該對象標記可以如此來顯示，使得它從乘客的視角看與對于乘客真實可視的對象相疊加。相反，如果該顯示裝置作為屏幕來實現，其中真實的環(huán)境在該屏幕上被成像，那么該對象標記可以如此來顯示，使得它疊加到在該屏幕上所顯示的對象上。該對象本身可以基于對象識別而被識別。可以基于環(huán)境信息來進行對象識別。該環(huán)境信息可以以圖像信息的形式而存在，其中根據該圖像信息來對該對象進行成像。同樣該環(huán)境信息可以以空間位置信息的形式而存在，其中該空間位置信息比如包含有該對象的方向和距離以及大小。基于該環(huán)境信息另外還可以確定該對象相對于該汽車、乘客或顯示裝置的位置。該環(huán)境檢測裝置可以是用于靜止或運動圖像的一種圖像檢測裝置(比如以相機形式)、一種無線電測量裝置或一種聲學測量裝置。該跟蹤信息可以如此來偏移該對象標記的存在位置， 即該對象標記在該汽車運動之后、并從而在該環(huán)境檢測裝置以及該顯示裝置運動之后也在該顯示裝置上與該對象的位置相一致。只要該環(huán)境檢測裝置和該顯示裝置與該汽車剛性連接，那么該汽車的運動就可以傳輸到該環(huán)境檢測裝置以及該顯示裝置。該對象的位置變化可以包含有在汽車的參照軸比如汽車縱軸與從汽車到該對象的方向向量之間角度的角度變化。這意味著，該對象相對于汽車的參照軸關于該環(huán)境檢測裝置而產生影響。為了確定跟蹤信息，可以考慮以下的信息即運動的類型、環(huán)境檢測裝置的、顯示裝置的和用于在汽車上檢測運動的測量裝置的布置以及位置和汽車乘客看到該顯示裝置的視角。在確定步驟中，可以確定該環(huán)境檢測裝置的參照軸由于汽車運動而產生的偏轉。 該跟蹤信息可以基于該參照軸的偏轉而被確定。該參照軸可以是該環(huán)境檢測裝置的主定向方向。該參照軸可以基于以下的信息來進行偏轉，即由加速檢測裝置和/或角度檢測裝置和/或速度檢測裝置所提供的信息。該參照軸的偏轉可以是該參照軸的旋轉或傾斜。汽車的運動可以是旋轉運動。在一個接收步驟中，關于汽車旋轉運動的信息可以通過至汽車旋轉速率傳感器的接口被接收。該旋轉運動可以圍繞汽車的橫軸來進行。該接口可以是一個接收接口，通過它可以接收傳感器數據。汽車的旋轉運動可以借助一個或多個加速傳感器或旋轉速率傳感器來檢測。這樣就可以檢測汽車圍繞已知的汽車軸線的角度加速度或角度速度。由此可以再次求得汽車在確定的時間段內已旋轉了什么角度。汽車的旋轉運動也可以基于所檢測的汽車軸線偏向來確定。根據本發(fā)明方法的一個實施方式，在一個求得步驟中可以求得汽車運動的角速度的變化曲線。該跟蹤信息可以基于角速度變化曲線的累加(Aufsummierimg)而被確定。該角速度變化曲線可以基于所測量的角加速度或者基于在該時間上所測量的角變化而被求得。根據另一實施方式，在一個確定步驟中可以基于汽車的運動來確定環(huán)境檢測裝置的運動。該跟蹤信息可以基于該環(huán)境檢測裝置的運動而被確定。汽車的旋轉運動被傳輸到該環(huán)境檢測裝置，并從而影響該環(huán)境檢測裝置的運動。按照該環(huán)境檢測裝置在該汽車上的布置，汽車的旋轉運動可以相應于由于汽車運動而造成的環(huán)境檢測裝置的旋轉運動。該環(huán)境檢測裝置可以構造用于在一個檢測時間點檢測環(huán)境信息。該環(huán)境檢測裝置的運動可以在一個時間段內進行，其中該時間段在時間上位于該檢測時間點之后。該時間段可以相應于一個延遲時間或“死時間(Totzeit)”，其中該延遲時間或“死時間”位于環(huán)境信息的檢測與基于此的對象標記的顯示之間。從而該時間段在時間上可以緊接著該檢測時間點，并相應于由環(huán)境信息來進行的對象標記位置的求得時長。根據本發(fā)明的方法可以包含有基于跟蹤信息以及對象標記的位置來確定對象標記的校正位置的步驟。