專(zhuān)利名稱(chēng)：路面行駛車(chē)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及路面行駛車(chē)技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
路面行駛車(chē)，如履帶車(chē)、輪式車(chē)，都是通過(guò)內(nèi)燃機(jī)提供動(dòng)能，然后液壓 傳動(dòng)系統(tǒng)將動(dòng)能傳遞到履帶或車(chē)輪，驅(qū)動(dòng)車(chē)前進(jìn)或其他方向的運(yùn)動(dòng)等，但是 現(xiàn)有技術(shù)履帶車(chē)、輪式車(chē)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，造價(jià)高，操作復(fù)雜，對(duì)環(huán)境要求高。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供一種路面行駛車(chē)。該路面行駛車(chē)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低、 使用和維護(hù)成本低、駕駛操縱更簡(jiǎn)單，本技術(shù)履帶車(chē)動(dòng)力結(jié)構(gòu)所占用的空間 要比傳統(tǒng)履帶車(chē)的少，以及電傳動(dòng)要比液壓機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上更加適合各種惡 劣行駛環(huán)境要求，尤其電子操控駕駛機(jī)構(gòu)能夠無(wú)線(xiàn)遙控，使到本發(fā)明更具有 實(shí)用性。
本發(fā)明提供的以下技術(shù)方案 一種路面行駛車(chē)，包括車(chē)身；
置于車(chē)身的內(nèi)燃機(jī)、發(fā)電機(jī)、車(chē)載電能電源裝置、電動(dòng)機(jī)、電子操控駕 駛裝置，其中
所述內(nèi)燃機(jī)牽引發(fā)電機(jī)發(fā)電，所述發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力通過(guò)車(chē)載電能電源 裝置輸送到電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)連接所述路面行駛車(chē)的履帶傳動(dòng)裝置， 所述履帶傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)路面行駛車(chē)的履帶運(yùn)轉(zhuǎn)。
其中，所述車(chē)身左右側(cè)分別設(shè)置有左電動(dòng)機(jī)裝置和右電動(dòng)機(jī)裝置，左電 動(dòng)機(jī)裝置通過(guò)傳動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)車(chē)身左側(cè)的履帶運(yùn)轉(zhuǎn)、右電動(dòng)機(jī)裝置通過(guò)傳動(dòng)輪驅(qū) 動(dòng)車(chē)身右側(cè)履帶運(yùn)轉(zhuǎn)，左電動(dòng)機(jī)裝置與右電動(dòng)機(jī)裝置的電動(dòng)機(jī)數(shù)量相等、各 電動(dòng)機(jī)額定功率相等，所述電子操控駕駛裝置分別控制所述左電動(dòng)機(jī)裝置和 右電動(dòng)機(jī)裝置中的各個(gè)電動(dòng)機(jī)獨(dú)立的運(yùn)轉(zhuǎn)。
其中，所述車(chē)載電能電源裝置控制所述履帶行駛盈余動(dòng)能電能儲(chǔ)存到超高勢(shì)能電能裝置上的超級(jí)電容器中，所述超級(jí)電容器將車(chē)載電能電源裝置提 供的電能轉(zhuǎn)變?yōu)楦哂诎l(fā)電機(jī)最高勢(shì)能發(fā)電時(shí)電勢(shì)能的超高勢(shì)能電能。
其中，該路面行駛車(chē)還包括用于監(jiān)測(cè)內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行的內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行傳感器、 用于監(jiān)測(cè)發(fā)電機(jī)發(fā)電狀態(tài)的發(fā)電傳感器和用于監(jiān)測(cè)履帶行駛狀態(tài)的行駛傳感 器。
其中，所述電子操控駕駛裝置包括 一般驅(qū)動(dòng)控制單元，所述一般驅(qū)動(dòng)
控制單元包括左驅(qū)動(dòng)控制單元和右驅(qū)動(dòng)控制單元，所述左驅(qū)動(dòng)控制單元和右
驅(qū)動(dòng)控制單元分別用于控制左電動(dòng)機(jī)裝置和右電動(dòng)機(jī)裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)；
所述一般驅(qū)動(dòng)控制單元還用于監(jiān)測(cè)車(chē)載電能電源裝置提供電能的情況；
車(chē)載電能電源裝置電能控制單元用于控制內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行情況和控制各個(gè)電 動(dòng)機(jī)受控運(yùn)行所需求各種變化的電能。
其中，所述電子操控駕駛裝置還包括特殊驅(qū)動(dòng)控制單元，所述內(nèi)燃機(jī) 運(yùn)行傳感器、發(fā)電傳感器和行駛傳感器分別與所述一般驅(qū)動(dòng)控制單元連接， 所述一般驅(qū)動(dòng)控制單元跟據(jù)各個(gè)所述傳感器感知信息判斷履帶車(chē)驅(qū)動(dòng)是否采 用一般性質(zhì)行駛驅(qū)動(dòng)，如果不是，則是特殊性質(zhì)行駛驅(qū)動(dòng)，特殊驅(qū)動(dòng)控制單 元控制超級(jí)電容器釋放儲(chǔ)存的超高勢(shì)能電能供所述履帶車(chē)做特殊性質(zhì)行駛驅(qū) 動(dòng)。
其中，所述電子操控駕駛裝置為XY坐標(biāo)操縱磁傳感電子信號(hào)或者XYZ 坐標(biāo)操縱磁傳感電子信號(hào)的手操縱駕駛控制裝置，所述手操縱駕駛控制裝置 分別與所述內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行傳感器、發(fā)電傳感器、行駛傳感器、 一般驅(qū)動(dòng)控制單 元和特殊驅(qū)動(dòng)控制單元信號(hào)連接。
