專利名稱：一種泊車輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明是關(guān)于汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本發(fā)明是關(guān)于一種汽車倒車時(shí)的泊車輔助裝置。
背景技術(shù)：
汽車倒車時(shí)駕駛員無法看到后方情況，從而出現(xiàn)安全隱患，為了解決這種問題目前市場車型在泊車輔助領(lǐng)域一般為以下三種方案
1、安裝倒車?yán)走_(dá)。特點(diǎn)倒車?yán)走_(dá)探測到后方障礙物的距離達(dá)到一定距離之后驅(qū)動(dòng)蜂鳴器等裝置發(fā)出聲音，提示駕駛者距離遠(yuǎn)近，但這種方式精度不高，障礙物的造型及周圍的環(huán)境影像很大，存在泊車時(shí)撞上后方障礙物的風(fēng)險(xiǎn)。2、安裝攝像頭。特點(diǎn)攝像頭拍攝后方的障礙物，然后將圖像通過DVD等顯示器顯示出來，通過駕駛員觀察后方障礙物的距離遠(yuǎn)近，但這種方式只是拍攝后方的障礙物的遠(yuǎn)近，而沒有提示用戶倒車以及障礙物距離的提示，如果駕駛員判斷失誤，就存在泊車時(shí)撞上后方障礙物的風(fēng)險(xiǎn)。3、安裝自動(dòng)泊車裝置。特點(diǎn)這種裝置在整車上多處安裝有傳感器判斷障礙物的距離，同時(shí)指導(dǎo)用戶踩剎車、油門等，通過EPS等裝置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車，這種方式自動(dòng)化程度高，但目前只是在某些高檔進(jìn)口車上才擁有，而且技術(shù)難度大，成本高，對(duì)停車位要求高。為避免以上三種方案的缺點(diǎn)，并結(jié)合其部分優(yōu)點(diǎn)，開發(fā)了這種泊車輔助裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有的一些技術(shù)缺點(diǎn)，提供一種安全可靠，技術(shù)新穎，成本不高，實(shí)用性強(qiáng)的泊車輔助裝置。本發(fā)明的技術(shù)方案如下
本泊車輔助裝置，其包括泊車控制器、攝像頭總成、顯示器、轉(zhuǎn)角傳感器和車速傳感器。 攝像頭總成2通過線束與泊車控制器連接，泊車控制器與顯示器連接，泊車控制器通過CAN 總線與轉(zhuǎn)角傳感器連接，泊車控制器通過CAN總線與車速傳感器連接。所述轉(zhuǎn)角傳感器將轉(zhuǎn)角信號(hào)、車速傳感器將車速信號(hào)分別通過CAN總線發(fā)給泊車控制器，攝像頭總成將拍攝到車后方圖像傳輸至泊車控制器，泊車控制器根據(jù)采集到的車速、轉(zhuǎn)角信號(hào)判斷當(dāng)前駕駛狀況并計(jì)算或調(diào)出倒車輔助線，同時(shí)將倒車輔助線與攝像頭總成拍攝的圖像疊加輸出至顯示器，從而提示用戶按照預(yù)定的輔助線倒車。所述輸出至顯示器的泊車輔助線分為倒車入庫和平行停車兩種不同模式的輔助線，倒車入庫模式輔助線用于用戶垂直停車位停車即入庫停車，平行停車模式輔助線用于用戶路邊停車位停車；所述倒車入庫模式輔助線包括比整車寬度寬0. 02m的車幅線，表示與后保險(xiǎn)杠切線距離圣lm、f 2m、f : 位置的距離參考線，用動(dòng)態(tài)軌跡線表示根據(jù)當(dāng)前駕駛狀況預(yù)測的倒車軌跡線并隨著駕駛員向左/右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤而向左/右轉(zhuǎn)動(dòng)，提示用戶完成入庫停車。所述平行停車模式輔助線包括中間代表整車車幅的車幅線，所述車幅線左/右方代表路邊停車位參照位置的預(yù)估停車位輔助線，中間車幅線隨著駕駛員向左/向右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤而向左/向右移動(dòng)，車幅線與左/右方預(yù)估停車位輔助線重合時(shí)的車幅線及當(dāng)泊車控制器通過CAN總線檢測到車速信號(hào)時(shí)而生成的弧形反轉(zhuǎn)導(dǎo)引線。本泊車輔助裝置可根據(jù)實(shí)際倒車狀況而顯示不同模式下的輔助線，可實(shí)現(xiàn)故障提示功能，根據(jù)駕駛員的操作而適合各種路況，并可清晰顯示后方出現(xiàn)的故障，從而達(dá)到提示新老駕駛員安全、順利完成倒車的目的。