通過校正位置可以非常快速地補償由于環(huán)境檢測裝置的運動而引起的在對象與對象標記之間的偏移。由此該校正位置在該顯示設備上在當前時間點對應于該對象的實際位置。該校正位置可以針對在顯示設備上的顯示而進行優(yōu)化。該顯示裝置可以作為汽車的視野顯示器或者作為屏幕來構造。在一個提供步驟中，該對象標記的校正位置可以在至該視野顯示器或者屏幕的接口上被提供。該對象標記的校正位置可以作為該顯示裝置的控制信號來構造。響應于該對象標記的校正位置的接收，該顯示裝置可以在相應的校正位置上顯示該對象標記。本發(fā)明另外還提供了用于跟蹤對象標記的位置以在顯示裝置上來標記對象的裝置，其中該對象標記的位置基于環(huán)境信息而被求得，其中該環(huán)境信息代表了由環(huán)境檢測裝置所提供的、與位于該環(huán)境檢測裝置視野內的對象有關的信息，其中該裝置具有以下的特征用于基于汽車的運動來確定跟蹤信息以在顯示裝置上跟蹤對象標記的位置的裝置，其中該運動導致該對象關于該環(huán)境檢測裝置的位置變化。該用于跟蹤的裝置可以具有用于基于環(huán)境信息來求得對象標記位置的裝置、以及用于求得該環(huán)境檢測裝置的運動的裝置。為了求得該對象標記的位置，可以采用已知的對象識別算法。用于求得環(huán)境檢測裝置運動的該裝置可以包含有運動傳感器和分析裝置，該分析裝置構造用于根據由該運動傳感器所輸出的數據來求得該環(huán)境檢測裝置的運動。該用于跟蹤的裝置可以是信息系統(tǒng)或駕駛員信息系統(tǒng)、并尤其是導航系統(tǒng)的組成部分，其中該系統(tǒng)構造用于實施或者轉化根據本發(fā)明的方法的步驟。通過本發(fā)明的以一種裝置形式的這種變化實施方式，也可以快速而有效地解決本發(fā)明所基于的任務。該裝置可以是如下設備該設備比如給汽車駕駛員顯示可能與所選擇的駕駛路線有關的信息。該裝置可以具有一種比如以視野顯示器或顯示器的形式的輸出裝置，通過它可以給用戶顯示信肩、ο當該程序在一種駕駛員信息系統(tǒng)上執(zhí)行時，那么具有用于實施本發(fā)明方法的程序代碼的計算機程序產品是有利的。該程序代碼可以存儲在一種機器可讀的載體比如半導體存儲器、硬盤存儲器或光學存儲器上，并且當該程序被執(zhí)行時，那么它就用于實施根據前述實施方式所述的方法。


下面借助附圖來示例地更詳細解釋本發(fā)明。其中
圖Ia示出了汽車在靜止位置的本發(fā)明的一個實施例的示圖； 圖Ib示出了汽車在靜止位置的根據本發(fā)明的顯示的示圖； 圖Ic示出了汽車在偏轉位置的本發(fā)明的一個實施例的示圖； 圖Id示出了汽車在偏轉位置的顯示的示圖； 圖Ie示出了汽車在偏轉位置的根據本發(fā)明的顯示的示圖； 圖2示出了本發(fā)明的一個實施例的兩個圖； 圖3示出了本發(fā)明的一個實施例的框圖；以及圖4示出了本發(fā)明的一個實施例的流程圖。
具體實施例方式在下文本發(fā)明的優(yōu)選實施例的說明中，對于在不同附圖中所示的以及作用類似的單元采用相同的或類似的參考符號，其中省略了對該單元的重復說明。借助圖Ia至Ie來解釋根據本發(fā)明一個實施例的、用于跟蹤對象標記的位置以在汽車顯示裝置上來標記對象的本發(fā)明的方法。根據該實施例，能夠借助旋轉速率信息來對來自視頻傳感器的延遲時間進行補償。圖Ia示出了具有環(huán)境檢測裝置102的汽車100的示意性圖示。該汽車100在車道104上朝向一個對象106運動。在該例子中該環(huán)境檢測裝置102是一個視頻相機102， 其基本沿著汽車100的主軸108來取向。在該汽車100前面有一個以車道凸起形式的障礙 110。該環(huán)境檢測裝置102構造用于檢測汽車的環(huán)境。