從上述技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例提供的路面行駛車(chē)通過(guò)內(nèi)燃機(jī) 將動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電能，通過(guò)電能驅(qū)動(dòng)路面行駛車(chē)行駛，要比內(nèi)燃機(jī)引擎液壓機(jī) 械傳動(dòng)傳統(tǒng)路面行駛車(chē)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低、使用和維護(hù)成本低、駕駛操縱 更筒單，本技術(shù)履帶車(chē)動(dòng)力結(jié)構(gòu)所占用的空間要比傳統(tǒng)履帶車(chē)的少，以及電 傳動(dòng)要比液壓機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上更加適合各種惡劣行駛環(huán)境要求，尤其電子操 控駕駛機(jī)構(gòu)能夠無(wú)線(xiàn)遙控，使到本發(fā)明更具有實(shí)用性。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的路面行駛車(chē)的結(jié)構(gòu)原理圖。
具體實(shí)施例方式
為了更好的理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明提供 的實(shí)施例。
一種路面行駛車(chē)，如圖1所示，包括車(chē)身；
置于車(chē)身的內(nèi)燃機(jī)110、發(fā)電機(jī)120、車(chē)載電能電源裝置130、電動(dòng)機(jī)、 電子操控駕駛裝置190，其中
所述內(nèi)燃機(jī)110牽引發(fā)電機(jī)120發(fā)電，所述發(fā)電機(jī)120產(chǎn)生的電力通過(guò) 車(chē)載電能電源裝置130輸送到電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)連接所述路面行駛車(chē) 的履帶傳動(dòng)裝置，所述履帶傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)路面行駛車(chē)的履帶160、 180運(yùn)轉(zhuǎn)。 在本發(fā)明實(shí)施例中，以該路面行駛車(chē)為履帶車(chē)為例來(lái)描述本發(fā)明的實(shí)施例。
在該履帶車(chē)上，左電動(dòng)機(jī)裝置150和右電動(dòng)機(jī)裝置170分別裝設(shè)在車(chē)身 左右側(cè)的，左電動(dòng)機(jī)裝置150通過(guò)傳動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)車(chē)身左側(cè)履帶160運(yùn)轉(zhuǎn)、右電 動(dòng)機(jī)裝置170通過(guò)傳動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)稱(chēng)身右側(cè)履帶180運(yùn)轉(zhuǎn)，左電動(dòng)機(jī)裝置150與 右電動(dòng)機(jī)裝置170各自包括的電動(dòng)機(jī)數(shù)量相等(各自根據(jù)需要可以為3-12個(gè) 電動(dòng)機(jī))、而且每個(gè)電動(dòng)機(jī)額定功率相等；每個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)履帶上的驅(qū)動(dòng) 輪，左電動(dòng)機(jī)裝置150或右電動(dòng)機(jī)裝置170驅(qū)動(dòng)單個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)或者1組電 動(dòng)才幾以相同運(yùn)4亍形式驅(qū)動(dòng)。
在本實(shí)施例中，電子操控駕駛裝置190控制所述左電動(dòng)機(jī)裝置150和右 電動(dòng)機(jī)裝置170各自獨(dú)立運(yùn)行，該運(yùn)行形式包括左電動(dòng)才幾裝置150的全部 電動(dòng)機(jī)的停機(jī)、正轉(zhuǎn)及其變化運(yùn)轉(zhuǎn)、倒轉(zhuǎn)及其變化運(yùn)轉(zhuǎn)三種形式的受控運(yùn)行， 和右電動(dòng)機(jī)裝置170的全部電動(dòng)機(jī)的停機(jī)、正轉(zhuǎn)及其變化運(yùn)轉(zhuǎn)、倒轉(zhuǎn)及其變 化運(yùn)轉(zhuǎn)三種形式的受控運(yùn)行。
并且，電子操控駕駛裝置190使到車(chē)身上的左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170 的全部電動(dòng)機(jī)運(yùn)行形成八種組合運(yùn)行，具體為
(1 )左電動(dòng)機(jī)裝置150的全部電動(dòng)才幾和右電動(dòng)機(jī)裝置170的全部電動(dòng)機(jī) 二者同向前運(yùn)轉(zhuǎn)、非差速運(yùn)轉(zhuǎn)和同樣變化轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)；(2)左電動(dòng)機(jī)裝置150的全部電動(dòng)機(jī)和右電動(dòng)機(jī)裝置170的全部電動(dòng)機(jī) 二者同向前運(yùn)轉(zhuǎn)但屬于左差速性質(zhì)的運(yùn)轉(zhuǎn)，左電動(dòng)機(jī)為各種差速度變化的運(yùn) 轉(zhuǎn)，為左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170依照一種控制數(shù)式變化數(shù)作為各個(gè)差速比 的運(yùn)轉(zhuǎn)，為在一個(gè)差速比控制^t上左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170同比變化轉(zhuǎn)速
的運(yùn)轉(zhuǎn)；
(3 )左電動(dòng)才幾裝置150的全部電動(dòng)才幾和右電動(dòng)才幾裝置170的全部電動(dòng)才幾 二者同向前運(yùn)轉(zhuǎn)但屬于右差速性質(zhì)的運(yùn)轉(zhuǎn)，右電動(dòng)機(jī)裝置170為各種差速度 變化運(yùn)轉(zhuǎn)，為左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170依照一種控制數(shù)式變化數(shù)作為各個(gè) 差速比的運(yùn)轉(zhuǎn)，為在一個(gè)差速比控制數(shù)上左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170同比變 化轉(zhuǎn)速的運(yùn)轉(zhuǎn)；