圖1是泊車輔助裝置結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是倒車入庫模式邏輯圖3是平行停車模式邏輯圖； 圖4是各種輔助線示意圖； 圖5是倒車入庫模式下輔助線在中央位置示意圖； 圖6是倒車入庫模式下動(dòng)態(tài)軌跡線右轉(zhuǎn)向示意圖； 圖7是倒車入庫模式下動(dòng)態(tài)軌跡線左轉(zhuǎn)向示意圖； 圖8是平行停車模式下輔助線在中央位置示意圖； 圖9是平行停車模式下動(dòng)態(tài)軌跡線右轉(zhuǎn)向示意圖； 圖10是平行停車模式下動(dòng)態(tài)軌跡線與輔助線邊界重合示意圖； 圖11是平行停車模式下反轉(zhuǎn)導(dǎo)引線示意圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合說明書附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。如圖2所示，當(dāng)駕駛員需要完成垂直車位停車即入庫停車時(shí)選擇倒車入庫模式， 泊車控制器1檢測是否掛入倒車“R”檔，若掛入則泊車控制器1向攝像頭總成2供電，攝像頭總成2將拍攝到的圖像輸出至泊車控制器1，轉(zhuǎn)角傳感器3將駕駛員方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)通過CAN總線發(fā)給泊車控制器1，泊車控制器1將根據(jù)采集到的轉(zhuǎn)角信號(hào)及車長、車寬、輪距等車型數(shù)據(jù)構(gòu)建或調(diào)用預(yù)估停車位置圖像資料即動(dòng)態(tài)軌跡線，泊車控制器1將動(dòng)態(tài)軌跡線與攝像頭總成2拍攝的圖像疊加輸出至顯示器3，從而提示用戶按照預(yù)定的輔助線倒車，當(dāng)駕駛員按壓泊車輔助模式開關(guān)切換至平行停車模式或駕駛員掛入非“R”檔則退出倒車入庫模式。如說明書附圖3所示，當(dāng)駕駛員需要完成路邊停車位停車時(shí)選擇平行停車模式， 泊車控制器1檢測是否掛入倒車“R”檔，若掛入則泊車控制器1向攝像頭總成2供電，攝像頭總成2將拍攝到的圖像輸出至泊車控制器1，泊車控制器1檢測到已經(jīng)切換至平行停車模式后調(diào)用平行停車起始框圖資料并與后視圖像整合輸出至顯示器，轉(zhuǎn)角傳感器3將駕駛員方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)通過CAN總線發(fā)給泊車控制器1，泊車控制器1將根據(jù)采集到的轉(zhuǎn)角信號(hào)及車長、車寬、輪距等車型數(shù)據(jù)構(gòu)建或調(diào)用預(yù)估停車位置圖像資料并于后視圖像整合輸出至顯示器，當(dāng)用戶確定預(yù)估停車位與實(shí)際停車位重合時(shí)松開制動(dòng)裝置，車速傳感器5將車速信號(hào)通過CAN總線傳至泊車控制器1，此時(shí)調(diào)用反轉(zhuǎn)導(dǎo)引線圖像資料并于后視圖像整合輸出值顯示器，當(dāng)反轉(zhuǎn)導(dǎo)引線與實(shí)際停車格邊線重合時(shí)方向盤反轉(zhuǎn)到底執(zhí)行倒車入庫模式，調(diào)用倒車入庫模式圖像資料并與后視圖像整合后輸出至顯示器3，完成平行停車。當(dāng)駕駛員按壓泊車輔助模式開關(guān)切換至倒車入庫模式或駕駛員掛入非“R”檔則退出平行停車功能。如說明書附圖4所示，倒車入庫模式下包含以下輔助線①車幅延伸線表示將車輛寬度延伸后得到的兩條引導(dǎo)線。②動(dòng)態(tài)軌跡線表示車輛在倒車時(shí)的設(shè)計(jì)路線。③距離參考線表示與后保險(xiǎn)杠切線距離=Im的位置。④距離參考線表示與后保險(xiǎn)杠切線距離=2m 的位置。⑤距離參考線表示與后保險(xiǎn)杠切線距離=:3m的位置。⑥攝像頭拍攝到的后保險(xiǎn)杠邊緣位置。⑦泊車控制器1檢測到故障時(shí)輸出的故障提示符號(hào)。如說明書附圖5所示，整車電源狀態(tài)變?yōu)镮GN，將變速器移至“R”檔，切換至倒車入庫模式，此時(shí)圖像顯示以下內(nèi)容以后保險(xiǎn)杠為基準(zhǔn)顯示水平的兩條車幅延伸線；距后保險(xiǎn)杠lm/2m/;3m三條距離參考線；警告信息。如說明書附圖6和說明書附圖7所示，當(dāng)向右或向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，圖像上將顯示根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角傳感器4傳來的轉(zhuǎn)角信號(hào)及車寬等預(yù)測的設(shè)計(jì)路線即動(dòng)態(tài)軌跡線，駕駛員確認(rèn)該軌跡線符合其倒車意圖后把持方向盤不動(dòng)，汽車將按動(dòng)態(tài)軌跡線倒車。如說明書附圖8，整車電源狀態(tài)變?yōu)镮GN，將變速器移至“R”檔，切換到平行停車模式。