根據該實施例，該環(huán)境檢測裝置 102構造用于檢測在行駛方向上在汽車100之前的區(qū)域。設置在該汽車100之前的對象106被該環(huán)境檢測裝置102檢測。該對象106可以是一個交通標志。該環(huán)境檢測裝置102可以提供環(huán)境信息，其包含有與該對象106有關的信息。該環(huán)境信息可以用于對象識別，以確定與該對象106有關的信息。比如可以確定該對象106的種類和位置。圖Ib示出了以一種平視顯示器形式的視野顯示器112，其可以在圖Ia所示的汽車中來實現。借助該視野顯示器112，信息可以被傳輸給汽車的乘客，比如傳輸給汽車司機。 根據該實施例，借助該視野顯示器112來顯示一個對象標記114，其中該對象標記由圖Ia所示的汽車的乘客的視角而疊加到該對象106。從而該對象標記114被顯示到一個位置上，其中該位置相應于乘客所看到的、真正對象106的位置。該標記114應該向汽車司機尤其示出該對象106。根據該實施例，該對象106位于在圖Ia所示的視頻相機的檢測區(qū)域中。該標記 114通過該視頻相機的圖像的圖像分析而被生成，并應該向汽車司機尤其示出該對象106。 該對象標記114在該視野顯示器112上合適地位于該對象106上。因為該汽車在一個平的道路上運動，所以在汽車與對象106之間的相對角度僅非常緩慢地變化。由于緩慢的角度變化，圖像分析可以將對象標記114與該對象106無大偏差地保持相一致。圖Ic示出了一個示意性圖示，其中該汽車100在車道104上駛過障礙110。該汽車100通過該障礙110而被偏轉。該汽車100圍繞其橫軸進行快速的旋轉。該環(huán)境檢測裝置102的主軸108也隨著該旋轉而變化。該對象106針對該視頻相機102而發(fā)生快速的運動。但實際上該對象106保持在其初始位置，并且該運動僅僅是該對象相對于該環(huán)境檢測裝置102的相對運動。圖Id示出了由圖Ib所已知的視野顯示器112針對圖Ic所示的汽車偏轉的圖示。 由于在汽車和對象106之間快速的相對運動，該對象標記114首先在該視野顯示器112上保持在圖Ib中所示的位置上。該對象標記114從而從乘客的視線看不再與該對象106的位置相一致。這種位置偏移是由該視頻相機與圖像分析之間的延遲時間所決定的。圖Ie示出了由圖Ib所已知的視野顯示器112針對在圖Ic所示的汽車偏轉的圖示，其中該對象標記114與圖Id所示的圖示不同而根據本發(fā)明的方法被跟蹤。根據本發(fā)明的方案能夠實現對該對象標記114的快速跟蹤。為此，關于汽車角速度或角加速度的運動信息還被分析，并由運動信息來確定該對象標記114的跟蹤信息。運動信息可以由汽車的運動傳感器來接收。比如可以通過在視頻相機與該圖像分析的延遲時間上對角速度積分來確定跟蹤信息。根據該實施例，該跟蹤信息適合于補償對象106的由圖Ic中所示的汽車偏轉所引起的相對運動。這樣就可以校正該對象標記114的位置。從而針對具有延遲的過程而實現了一種防抖保護。從而，盡管有汽車偏轉，該對象標記114從乘客視線上看仍然與對象106的位置相一致。借助圖Ia至Ie所描述的根據本發(fā)明的方案基于的是以下假設即本汽車的自身運動主導對象諸如汽車、行人或道路在本汽車環(huán)境中的相對運動。這尤其適于快速的相對運動。比如由自適應速度控制裝置(ACC)所檢測的汽車相對于本汽車在直而平的道路以及兩車恒定速度的情況下從本汽車的視角看呈現為在本汽車之前保持靜止。如果現在本汽車駛過一個隆起并向上顛簸，那么該陌生汽車就呈現為進行快速的向下/向上運動。通過本汽車的旋轉速率傳感器，利用可忽略的短的延遲時間，本汽車的旋轉速率被測量并被提供， 使得從其中可以得出關于外界以度地(in Grad)相對于駕駛員的直視方向軸的相對運動的推斷。從而，根據本發(fā)明在該測量系統(tǒng)的“死時間”內所出現的相對的對象運動可以被估計。