(4)左電動(dòng)機(jī)裝置150向前運(yùn)轉(zhuǎn)，右電動(dòng)機(jī)裝置170向后運(yùn)轉(zhuǎn)的二者反 向運(yùn)轉(zhuǎn)， 一一屬于左電動(dòng)機(jī)裝置150向前慢速運(yùn)轉(zhuǎn)右電動(dòng)機(jī)裝置170向后快 速運(yùn)轉(zhuǎn)的二者各自變化運(yùn)轉(zhuǎn)，不論如何變化，左電動(dòng)機(jī)裝置150向前差速度 運(yùn)轉(zhuǎn)、右電動(dòng)機(jī)裝置170向后非差速度運(yùn)轉(zhuǎn)的性質(zhì)不變，二者依照一種控制 數(shù)式運(yùn)算數(shù)變化而各自變化運(yùn)轉(zhuǎn)，形成當(dāng)左電動(dòng)機(jī)裝置150向前差速變小時(shí) 右電動(dòng)機(jī)裝置170向后非差速變大、當(dāng)左電動(dòng)機(jī)裝置150向前差速變大時(shí)右 電動(dòng)機(jī)裝置170向后非差速變小的逆向變化，二者為依照一個(gè)控制數(shù)而同比 變化轉(zhuǎn)速的同時(shí)變化； 一一屬于左電動(dòng)機(jī)裝置150向前運(yùn)轉(zhuǎn)右電動(dòng)機(jī)裝置170 向后運(yùn)轉(zhuǎn)的二者同樣變化轉(zhuǎn)速的運(yùn)轉(zhuǎn)，系為上述依照一種控制數(shù)式運(yùn)算的二 者逆向變化，當(dāng)逆向變化到二者不存在差速情況時(shí)，二者各自轉(zhuǎn)速變化同時(shí) 變成為同樣轉(zhuǎn)速變化； 一一屬于左電動(dòng)機(jī)裝置150向前快速運(yùn)轉(zhuǎn)右電動(dòng)機(jī)裝 置170向后慢速運(yùn)轉(zhuǎn)的二者各自變化運(yùn)轉(zhuǎn)，不論如何變化，左電動(dòng)機(jī)裝置150 向前非差速度運(yùn)轉(zhuǎn)、右電動(dòng)機(jī)裝置170向后差速度運(yùn)轉(zhuǎn)的性質(zhì)不變，二者依 照一種控制數(shù)式運(yùn)算數(shù)變化而各自變化運(yùn)轉(zhuǎn)，形成當(dāng)左電動(dòng)機(jī)裝置150向前 非差速變大時(shí)右電動(dòng)機(jī)裝置170向后差速變小、當(dāng)左電動(dòng)機(jī)裝置150向前非 差速變小時(shí)右電動(dòng)機(jī)裝置170向后差速變大的逆向變化，二者為依照一個(gè)控 制數(shù)而同比變化轉(zhuǎn)速的同時(shí)變化；
(5 )左電動(dòng)機(jī)裝置150向后運(yùn)轉(zhuǎn)、右電動(dòng)機(jī)裝置170向前運(yùn)轉(zhuǎn)的二者(二 者在本說(shuō)明書(shū)中都為左電動(dòng)機(jī)裝置150向后運(yùn)轉(zhuǎn)右電動(dòng)機(jī)裝置170)反向運(yùn)轉(zhuǎn)，— 一屬于左電動(dòng)機(jī)裝置150向后慢速運(yùn)轉(zhuǎn)、右電動(dòng)機(jī)裝置170向前快速運(yùn)轉(zhuǎn) 的二者各自變化運(yùn)轉(zhuǎn)，不論如何變化，左電動(dòng)機(jī)裝置150向后差速度運(yùn)轉(zhuǎn)、 右電動(dòng)機(jī)裝置170向前非差速度運(yùn)轉(zhuǎn)的性質(zhì)不變，二者依照一種控制數(shù)式運(yùn) 算數(shù)的變化而各自變化運(yùn)轉(zhuǎn)，形成當(dāng)左電動(dòng)機(jī)向后差速變小時(shí)右電動(dòng)機(jī)裝置 170向前非差速變大、當(dāng)左電動(dòng)才幾裝置150向后差速變大時(shí)右電動(dòng)才幾裝置170 向前非差速變小的逆向變化，二者為依照一個(gè)控制數(shù)而同比變化轉(zhuǎn)速的同時(shí) 變化； 一一屬于左電動(dòng)機(jī)裝置150向后運(yùn)轉(zhuǎn)、右電動(dòng)機(jī)裝置170向前運(yùn)轉(zhuǎn)的 二者同樣變化轉(zhuǎn)速的運(yùn)轉(zhuǎn)，系為上述依照一種控制數(shù)式運(yùn)算的二者逆向變化， 當(dāng)逆向變化到二者不存在差速情況時(shí)，二者各自轉(zhuǎn)速變化同時(shí)變成為同樣轉(zhuǎn) 速變化； 一一屬于左電動(dòng)機(jī)裝置150向后快速運(yùn)轉(zhuǎn)右電動(dòng)機(jī)裝置170向前慢 速運(yùn)轉(zhuǎn)的二者各自變化運(yùn)轉(zhuǎn)，不論如何變化，左電動(dòng)機(jī)裝置150向后非差速 度運(yùn)轉(zhuǎn)、右電動(dòng)機(jī)裝置170向前差速度運(yùn)轉(zhuǎn)的性質(zhì)不變，二者依照一種控制 數(shù)式運(yùn)算數(shù)的變化而各自變化運(yùn)轉(zhuǎn)，形成當(dāng)左電動(dòng)機(jī)裝置150向后非差速變 大時(shí)右電動(dòng)機(jī)裝置170向前差速變小、左電動(dòng)機(jī)裝置150向后非差速變小時(shí) 右電動(dòng)機(jī)向前差速變大的逆向變化，二者為依照一個(gè)控制數(shù)而同比變化轉(zhuǎn)速 的同時(shí)變化；
(6) 左電動(dòng)機(jī)裝置150和右電動(dòng)機(jī)裝置170的二者同向后運(yùn)轉(zhuǎn)但屬左差 速性質(zhì)的運(yùn)轉(zhuǎn)，左電動(dòng)機(jī)為各種差速度變化的運(yùn)轉(zhuǎn)，為左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170依照一種控制數(shù)式變化數(shù)作為各個(gè)差速比的運(yùn)轉(zhuǎn)，為在一個(gè)差速比控制數(shù)
上二者同比變化轉(zhuǎn)速的運(yùn)轉(zhuǎn)； .
(7) 左電動(dòng)機(jī)裝置150和右電動(dòng)機(jī)裝置170 二者同向后運(yùn)轉(zhuǎn)但屬右差速 性質(zhì)的運(yùn)轉(zhuǎn)，右電動(dòng)機(jī)為裝置各種差速度變化的運(yùn)轉(zhuǎn)，為左、右電動(dòng)機(jī)裝置 150、 170依照一種控制數(shù)式變化數(shù)作為各個(gè)差速比的運(yùn)轉(zhuǎn)，為在一個(gè)差速比 控制數(shù)上二者同比變化轉(zhuǎn)速的運(yùn)轉(zhuǎn)；
(8) 左電動(dòng)機(jī)裝置150和右電動(dòng)機(jī)裝置no的二者同向后非差速和同樣 變化轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)；
上述電子操控駕駛裝置190行駛控制在、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170的全部 電動(dòng)機(jī)具有八種組合運(yùn)行形式，為電子操控駕駛裝置190以8組操控信號(hào)而逐一對(duì)應(yīng)控制，當(dāng)電子操控駕駛裝置190操縱時(shí)，其每一個(gè)操控動(dòng)作只能控
制所述左、右電動(dòng)機(jī)裝置170的一種組合運(yùn)行形式、而且為該組合運(yùn)行中一
個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)速度或運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)力形式，為操控車(chē)身以一種形式運(yùn)動(dòng)、而且運(yùn)動(dòng)采用一 種驅(qū)動(dòng)力形式，包括運(yùn)動(dòng)速度變化或者運(yùn)動(dòng)扭力變化。
