專利名稱：全方位運動車輛的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種車輛，特別是涉及一種全方位運動車輛。
背景技術：
麥卡納姆輪(Mecanumwheel)又叫全方位輪，是一種由瑞士人Bengt Lion及其 所在的MecamimAB公司生產(chǎn)研制的全方位移動車輪，該輪是在傳統(tǒng)車輪的基礎上，在 輪緣上再沿與軸線成45°方向安裝若干可以自由旋轉的小滾子，這樣在車輪滾動時，小 滾子就會產(chǎn)生測向運動，可以使車體產(chǎn)生運動平面內(nèi)的任意方向移動和轉動。現(xiàn)在的車輛越來越多，行車空間越來越窄，特別是在搬運車輛，需要在有限的 空間內(nèi)實現(xiàn)整車前進、后退，橫向平移，繞前輪、整車中心或后輪旋轉，但現(xiàn)有的車輛 采用普通的前置后驅(qū)(FR)、前置前驅(qū)(FF)、后置后驅(qū)(RR)、中置后驅(qū)(MR)等形式， 不能實現(xiàn)車輛的全方位運動，同時傳統(tǒng)的驅(qū)動方式控制精度不準確，各輪之間轉速無法 精確控制，無法保證最佳的驅(qū)動轉向效果，而且磨損厲害。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的即在于解決現(xiàn)有麥克拉姆輪驅(qū)動技術的缺點，提供一種結構 合理、使用麥卡納姆輪并采用單輪伺服聯(lián)合驅(qū)動的全方位運動車輛，合理精準的驅(qū)動控 制使車輛在有限的空間內(nèi)實現(xiàn)整車前進、后退，橫向平移，繞前輪、整車中心或后輪旋 轉，而且麥克拉姆輪面磨損小，使用壽命得到增強。本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現(xiàn)的一種全方位運動車輛，包 括車體、車體底部的車架、安裝在車架上的驅(qū)動輪和從動輪以及安裝在車體內(nèi)的控制系 統(tǒng)，所述的驅(qū)動輪包括安裝在車架前端的前驅(qū)動輪和安裝在車架后端的后驅(qū)動輪以及對 應的動力驅(qū)動系統(tǒng)，動力驅(qū)動系統(tǒng)連接控制系統(tǒng)，所述的從動輪包括安裝在車架中部的 中間輪以及從動軸，所述的動力驅(qū)動系統(tǒng)包括伺服電機、變速器和傳動軸，變速器連接 伺服電機和傳動軸，前驅(qū)動輪和后驅(qū)動輪安裝在對應的傳動軸上。所述的驅(qū)動輪和從動輪與車架之間還設置了彈簧減震裝置。所述的前驅(qū)動輪、后驅(qū)動輪和中間輪均采用麥卡納姆輪。所述的驅(qū)動輪還設置有支座，車架上對應位置有支撐座，支座和支撐座連接著 連桿，前驅(qū)動輪和后驅(qū)動輪安裝在對應的傳動軸間設置有軸承。所述的后驅(qū)動輪是可以調(diào)整的。本實用新型的有益效果是采用的驅(qū)動系統(tǒng)和麥卡納姆輪實現(xiàn)了車輛在有限的 空間內(nèi)實現(xiàn)整車的前進、后退，橫向平移，繞前輪、整車中心或后輪旋轉，并且無轉彎半 徑的限制，同時后端采用的后驅(qū)動輪，擴大了車輛的適用范圍，結構合理、實用性強。

圖1為本實用新型的結構示意圖[0012]圖2為本實用新型的動力驅(qū)動系統(tǒng)的結構示意圖圖中，1-車體，2-車架，3-驅(qū)動輪，4-從動輪，5-前驅(qū)動輪，6_后驅(qū)動輪， 7-動力驅(qū)動系統(tǒng)，8-中間輪，9-從動軸，10-伺服電機，11-變速器，12-傳動軸， 13-控制系統(tǒng)，14-彈簧減震裝置，15-支座，16-支撐座，17-連桿，18-軸承。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型進一步的描述，但保護范圍并不局限于此。如圖1，一種全方位運動車輛，包括車體1、車體1底部的車架2、安裝在車架2 上的驅(qū)動輪3和從動輪4以及安裝在車體1內(nèi)的控制系統(tǒng)13，所述的驅(qū)動輪3包括安裝在 車架2前端的兩個前驅(qū)動輪5和安裝在車架2后端的兩個后驅(qū)動輪6以及對應的動力驅(qū)動 系統(tǒng)7，動力驅(qū)動系統(tǒng)7連接控制系統(tǒng)13，所述的從動輪4包括安裝在車架2中部的兩個 中間輪8以及從動軸9，兩個后驅(qū)動輪6之間采用活性連接，后驅(qū)動輪6之間的距離可以 調(diào)整，調(diào)整范圍在1400mm 2400mm，可以適用于不同的工作場合，如圖2，所述的動力 驅(qū)動系統(tǒng)7包括伺服電機10、變速器11和傳動軸12，變速器11連接伺服電機10和傳動 軸12，前驅(qū)動輪5和后驅(qū)動輪6安裝在對應的傳動軸12上，所述的前驅(qū)動輪5、后驅(qū)動 輪6和中間輪8均采用麥卡納姆輪。