基于此可以相應地校正在過去所測量的對象位置值。圖2示出了本發(fā)明一個實施例的兩個圖。在下面的圖中示出了汽車或者環(huán)境檢測裝置的運動的變化曲線221。在上面的圖中示出了該對象的由運動而產生的相對位置變化的變化曲線223。在下面的圖中，在橫坐標上記錄的是時間t，在縱坐標上記錄的是以。/s的角速度或旋轉速率w(t)。該角速度可以涉及到汽車的運動或者該環(huán)境檢測裝置。借助曲線221 來示出角速度在時間上的變化曲線。該曲線221可以為在時間t上由旋轉速率傳感器所檢測的旋轉速率的變化曲線或者角速度w。該曲線221從在時間點、處的零位置開始具有一個階躍上升，并接著直至時間點、都保持一個恒定的角速度值。從而該環(huán)境檢測裝置直至時間點tA都處于靜止，并接著以恒定的角速度來運動。在上面的圖中，在橫坐標上記錄的是時間t，在縱坐標上記錄的是在該環(huán)境檢測裝置的檢測區(qū)域中該對象的以°的位置S(t)。該對象的位置在此以度來給出。借助曲線223 來示出該對象在時間上的位置變化曲線。只要該環(huán)境檢測裝置是靜止的，那么該對象的位置就保持不變。自時間點、開始，該對象的位置發(fā)生變化。從而該曲線223在第一區(qū)段直至時間點tA都具有平行于橫坐標的直線走向，并自時間點tA開始具有直線上升的走向。該時間點、為當前時間點。在時間點、和tA之間設置有一個時間點、_Τ。在該曲線223上記錄的是該對象在時間點、的當前位置SUtl)以及該對象在時間點、-τ的時間上在前的位置Satl-T)。位置Satl)與位置Satl-T)相差一個角度Δ P ^。該對象的位置Satl-T)相應于由圖像處理所計算的該對象的位置，其中該圖像處理在時間點 to處基于內部處理時間或死時間T來輸出該位置。該位置Satl-T)是已知的，在該死時間T期間尋找位置Satl)以及旋轉角度Δ φ。。在此，有關系式S(tQ)= S(VT)+ Δ φ。。w(t)的變化曲線直至當前時間點、處都是已知的。如果S (t)僅僅由本汽車的旋轉而引起，那么就有
um=i(t) + n(t).。在此亥位置關于時間的導數，n(t)可以考慮傳感器噪聲或漂移。
從而可以在死時間T期間通過旋轉速率的積分而作為針對旋轉角度△ Ctci的估計值求得值
適用的是
其中 Sfto) — SQo — Γ) = &φ 。 借助圖2，借助一個實施例示出了如下情況其中前進的汽車通過本汽車的顛簸而呈現為向上運動。由視頻傳感器所估計的垂直對象位置在此應相對于一個軸以度來給出，其中該軸由該旋轉速率傳感器來檢測。本汽車的顛簸導致(ACC)前進汽車的升高。同時該運動產生了一個相應的旋轉速率。在當前時間點所找到的比如以仰角形式的對象位置可以被計算，其方式是，通過旋轉速率的積分來計算在該死時間期間所經歷的角度段，并加上過時的已知值。
根據該實施例，為了進行簡化，這種旋轉的情況被認為是圍繞一個軸的。原則上該方法可以針對所有的旋轉軸、搖動、顛簸和甚至滾動而被應用。該方法可以忽略該汽車的旋轉軸的實際位置。比如可以以駕駛員作為中點來進行所測量的旋轉。該方法的精確度還可以通過采用汽車運動模塊來提升。為此可以在考慮汽車質量、彈性、旋轉速率傳感器的設置位置以及其他因素的情況下來全面地評估自身運動，并換算為駕駛員的透視。通常會給所描述的旋轉添加微小的變換。所述計算可以以時間連續(xù)或值連續(xù)的形式來實施。相反在汽車中的信號處理是時間離散和值離散的，使得在控制設備中進行實施時必須把所述積分由所測量的旋轉速率乘以掃描間隔所得的相應乘積和(Produktsummen)來代替。假定該旋轉速率傳感器的信號是無延遲的。在實際中在此當然也存在延遲時間， 然而其中該延遲時間明顯低于該視頻信號處理的延遲時間。