上述左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170各驅(qū)動(dòng)左右履帶運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，左、右履帶形 成八種形式的驅(qū)動(dòng)力產(chǎn)生履帶車(chē)①前進(jìn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)行駛變化的速度或扭力， ②前進(jìn)各種左轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)行駛變化的速度或扭力，③前進(jìn)各種右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)行駛 變化的速度或扭力，④左方向轉(zhuǎn)向的各種原地轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)行駛變化的速度或扭
左轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)變化的速度或扭力，⑦后退各種右轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)變化的速度或扭力， ⑧直線(xiàn)后退運(yùn)動(dòng)變化的速度或扭力。
上述內(nèi)燃機(jī)IIO轉(zhuǎn)換后的全部電能用于左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170驅(qū)動(dòng) 運(yùn)行，其電能使用有二種形式，第一種形式由車(chē)載電能電源裝置130提供、 將發(fā)電電能直接用作于履帶車(chē)各種一般性質(zhì)行駛(一般性質(zhì)行駛是指上述八 種形式的行駛，與特殊的行駛驅(qū)動(dòng)相對(duì)應(yīng)，特殊的行駛驅(qū)動(dòng)坦克車(chē)的推墻、 旋轉(zhuǎn)等)驅(qū)動(dòng)，第二種形式由車(chē)載電能電源裝置130提供、但屬履帶車(chē)行 駛盈余動(dòng)能的控制電能，當(dāng)該履帶車(chē)的超高勢(shì)能電能裝置140的超級(jí)電容器 儲(chǔ)存高勢(shì)電能不足時(shí)，超高勢(shì)能電能裝置140控制盈余電能儲(chǔ)存到該超級(jí)電 容器(現(xiàn)有技術(shù)已經(jīng)有了這種超高勢(shì)能電能裝置140和超級(jí)電容器)，并將車(chē) 載電能電源裝置130提供的低勢(shì)能電能轉(zhuǎn)變?yōu)楦哂诎l(fā)電機(jī)120最高勢(shì)能發(fā)電 時(shí)的電勢(shì)能一一超高勢(shì)能電能，超高勢(shì)能電能裝置140儲(chǔ)存的超高勢(shì)能電能 用作履帶車(chē)特殊性質(zhì)行駛驅(qū)動(dòng)。
上述超高勢(shì)能電能裝置140釋放超高勢(shì)能電能，是由電子操控駕駛裝置 190控制的，釋放的超高勢(shì)能電能能夠滿(mǎn)足左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170極限 扭矩運(yùn)行電動(dòng)能需求，超高勢(shì)能電能同樣能夠由電子操控駕駛裝置190控制 用于上述左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170八種形式的任何一種組合運(yùn)行形式及其 任何1運(yùn)轉(zhuǎn)方式。
為了實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)各個(gè)裝置的運(yùn)行狀態(tài)和更好的控制各個(gè)裝置的運(yùn)行，該履帶車(chē)還包括用于監(jiān)測(cè)內(nèi)燃機(jī)110運(yùn)行的內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行傳感器、用于監(jiān)測(cè)發(fā)電 機(jī)120發(fā)電狀態(tài)的發(fā)電傳感器和用于監(jiān)測(cè)履帶行駛狀態(tài)的行駛傳感器。用于 感知履帶車(chē)如上述一般性質(zhì)行駛，各個(gè)傳感器感知且車(chē)載電能電源裝置130 控制履帶車(chē)一般性質(zhì)行駛有三種情形，第一種情形當(dāng)發(fā)電傳感器感知發(fā)電 機(jī)120電磁條件不正常處于功率下降的限制發(fā)電臨界，內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行傳感器又 感知內(nèi)燃機(jī)110運(yùn)行卻未達(dá)到限制牽引臨界(轉(zhuǎn)速動(dòng)力的臨界)時(shí)，車(chē)載電 能電源裝置130的電能控制單元控制內(nèi)燃機(jī)110的供油控制單元控制增加燃 油供量，提高內(nèi)燃機(jī)110運(yùn)行動(dòng)力，直至發(fā)電機(jī)120處于正常發(fā)電狀態(tài)才停 止提速牽引，所述內(nèi)燃機(jī)110提速牽引穩(wěn)定發(fā)電，包括怠速至低速至中速至 高速的提速變化；第二種情形，當(dāng)感知內(nèi)燃機(jī)110和發(fā)電機(jī)120牽引發(fā)電都 正常情況，則車(chē)載電能電源裝置130的電能控制單元和內(nèi)燃機(jī)110的供油控 制單元都不變化控制，使內(nèi)燃機(jī)110處于平穩(wěn)運(yùn)行狀態(tài)，所述包括低速、中
速、高速的平穩(wěn)運(yùn)行受控狀態(tài)；第三種情形，若感知發(fā)電機(jī)120的發(fā)電功率
最高處于限制發(fā)電臨界，又感知內(nèi)燃機(jī)110運(yùn)行達(dá)到最高速限制運(yùn)行臨界， 則屬于非一般性質(zhì)行駛，則車(chē)載電能電源裝置130的電能控制單元和內(nèi)燃機(jī) 110的供油控制單元都不變化控制，使內(nèi)燃機(jī)110處于高速平穩(wěn)運(yùn)行狀態(tài)。
內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行傳感器、發(fā)電傳感器和行駛傳感器，感知履帶車(chē)特殊性質(zhì)行 駛。在履帶車(chē)行駛過(guò)程中，當(dāng)內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行傳感器感知內(nèi)燃機(jī)110運(yùn)行達(dá)到最 高速限制運(yùn)行臨界，發(fā)電傳感器感知發(fā)電機(jī)120的發(fā)電功率最高處于限制發(fā) 電臨界，又行駛傳感器感知履帶車(chē)行駛處于起步行駛或者行駛速度突然嚴(yán)重 下降或者其它內(nèi)燃機(jī)110動(dòng)力不足原因，則車(chē)載電能電源裝置130的電能控 制單元判斷為特殊性質(zhì)行駛，車(chē)載電能電源裝置130的電能控制單元控制內(nèi) 燃機(jī)110保持原轉(zhuǎn)速運(yùn)行和控制發(fā)電機(jī)120的功率輸出，所述是由于受到車(chē) 載電能電源裝置130的電能控制單元控制而使發(fā)電機(jī)120的發(fā)電控制單元控 制發(fā)電電能輸出，有二種情況第一種情況，當(dāng)超高勢(shì)能電能裝置140的超 級(jí)電容器儲(chǔ)存高勢(shì)電能不足時(shí)，發(fā)電機(jī)120的發(fā)電控制單元受控發(fā)電并輸出 電能，車(chē)載電能電源裝置130的電能控制單元控制所述電能向車(chē)載電能電源 裝置130的超級(jí)電容器充電，第二種情況，若超高勢(shì)能電能裝置140的超級(jí) 電容器高勢(shì)電能儲(chǔ)存充足時(shí)，受車(chē)載電能電源裝置130的能控制單元控制，