圖像顯示以下內(nèi)容以后保險(xiǎn)杠為基準(zhǔn)顯示車輛大小的輪廓線即預(yù)估停車位；以車幅線為基準(zhǔn)而延伸的左/右路邊停車起始框即輪廓延伸線。如說明書附圖9所示，向右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤，預(yù)估停車位將根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)向向右水平移動(dòng)。向左轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤預(yù)估停車位將向左水平移動(dòng)。如說明書附圖10所示，當(dāng)預(yù)估停車位與實(shí)際路邊停車位重合后，用戶此時(shí)松開制動(dòng)裝置開始倒車。如說明書附圖11所示，車速傳感器5將車速信號(hào)通過CAN總線傳至泊車控制器1， 泊車控制器檢測到開始倒車后調(diào)用反轉(zhuǎn)導(dǎo)引線并與后視圖像整合輸出至顯示器，駕駛員把持方向盤不動(dòng)倒車，當(dāng)反轉(zhuǎn)導(dǎo)引線與實(shí)際停車位邊線重合后停止倒車，此時(shí)將方向盤反轉(zhuǎn)到底執(zhí)行倒車入庫模式，按照倒車入庫模式下工作狀況完成垂直停車位停車即路邊停車。
權(quán)利要求
1.一種泊車輔助裝置，其包括泊車控制器(1)、攝像頭總成(2)、顯示器(3)、轉(zhuǎn)角傳感器(4)和車速傳感器(5)；其特征在于所述攝像頭總成(2 )通過線束與泊車控制器(1)連接，泊車控制器(1)與顯示器(3 )連接，泊車控制器(1)通過CAN總線與轉(zhuǎn)角傳感器(4)連接，泊車控制器(1)通過CAN總線與車速傳感器(5)連接；所述轉(zhuǎn)角傳感器(3)將轉(zhuǎn)角信號(hào)、車速傳感器(5)將車速信號(hào)分別通過CAN總線發(fā)給泊車控制器(1)，攝像頭總成(2)將拍攝到車后方圖像傳輸至泊車控制器(1)，泊車控制器 (1)根據(jù)采集到的車速、轉(zhuǎn)角信號(hào)判斷當(dāng)前駕駛狀況并計(jì)算或調(diào)出倒車輔助線，同時(shí)將倒車輔助線與攝像頭總成(2)拍攝的圖像疊加輸出至顯示器(3)，從而提示用戶按照預(yù)定的輔助線倒車。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車輔助裝置，其特征在于所述輸出至顯示器(3)的泊車輔助線分為倒車入庫和平行停車兩種不同模式的輔助線，倒車入庫模式輔助線用于用戶垂直停車位停車即入庫停車，平行停車模式輔助線用于用戶路邊停車位停車；所述倒車入庫模式輔助線包括比整車寬度寬0. 02m的車幅線，表示與后保險(xiǎn)杠切線距離圣lm,^ 2m、f : 位置的距離參考線，用動(dòng)態(tài)軌跡線表示根據(jù)當(dāng)前駕駛狀況預(yù)測的倒車軌跡線并隨著駕駛員向左/右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤而向左/右轉(zhuǎn)動(dòng)，提示用戶完成入庫停車；所述平行停車模式輔助線包括中間代表整車車幅的車幅線，所述車幅線左/右方代表路邊停車位參照位置的預(yù)估停車位輔助線，中間車幅線隨著駕駛員向左/向右轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤而向左/向右移動(dòng)，車幅線與左/右方預(yù)估停車位輔助線重合時(shí)的車幅線及當(dāng)泊車控制器 (1)通過CAN總線檢測到車速信號(hào)時(shí)而生成的弧形反轉(zhuǎn)導(dǎo)引線。
全文摘要
本發(fā)明是一種泊車輔助裝置，其包括泊車控制器、攝像頭總成、顯示器、轉(zhuǎn)角傳感器和車速傳感器。攝像頭拍攝到后方的圖像傳輸?shù)讲窜嚳刂破?，泊車控制器根?jù)轉(zhuǎn)角傳感器和車速傳感器等通過CAN總線傳來的信號(hào)輸出相應(yīng)的輔助線疊加到攝像頭拍攝的圖像上，從來通過輔助線提示用戶方便、順利的完成不同情況下的泊車，同時(shí)當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)可實(shí)現(xiàn)圖像故障提示功能。本發(fā)明的泊車輔助裝置與現(xiàn)有技術(shù)相比，其優(yōu)點(diǎn)是更方便，更安全，更實(shí)用。
文檔編號(hào)B60R16/02GK102152763SQ201110066448
公開日2011年8月17日 申請(qǐng)日期2011年3月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月19日
發(fā)明者吳安飛, 李國輝, 梁鋒華, 陳華 申請(qǐng)人:重慶長安汽車股份有限公司