因此整個系統(tǒng)從而還具有一個總延遲，但該總延遲通常感覺不到或僅微弱地感覺到。在此為了隱藏其余的延遲時間還可以采用一種預測方法。經常被作為例子提到的是(ACC)對象的可視化，其中該對象由一個自適應速度控制裝置來檢測。該方法可以應用于在該汽車之外的所有對象比如汽車、人員、線路、建筑等等，其中對于這些對象應該通過一個接觸模擬的視野顯示器(HUD )來實現參照。為了該系統(tǒng)的參數化而事先測量死時間T。在圖2中所示的仰角變化曲線比如示出了線性上升。該方法自然針對所有可能的、由該旋轉傳感器所檢測的變化曲線都起作用。該視頻傳感器(包含其他的信號處理)的直至圖像生成的延遲時間可以是已知的或者可以被測量，其方式是，在被探測對象與在該視野顯示器(HUD)中被分配給定位的符號 (比如ACC)之間的延遲時間在被調查汽車的靜止位置通過對象的運動而被測量。該測量可以被重復，其中該對象的相對運動現在通過被調查汽車的比如顛簸的下壓(Aufpdgimg)而生成。根據本發(fā)明在此得到了較小的死時間，因為為了計算對象位置而動用了旋轉速率傳感器。圖3示出了本發(fā)明一個實施例的流程圖。在步驟300中，與用于在顯示裝置上標記對象位置的對象標記有關的信息被接收。與對象標記有關的信息可以由圖像處理裝置來輸出。該圖像處理裝置可以基于環(huán)境信息來求得該對象標記，其中所述環(huán)境信息由環(huán)境檢測裝置來輸出，其中真實的對象位于該環(huán)境檢測裝置的檢測區(qū)域中。與對象標記有關的信息被加載有預定的、也即事先確定的由圖像處理裝置中的處理時長而造成的延遲時間。如果在該延遲時間期間該環(huán)境檢測裝置或該顯示裝置相對于真實的對象的位置或取向發(fā)生變化，那么該對象標記的位置就變得有錯誤。在步驟302中，從而該環(huán)境檢測裝置或該顯示裝置的當前位置信息被接收。該位置信息可以由加速傳感器和相應的分析裝置來提供。在步驟304中，基于當前位置信息確定跟蹤信息以跟蹤對象標記的位置。在步驟306中，基于該跟蹤信息以及與該對象標記有關的信息來確定該對象標記的校正位置。在步驟308中，該對象標記的校正位置被提供給該顯示裝置。圖4示出了本發(fā)明的一個實施例的框圖。其示出了一個延遲塊T、一個積分塊“必和一個加法單元+。該延遲塊T構造用于接收信息S (t)并輸出信息S(t-T)。該積分
塊U dt構造用于接收信息W<C) = !Cf)十并輸出信息S (t) -S (t-T) +η (t)。該加法單元+
構造用于把信息S (t-T)和S (t) -S (t-T) +η (t)相加并輸出信息S (t) +n (t)。借助該延遲塊T，對象的當前位置S (t)被施加了一個延遲時間T，并由此變成過去
的位置S(t-T)。當前的角速度W(t)借助積分塊在時長t-(t-T)上被積分或者被累
加，并從而得到位置S(t)-S(t-T)+n(t)，其中該角速度w(t)等于具有誤差n(t)的位置導數 Kr) + n(t),位置S (t) -S (t-T) +η (t)等于所經過的路徑S，在該例子中等于在時長t_(t-T) 期間的旋轉角度。施加了延遲時間T的位置S(t-T)與所經過的路徑S(t)-S(t-T)+η(t)相加，得到了具有誤差η (t)的當前位置S (t) +n (t)。在此該塊“Τ”代表在包含圖像顯示的視頻信號支路中整個信號處理鏈的死時間。 積分塊或累加器和加法器是根據本發(fā)明的方法的部件。所描述的以及在附圖中所示的實施例僅示例地被選擇。不同的實施例可以全部地或關于單個的特征而被相互組合。也可以給一個實施例補充另一實施例的特征。另外，根據本發(fā)明的方法步驟可以重復地以及與所述順序不同地進行實施。
權利要求