10發(fā)電機(jī)120的發(fā)電控制單元控制發(fā)電機(jī)120空載運(yùn)行，停止發(fā)電機(jī)120輸出
電能，直至恢復(fù)該段的第一種情況時(shí)，該發(fā)電控制單元才控制發(fā)電機(jī)120發(fā)電。
上述電動(dòng)機(jī)八種組合運(yùn)行的電動(dòng)控制和上述一般性質(zhì)行駛電動(dòng)控制，是
電子操控駕駛裝置190的一般驅(qū)動(dòng)控制單元控制包括用于控制左電動(dòng)機(jī)裝置 150的左驅(qū)動(dòng)運(yùn)行控制單元和控制右電動(dòng)機(jī)裝置170的右驅(qū)動(dòng)運(yùn)行控制單元， 左電動(dòng)機(jī)裝置150和右電動(dòng)機(jī)裝置170各自的電動(dòng)機(jī)受控運(yùn)行需求的各變化 電能由車(chē)載電能電源裝置130的電能控制單元控制并提供，而電子操控駕駛 裝置l卯的一般驅(qū)動(dòng)控制單元也同時(shí)監(jiān)控車(chē)載電能電源裝置130的提供電動(dòng) 能情況，車(chē)載電能電源裝置130電能控制單元在監(jiān)控發(fā)電機(jī)120的發(fā)電電能 的同時(shí)，車(chē)載電能電源裝置130的電能控制單元也控制內(nèi)燃機(jī)110運(yùn)行情況， 這樣，形成了電子操控駕駛裝置190 —般驅(qū)動(dòng)控制單元對(duì)一般性質(zhì)行駛動(dòng)能 全面控制。
在上述電動(dòng)機(jī)的八種組合運(yùn)行形式中，不同組合運(yùn)行的耗能情形各不相 同、車(chē)行駛地面阻力不同時(shí)的電動(dòng)能也各不相同，在電子操控駕駛裝置190 操控一般性質(zhì)行駛某一個(gè)行駛形式中，上電能情況存在二種情形第一種情 況，上述某1原因變化而行馬史電動(dòng)能不足時(shí)，車(chē)載電能電源裝置130自行控 制內(nèi)燃機(jī)110提高功率運(yùn)行，增強(qiáng)行駛動(dòng)能；上述某1原因變化而動(dòng)能過(guò)大 的電能過(guò)剩情況，若超高勢(shì)能電能裝置140的儲(chǔ)能不足時(shí)，則超高勢(shì)能電能 裝置140控制車(chē)載電能電源裝置130向其超級(jí)電容器供電、吸取過(guò)剩電能；
本實(shí)施例的履帶車(chē)的電子操控駕駛裝置l卯與左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170 連接，并都與車(chē)載電能電源裝置130連接，電子操控駕駛裝置190通過(guò)控制 左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行上述八種組合運(yùn)行以及控制每1組 合運(yùn)行中各電動(dòng)機(jī)變化運(yùn)行，而控制車(chē)行駛動(dòng)力速度方向變化，通過(guò)控制車(chē) 載電能電源裝置130電動(dòng)能各種變化，而控制內(nèi)燃機(jī)110牽引運(yùn)行變化，包 括上述為穩(wěn)定車(chē)載電能電源裝置130電動(dòng)能時(shí)，發(fā)電機(jī)120控制內(nèi)燃機(jī)110 自動(dòng)提速運(yùn)行提高牽引動(dòng)能，形成了電子操控駕駛裝置190控制履帶車(chē)的內(nèi) 燃機(jī)110牽引電傳動(dòng)一般性質(zhì)行駛的動(dòng)力速度方向駕駛操控。
i該內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行傳感器、發(fā)電機(jī)120的發(fā)電傳感器和行駛傳感器都與電子
操控駕駛裝置190的一般驅(qū)動(dòng)控制單元連接，該一般驅(qū)動(dòng)控制單元依據(jù)各傳
感器感知信息判斷履帶車(chē)驅(qū)動(dòng)是否采用一般性質(zhì)行駛驅(qū)動(dòng)形式；在上述的電
子操控駕駛裝置190控制超高勢(shì)能電能裝置140釋放超高勢(shì)能電能，是為了 電子操控駕駛裝置190的驅(qū)動(dòng)行駛控制單元上有一個(gè)與超高勢(shì)能電能裝置140 電動(dòng)能釋放控制單元連接的特殊驅(qū)動(dòng)控制單元，當(dāng)判斷履帶車(chē)不采用 一般性 質(zhì)行駛驅(qū)動(dòng)時(shí)，該特殊驅(qū)動(dòng)控制單元控制超高勢(shì)能電能裝置140的電動(dòng)能釋 放控制單元釋放儲(chǔ)存超高勢(shì)能電能供履帶車(chē)特殊性質(zhì)行駛，該電能釋放為超 級(jí)電容器電荷密度脈沖方法控制超高勢(shì)能電能釋放變化，形成電子操控駕駛 裝置190控制超高勢(shì)能電能裝置140對(duì)左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170提供高于 一般性質(zhì)行駛扭矩以及極限扭矩驅(qū)動(dòng)的各種變化電動(dòng)能，包括上述左、右電 動(dòng)機(jī)裝置150、 170的八種組合運(yùn)行方式的各種電動(dòng)能控制，實(shí)現(xiàn)電子操控駕 駛裝置l卯對(duì)履帶車(chē)進(jìn)行上述左、右履帶形成八種形式的極限驅(qū)動(dòng)力方向駕 駛的操控。
該電子操控駕駛裝置l卯，為XY坐標(biāo)操縱》茲傳感電子信號(hào)或者XYZ坐 標(biāo)操縱磁傳感電子信號(hào)的手操縱駕駛控制裝置，各手操縱駕駛控制裝置上都 設(shè)置有控制車(chē)行駛的行駛控制器，該行駛控制器的軟件，除了設(shè)置上述各控 制單元編程程序，還有坐標(biāo)信息判斷單元、手操縱行駛動(dòng)力速度信息判斷單 元、手操縱行駛方向信息判斷單元、其它各種感知信息判斷單元、方向駕駛 控制單元、向前向后變向駕駛控制單元、安全轉(zhuǎn)彎行駛控制單元、監(jiān)測(cè)和保 護(hù)控制等各種功能單元的各種編程程序；所述XY坐標(biāo)或XYZ坐標(biāo)的操縱磁