所述的驅(qū)動輪3和從動輪4與車架2之間還設置了彈簧減震裝置14，既可減小震 動傳遞，又可充分保持車輪與地面的接觸。如圖2，所述的驅(qū)動輪3還設置有支座15，車架2上對應位置有支撐座16，支座 15和支撐座16連接著連桿17，前驅(qū)動輪5和后驅(qū)動輪6安裝在對應的傳動軸12間設置 有軸承18，減小了前驅(qū)動輪5和后驅(qū)動輪6與傳動軸12的摩擦，起到卸載作用，提高了 輪子的使用壽命。所述的控制系統(tǒng)13可以控制四個動力驅(qū)動系統(tǒng)7分別控制對應的前驅(qū)動輪5和 后驅(qū)動輪6以來實現(xiàn)各車輪的轉速和轉向，以及前驅(qū)動輪5和后驅(qū)動輪6安裝在對應的傳 動軸12上，所述的前驅(qū)動輪5、后驅(qū)動輪6和中間輪8均采用麥卡納姆輪，可以實現(xiàn)整車 前進、后退，橫向平移，繞前輪、整車中心或后輪旋轉，并且沒有轉彎半徑的限制。
權利要求1.一種全方位運動車輛，包括車體(1)、車體(1)底部的車架(2)、安裝在車 架(2)上的驅(qū)動輪(3)和從動輪(4)以及安裝在車體(1)內(nèi)的控制系統(tǒng)(13)， 其特征在于所述的驅(qū)動輪(3)包括安裝在車架(2)前端的前驅(qū)動輪(5)和安裝在 車架(2)后端的后驅(qū)動輪(6)以及對應的動力驅(qū)動系統(tǒng)(7)，動力驅(qū)動系統(tǒng)(7)連 接控制系統(tǒng)(13)，所述的從動輪(4)包括安裝在車架(2)中部的中間輪(8)以及 從動軸(9)，所述的動力驅(qū)動系統(tǒng)(7)包括伺服電機(10)、變速器(11)和傳動軸(12)，變速器(11)連接伺服電機(10)和傳動軸(12)，前驅(qū)動輪(5)和后驅(qū)動 輪(6)安裝在對應的傳動軸(12)上。
2.根據(jù)權利要求1所述的全方位運動車輛，其特征在于所述的驅(qū)動輪(3)和從動 輪(4)與車架(2)之間還設置了彈簧減震裝置(14)。
3.根據(jù)權利要求1所述的全方位運動車輛，其特征在于所述的前驅(qū)動輪(5)、后 驅(qū)動輪(6)和中間輪(8)均采用麥卡納姆輪。
4.根據(jù)權利要求1所述的全方位運動車輛，其特征在于所述的驅(qū)動輪(3)還設置 有支座(15)，車架(2)上對應位置有支撐座(16)，支座(15)和支撐座(16)連 接著連桿(17)，前驅(qū)動輪(5)和后驅(qū)動輪(6)安裝在對應的傳動軸(12)間設置有 軸承(18)。
5.根據(jù)權利要求1所述的全方位運動車輛，其特征在于所述的后驅(qū)動輪(6)是可 以調(diào)整的。
專利摘要本實用新型公開了一種全方位運動車輛，包括車體(1)、車架(2)、安裝在車架(2)上的驅(qū)動輪(3)和從動輪(4)以及控制系統(tǒng)(13)，所述的驅(qū)動輪(3)包括前驅(qū)動輪(5)和后驅(qū)動輪(6)以及對應的動力驅(qū)動系統(tǒng)(7)，動力驅(qū)動系統(tǒng)(7)連接控制系統(tǒng)(13)，所述的動力驅(qū)動系統(tǒng)(7)包括伺服電機(10)、變速器(11)和傳動軸(12)，所述的前驅(qū)動輪(5)、后驅(qū)動輪(6)和中間輪(8)均采用麥卡納姆輪。本實用新型的有益效果是采用了麥卡納姆輪和單輪伺服聯(lián)合驅(qū)動的全方位運動，實現(xiàn)了車輛在有限的空間內(nèi)實現(xiàn)整車前進、后退，橫向平移，繞前輪、整車中心或后輪旋轉的全方位運動，使用范圍廣，結構合理，實用性強。
文檔編號B60B19/12GK201800546SQ20102051997
公開日2011年4月20日 申請日期2010年9月7日 優(yōu)先權日2010年9月7日
發(fā)明者周中滔, 鄧敏, 鄭愈紅 申請人:成都立航科技有限公司