1.用于跟蹤對象標記(114)的位置以在汽車(100)的顯示裝置(112)上標記對象(106) 的方法，其中基于環(huán)境信息來求得該對象標記的位置，該環(huán)境信息代表了由該汽車的環(huán)境檢測裝置(102)所提供的與位于該環(huán)境檢測裝置視野內的對象有關的信息，其中該方法包含有以下的步驟基于該汽車(100)的運動，確定(304)跟蹤信息，以在該顯示裝置(112)上跟蹤該對象標記(114)的位置，其中所述運動導致該對象(106)關于該環(huán)境檢測裝置(102)的位置變化。
2.根據權利要求1所述的方法，具有確定由該汽車(100)的運動所導致的該環(huán)境檢測裝置參照軸(108)的偏轉的步驟，并且其中基于該參照軸的偏轉來確定該跟蹤信息。
3.根據前述權利要求之一所述的方法，其中該汽車(100)的運動是旋轉運動，并且具有通過至該汽車的旋轉速率傳感器的接口來接收(302)與該汽車(100)的旋轉運動有關的信息的步驟。
4.根據前述權利要求之一所述的方法，具有求得該汽車(100)的運動的角速度變化曲線的步驟，并且其中基于該角速度變化曲線的累加來確定跟蹤信息。
5.根據前述權利要求之一所述的方法，其中該環(huán)境檢測裝置(102)構造用于在一個檢測時間點來檢測環(huán)境信息，并且其中該環(huán)境檢測裝置的運動在時間上位于該檢測時間點之后的一個時間段內進行。
6.根據權利要求5所述的方法，其中該時間段在時間上緊接著該檢測時間點，并相應于從環(huán)境信息中求得對象標記(114)的位置的時長。
7.根據前述權利要求之一所述的方法，具有基于跟蹤信息以及該對象標記的位置來確定(306)該對象標記(114)的校正位置的步驟。
8.根據權利要求7所述的方法，其中該顯示裝置(112)作為汽車(100)的視野顯示器或者作為屏幕來構造，并且具有在至該視野顯示器或該屏幕的接口上輸出(308)該對象標記(114)的校正位置的步驟。
9.用于跟蹤對象標記(114)的位置以在顯示裝置(112)上標記對象(106)的裝置，其中基于環(huán)境信息來求得該對象標記的位置，該環(huán)境信息代表了由環(huán)境檢測裝置(102)所提供的與位于該環(huán)境檢測裝置視野內的對象有關的信息，其中該裝置具有以下的特征用于基于該汽車(100)的運動來確定跟蹤信息以在該顯示裝置上跟蹤該對象標記位置的裝置，其中所述運動導致該對象(106)關于該環(huán)境檢測裝置(102)的位置變化。
10.根據權利要求9所述的裝置，具有用于基于該環(huán)境信息來求得該對象標記位置的裝置、以及用于求得該環(huán)境檢測裝置(102 )的運動的裝置。
11.計算機程序產品，其具有程序代碼，當該程序在一種裝置上執(zhí)行時，那么該程序代碼就實施根據權利要求1至8之一所述的方法。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于跟蹤對象標記位置的方法和裝置。本發(fā)明推薦了用于跟蹤對象標記(114)的位置以在顯示裝置(112)上標記對象(106)的方法，其中基于環(huán)境信息來求得該對象標記的位置，該環(huán)境信息代表了由環(huán)境檢測裝置(102)所提供的與位于該環(huán)境檢測裝置視野內的對象有關的信息，該方法包含有確定步驟，即基于該汽車(100)的運動，確定跟蹤信息，以在該顯示裝置(112)上跟蹤該對象標記(114)的位置，其中所述運動導致該對象(106)關于該環(huán)境檢測裝置(102)的位置變化。
文檔編號B60K35/00GK102211523SQ201110089560
公開日2011年10月12日 申請日期2011年4月11日 優(yōu)先權日2010年4月12日
發(fā)明者G·博爾, M·米勒-弗拉姆, 楊怡文 申請人:羅伯特·博世有限公司