傳感電子信號(hào)結(jié)構(gòu)為感知駕駛?cè)诵畔⒌氖植倏v桿，該手操縱桿操縱的XY坐 標(biāo)或XYZ坐標(biāo)各電子信號(hào)和行駛控制器軟件，用于駕駛履帶車(chē)實(shí)現(xiàn)上述各種 行駛方式，手操縱桿操縱駕駛原理為將駕駛操縱變化信息轉(zhuǎn)變?yōu)樽鴺?biāo)變化 磁傳感變化的電子信息，行駛控制器將其分辨為行駛動(dòng)力速度操控一種電子 信息和行駛方向操控另一種電子信息，系為XY坐標(biāo)上，每1坐標(biāo)點(diǎn)的每1 電子信號(hào)存在X坐標(biāo)信號(hào)值操縱變化與Y坐標(biāo)信號(hào)值操縱變化的二種信號(hào)值 變化，為操控行駛動(dòng)力速度變化和操控行駛方向變化的二種信號(hào)值變化，要 有手操縱桿操縱指令才能控制動(dòng)力速度方向各行駛形式的行駛控制器，其軟件控制履帶車(chē)的左電傳動(dòng)結(jié)構(gòu)電動(dòng)機(jī)和右電傳動(dòng)結(jié)構(gòu)電動(dòng)機(jī)上述八種組合運(yùn) 行的各自獨(dú)立運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)履帶車(chē)動(dòng)力速度方向各種行駛控制，而且，手操縱 桿每1次操控的一個(gè)坐標(biāo)電子信號(hào)，對(duì)應(yīng)行馬史控制器一個(gè)控制信號(hào)、對(duì)應(yīng)第3 條所述電動(dòng)機(jī)各種運(yùn)行一個(gè)運(yùn)行動(dòng)作、對(duì)應(yīng)操控第4條所述履帶車(chē)各種行駛
一個(gè)行駛動(dòng)作，以上所述的XY坐標(biāo)操控與控制，包括上述一般性質(zhì)行駛及 特殊性質(zhì)行駛的操控與控制。
使用XY坐標(biāo)操縱磁傳感電子信號(hào)結(jié)構(gòu)手操縱桿的手操縱駕駛控制裝置， 內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行傳感器、發(fā)電機(jī)120的發(fā)電傳感器和行駛傳感器，該三種傳感器 感知的信息被行駛控制器的一般驅(qū)動(dòng)控制單元判斷為履帶車(chē)屬于一般性質(zhì)行 駛時(shí)，手操縱桿全部操控信號(hào)都應(yīng)用于一般性質(zhì)行駛控制；若上述三種傳感 器感知的信息被行駛控制器的一般驅(qū)動(dòng)控制單元判斷為非一般性質(zhì)行駛，則 該一般驅(qū)動(dòng)控制單元停止工作、行駛控制器采用特殊驅(qū)動(dòng)控制單元控制履帶 車(chē)行駛，則手操縱桿信號(hào)改變?yōu)椴倏芈膸к?chē)特殊性質(zhì)行駛；在履帶車(chē)特殊性 質(zhì)行駛過(guò)程中，若行駛傳感器感知履帶車(chē)已經(jīng)起步行駛或者行進(jìn)速度變快信 息，以及若行駛變化的感知信息被一般驅(qū)動(dòng)控制單元判斷為履帶車(chē)符合一般 性質(zhì)行駛，或者若超高勢(shì)能電能裝置140儲(chǔ)存電動(dòng)能不足時(shí)，則行駛控制器 特殊驅(qū)動(dòng)控制單元判斷為非特殊性質(zhì)行駛，則特殊驅(qū)動(dòng)控制單元停止工作， 停止超高勢(shì)能電能裝置140的電動(dòng)能釋放，履帶車(chē)行駛。使用車(chē)載電能電源 裝置130的電動(dòng)能，行駛控制器采用一般驅(qū)動(dòng)控制單元控制履帶車(chē)一般性質(zhì) 行駛，這時(shí)的手操縱桿操控信號(hào)轉(zhuǎn)變成為 一般性質(zhì)行駛操控信號(hào)。
本實(shí)施例還使用XYZ坐標(biāo)操縱磁傳感電子信號(hào)結(jié)構(gòu)的手操縱桿，該手操 縱桿除了具有上述的XY坐標(biāo)傳感結(jié)構(gòu)還增加有Z坐標(biāo)^茲傳感電子信號(hào)結(jié)構(gòu)， 系為手操縱桿Z軸方向移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生變化電子信號(hào)的結(jié)構(gòu)，所述為XYZ坐標(biāo)操 縱磁傳感電子信號(hào)結(jié)構(gòu)的手操縱駕駛控制舉置，手操縱桿Z坐標(biāo)操縱時(shí)的變 化Z電子信號(hào)，不同Z信號(hào)用做履帶車(chē)采用特殊性質(zhì)行駛操控或者采用一般 性質(zhì)行駛操控的二種操控，當(dāng)操縱Z坐標(biāo)值不等于一個(gè)控制值的時(shí)候，手操 縱桿操控XY坐標(biāo)全部信號(hào)用于控制履帶車(chē)特殊性質(zhì)行駛操控，當(dāng)操縱Z坐 標(biāo)值等于一個(gè)控制值的時(shí)候，其情況下的XY坐標(biāo)信號(hào)，手操縱桿操控XY坐 標(biāo)全部信號(hào)用于控制履帶車(chē)一般性質(zhì)行駛操控，所述通過(guò)手操縱桿操控Z坐標(biāo)值變化的控制履帶車(chē)二種性質(zhì)行駛形式的變化。
所述XY及XYZ坐標(biāo)操縱石茲傳感電子信號(hào)結(jié)構(gòu)的二種手操縱駕駛控制裝 置，該二種機(jī)器的手操縱桿操控XY坐標(biāo)平面，整個(gè)平面被分做控制不同行
駛形式的多個(gè)操縱區(qū)，包括一個(gè)控制停車(chē)操縱區(qū)，其多個(gè)操縱區(qū)系行駛控制
器依據(jù)感知履帶車(chē)不同行駛情況而不同設(shè)定①當(dāng)行駛傳感器感知信息被行 駛控制器方向駕駛控制單元判斷履帶車(chē)為許可左右原地轉(zhuǎn)彎行進(jìn)速度(屬最 慢速行駛)行駛時(shí)，行駛控制器的方向駕駛控制單元判斷許可所述履帶車(chē)進(jìn) 行上述八種行駛形式行駛，則行駛控制器的坐標(biāo)信息判斷單元判斷手操縱桿 操控的XY坐標(biāo)全部電子信號(hào)，應(yīng)用于該八種行駛形式控制再加上一種剎車(chē) 停車(chē)控制共9種的駕駛操控，為手操縱桿XY坐標(biāo)操縱整個(gè)操縱圓平面被分 做控制該八種行駛形式的8個(gè)操縱區(qū)，再加上控制剎車(chē)停車(chē)一個(gè)操縱區(qū)，并 且手操縱桿操縱圓平面圓心區(qū)用于剎車(chē)停車(chē)操縱區(qū)的總共為9種駕駛操縱功 能區(qū)；②當(dāng)行駛傳感器感知信息被行駛控制器方向駕駛控制單元判斷履帶車(chē) 行駛高于最慢速的低速行駛時(shí)，方向駕駛控制單元判斷不許可左電動(dòng)機(jī)裝置 150與右電動(dòng)機(jī)裝置170反向運(yùn)行的履帶車(chē)左轉(zhuǎn)向原地轉(zhuǎn)彎和右轉(zhuǎn)向原地轉(zhuǎn)彎 二種行駛形式，只許可左電動(dòng)機(jī)裝置150與右電動(dòng)機(jī)裝置170同向運(yùn)行6種 形式，即履帶車(chē)直線(xiàn)前進(jìn)后退、前進(jìn)左右轉(zhuǎn)彎、后退左右轉(zhuǎn)彎6種行駛形 式，則行駛控制器的坐標(biāo)信息判斷單元判斷手操縱桿操控的XY坐標(biāo)全部電 子信號(hào)，應(yīng)用于控制履帶車(chē)直線(xiàn)前進(jìn)后退、前進(jìn)左右轉(zhuǎn)彎、后退左右轉(zhuǎn)彎6 種行駛形式和一種控制剎車(chē)停車(chē)的共7種駕駛操控，為手操縱桿XY坐標(biāo)操 縱整個(gè)操縱圓平面被分做控制6個(gè)操縱區(qū)和一個(gè)剎車(chē)停車(chē)操縱區(qū)的總共為7 種駕駛操縱功能區(qū)；③當(dāng)行駛傳感器感知履帶車(chē)中速以上速度行進(jìn)時(shí)，行駛 控制器的前后變向駕駛控制單元不許可履帶車(chē)前后變向行進(jìn)形式行駛，只許 可手操縱桿操縱三種行駛形式直線(xiàn)前進(jìn)、'前進(jìn)左右轉(zhuǎn)彎三種方向行駛操控 或者直線(xiàn)后退、后退左右轉(zhuǎn)彎三種方向行駛操控，受坐標(biāo)信息判斷單元控制， 手操縱桿XY坐標(biāo)面上操縱信息只存在直線(xiàn)前進(jìn)、前進(jìn)左右轉(zhuǎn)彎三種方向 行駛和一種剎車(chē)制動(dòng)共4種的操控前進(jìn)行駛信號(hào)，或者直線(xiàn)后退、后退左右 轉(zhuǎn)彎三種方向行駛和一種剎車(chē)制動(dòng)共4種的操控后退行駛信號(hào)，當(dāng)履帶車(chē)前 進(jìn)行駛時(shí)手操縱桿XY坐標(biāo)面只有所述4個(gè)操縱區(qū)、后退行駛時(shí)也只有所述4個(gè)操縱區(qū)；當(dāng)以上所述①情況向②情況轉(zhuǎn)變的八種行駛形式轉(zhuǎn)變?yōu)?種行駛 形式的坐標(biāo)信息判斷單元控制轉(zhuǎn)變時(shí)，在手操縱桿XY坐標(biāo)操縱圓面上除了 剎車(chē)制動(dòng)操控操縱區(qū)不變化，①情況八種行駛操縱區(qū)轉(zhuǎn)變?yōu)棰谇闆r6種行駛
操縱區(qū)，當(dāng)以上所述②情況向③情況轉(zhuǎn)變的6種行駛形式轉(zhuǎn)變?yōu)?即前進(jìn)或 后退一種形式)三種行駛形式的坐標(biāo)信息判斷單元控制轉(zhuǎn)變時(shí)，在手操縱桿 XY坐標(biāo)操縱圓面上除了剎車(chē)制動(dòng)操控操縱區(qū)不變化，②情況6種行駛操縱區(qū) 轉(zhuǎn)變?yōu)棰矍闆r某方向(前進(jìn)或后退)三種行駛操縱區(qū)。
該手操縱駕駛控制裝置的行駛控制器包括安全轉(zhuǎn)彎行駛控制單元，當(dāng)行
駛傳感器感知履帶車(chē)中速以上速度行駛時(shí)，履帶車(chē)轉(zhuǎn)彎行駛的最大角度轉(zhuǎn)向
度數(shù)受到該安全轉(zhuǎn)彎行駛控制單元限制，車(chē)速度變化比與轉(zhuǎn)彎行駛最大角度
轉(zhuǎn)向度數(shù)限制變化比成反比，速度越快時(shí)許可最大轉(zhuǎn)向角度越小、速度越慢
時(shí)許可最大轉(zhuǎn)向角度越大、速度最慢時(shí)許可原地轉(zhuǎn)彎；當(dāng)履帶車(chē)以不相同速
度行駛，和手操縱桿操縱到最大轉(zhuǎn)向角操縱位置時(shí)，車(chē)受手操縱桿最大轉(zhuǎn)向
角操控轉(zhuǎn)彎的轉(zhuǎn)向角度數(shù)也不相同，車(chē)速變快則該角度數(shù)變小、車(chē)速變慢則
該角度數(shù)變大，當(dāng)XY坐標(biāo)面上操縱信息變化為上述第②③種行駛操縱區(qū)操
控情況時(shí)(即當(dāng)行駛傳感器感知信息被行駛控制器方向駕駛控制單元判斷履 帶車(chē)行駛高于最慢速的低速行駛時(shí)和當(dāng)行駛傳感器感知履帶車(chē)中速以上速度
行進(jìn)時(shí))，其各轉(zhuǎn)彎行駛操縱區(qū)的手操縱桿操控轉(zhuǎn)彎角度變化行駛，受到安全 轉(zhuǎn)彎行駛控制單元控制車(chē)速度線(xiàn)性變化的受控轉(zhuǎn)向角度也線(xiàn)性變化，而當(dāng) XY坐標(biāo)面上操縱信息變化為第①種情況時(shí)(即當(dāng)行駛傳感器感知信息被行駛 控制器方向駕駛控制單元判斷履帶車(chē)為許可左右原地轉(zhuǎn)彎行進(jìn)速度行駛時(shí))， 安全轉(zhuǎn)彎行駛控制單元不動(dòng)作。
所述的手操縱駕駛控制裝置，為單支手操縱桿駕駛的結(jié)構(gòu)機(jī)器，為計(jì)算 機(jī)人機(jī)界面功能的手操縱桿，為手操縱桿傾斜操縱做圓面移動(dòng)時(shí)傳感電子操 縱信息的駕駛操縱器，手操縱桿不操縱時(shí)能夠自動(dòng)復(fù)位到圓面中心位置;其 操縱圓平面面積分作停車(chē)與驅(qū)動(dòng)二種駕駛操縱功能圓心位置小圓面積用于 剎車(chē)停車(chē)操縱區(qū)、剩余圓環(huán)面積用于各驅(qū)動(dòng)行駛搡縱區(qū)，圓環(huán)面積驅(qū)動(dòng)行駛 操縱區(qū)在所述履帶車(chē)在上述①②③不同情況(即①當(dāng)行駛傳感器感知信息被 行駛控制器方向駕駛控制單元判斷履帶車(chē)為許可左右原地轉(zhuǎn)彎行進(jìn)速度行駛200
時(shí)、②當(dāng)行駛傳感器感知信息被行駛控制器方向駕駛控制單元判斷履帶車(chē)行 駛高于最慢速的低速行駛時(shí)和③當(dāng)行駛傳感器感知履帶車(chē)中速以上速度行進(jìn) 時(shí))， 一一①所述情況，手操縱桿圓環(huán)面積操控履帶車(chē)八種形式行駛驅(qū)動(dòng)的8 個(gè)操縱區(qū)，其一個(gè)操控區(qū)一個(gè)圓弧面積、8個(gè)圓弧面積相連接成為圓環(huán)面積， 當(dāng)手操縱桿傾斜操縱在圓環(huán)面積上做一個(gè)圓周移動(dòng)時(shí)，履帶車(chē)受控做第4條 所述直線(xiàn)前進(jìn)~前進(jìn)左轉(zhuǎn)彎~左轉(zhuǎn)向原地轉(zhuǎn)彎~后退右轉(zhuǎn)彎~直線(xiàn)后退~后 退左轉(zhuǎn)彎~右轉(zhuǎn)向原地轉(zhuǎn)彎~前進(jìn)右轉(zhuǎn)彎~直線(xiàn)前進(jìn)的循環(huán)變化行駛，即是
上述左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170做八種組合運(yùn)行的循環(huán)變化運(yùn)行，而手操縱 桿不在圓環(huán)面積上傾斜操縱、手操縱桿自動(dòng)復(fù)位到圓中心時(shí)，其復(fù)位位置為 操控履帶車(chē)剎車(chē)或者操控左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170停機(jī)的第9個(gè)操縱區(qū)， 另外，當(dāng)手操縱桿傾斜移動(dòng)離開(kāi)該第9個(gè)操縱區(qū)、手操縱桿傾斜成為圓半徑 操縱時(shí)，手操縱桿在8個(gè)驅(qū)動(dòng)操縱區(qū)上的半徑移動(dòng)距離為履帶車(chē)進(jìn)行上述八 種行駛驅(qū)動(dòng)力變化控制距離，越靠近圓心位置所控制的左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170驅(qū)動(dòng)力越小，而圓面半徑操縱止位點(diǎn)所控制的左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170 驅(qū)動(dòng)力最大，所述手操縱桿圓半徑操縱采用PWM (脈寬調(diào)制)電子信號(hào)半徑 變化的操控左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170驅(qū)動(dòng)力變化，包括履帶車(chē)一般驅(qū)動(dòng)行 駛動(dòng)力變化控制和特殊驅(qū)動(dòng)行駛動(dòng)力變化控制， 一一②所述情況，手操縱桿 圓環(huán)面積操控履帶車(chē)6種形式行駛驅(qū)動(dòng)的6個(gè)操縱區(qū)，其一個(gè)操控區(qū)一個(gè)圓 弧面積、6個(gè)圓弧面積相連接成為圓環(huán)面積，當(dāng)手操縱桿傾斜操縱在圓環(huán)面積 上做一個(gè)圓周移動(dòng)時(shí)，履帶車(chē)受控做直線(xiàn)前進(jìn) 前進(jìn)左轉(zhuǎn)彎 后退右轉(zhuǎn)彎~ 直線(xiàn)后退 后退左轉(zhuǎn)彎 前進(jìn)右轉(zhuǎn)彎 直線(xiàn)前進(jìn)的循環(huán)變化行駛，即是上述 左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170的八種組合運(yùn)行中，控制不做二種反向力組合運(yùn) 行、只做6種同向力運(yùn)行組合運(yùn)行及其循環(huán)變化運(yùn)行，與上述同樣，手搡縱 桿自動(dòng)復(fù)位到圓中心時(shí)，其復(fù)位位置為操控履帶車(chē)剎車(chē)或者操控左、右電動(dòng) 機(jī)裝置150、 170停機(jī)的第7個(gè)操縱區(qū)，手操縱桿圓半徑操縱時(shí)，手操縱桿半 徑移動(dòng)距離為控制履帶車(chē)驅(qū)動(dòng)力變化距離，越靠近圓心位置所上述的PWM控 制左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170驅(qū)動(dòng)力越小，而圓面半徑操縱止位點(diǎn)所控制的 左、右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170驅(qū)動(dòng)力最大，所述包括履帶車(chē)一般驅(qū)動(dòng)行駛動(dòng)力 變化控制和特殊驅(qū)動(dòng)行駛動(dòng)力變化控制，一一③所述情況，手操縱桿圓環(huán)面積操控履帶車(chē)三種形式行駛驅(qū)動(dòng)的3個(gè)操縱區(qū)，其一個(gè)操控區(qū)一個(gè)圓弧面積、 3個(gè)圓弧面積相連接成為圓環(huán)面積，當(dāng)手操縱桿傾斜操縱在圓環(huán)面積上做一個(gè)
圓周移動(dòng)時(shí)，履帶車(chē)受控做第16條所述直線(xiàn)前進(jìn) 前進(jìn)左轉(zhuǎn)彎 前進(jìn)右轉(zhuǎn) 彎 直線(xiàn)前進(jìn)的前進(jìn)行駛循環(huán)變化控制，或者直線(xiàn)后退 后退左轉(zhuǎn)彎~后退 右轉(zhuǎn)彎 直線(xiàn)后退的后退行駛循環(huán)變化控制，即是第3條所述左、右電動(dòng)機(jī) 裝置150、 170八種組合運(yùn)行中，控制不做二種反向力組合運(yùn)行和不做反行進(jìn) 方向電機(jī)運(yùn)行，只做依照履帶車(chē)行進(jìn)方向在所述三種不同組合運(yùn)行形式的同 向力驅(qū)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，以及該三種之間循環(huán)變化運(yùn)行，與上述同樣，手操縱桿自動(dòng) 復(fù)位到圓中心時(shí)，其復(fù)位位置為操控履帶車(chē)剎車(chē)或者操控左、右電動(dòng)機(jī)裝置 150、 170停機(jī)的第4個(gè)搡縱區(qū)，手操縱桿圓半徑操縱時(shí)，手操縱桿半徑移動(dòng) 距離為控制履帶車(chē)驅(qū)動(dòng)力變化距離，越靠近圓心位置所上述的PWM控制左、 右電動(dòng)機(jī)裝置150、 170驅(qū)動(dòng)力越小，而圓面半徑操縱止位點(diǎn)所控制的左、右 電動(dòng)機(jī)裝置150、 170驅(qū)動(dòng)力最大，包括履帶車(chē)一般驅(qū)動(dòng)行駛動(dòng)力變化控制和 特殊驅(qū)動(dòng)行駛動(dòng)力變化控制。
所述的單支手操縱桿駕駛結(jié)構(gòu)機(jī)器的操縱桿，在操縱履帶車(chē)行駛驅(qū)動(dòng)圓 環(huán)面積的進(jìn)行上述8個(gè)方向形式操縱區(qū)、6個(gè)行駛方向形式操縱區(qū)、3個(gè)行駛 方向形式操縱區(qū)，都采用360的常數(shù)，其中分別通過(guò)8個(gè)排列數(shù)相加等于 360的8個(gè)設(shè)定數(shù)字?jǐn)?shù)、6個(gè)排列數(shù)相加等于360的6個(gè)設(shè)定數(shù)字?jǐn)?shù)、3個(gè) 排列數(shù)相加等于360的3個(gè)設(shè)定數(shù)字?jǐn)?shù)，采用這三種數(shù)式演算方法設(shè)計(jì)每種 形式中各個(gè)操縱區(qū)在圓弧面積上的各個(gè)操縱面積，而且不論所述三種形式如 何相互演變用于手操縱桿操控，各形式的直線(xiàn)行駛操縱區(qū)圓弧面積始終一樣， 所述，手操縱桿操縱圓環(huán)面積上述各操縱區(qū)的各區(qū)XY坐標(biāo)電子信號(hào)總值演 算也采用上述數(shù)字關(guān)系方法，也同樣不論形式如何相互演變，其直線(xiàn)行駛操 縱區(qū)XY坐標(biāo)電子信號(hào)總值始終一樣不變化。
所述手操縱駕駛控制裝置，也可采用2支手操縱桿駕駛操縱，系為各支 圓弧移動(dòng)、手操縱桿傾斜變化圓弧位置時(shí)產(chǎn)生一種磁感變化電子信號(hào)、手操 縱桿不傾斜時(shí)該種磁感電子信號(hào)用于剎車(chē)停車(chē)，2支手操縱桿各操控左右驅(qū)動(dòng) 電控信號(hào)、信號(hào)控制履帶車(chē)左驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)右驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，而且2支手操 縱桿操縱實(shí)現(xiàn)履帶車(chē)所述各種動(dòng)力行駛行為；也可采用一個(gè)向左方向最大轉(zhuǎn)動(dòng)和向右方向最大轉(zhuǎn)動(dòng)都為半圓、轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生磁感變化XY電子信號(hào)、電子信 號(hào)用于控制行駛方向角度變化的一個(gè)方向盤(pán)，方向盤(pán)結(jié)構(gòu)功能也是一個(gè)操控 驅(qū)動(dòng)力油門(mén)變化操縱器、操控前進(jìn)后退變換行駛操縱器、剎車(chē)操縱器的磁傳 感電子信號(hào)駕駛操縱裝置。
以上對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種路面行駛車(chē)進(jìn)行了詳細(xì)介紹，對(duì)于本 領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的思想，在具體實(shí)施方式
及應(yīng)用范 圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
權(quán)利要求
1、一種路面行駛車(chē)，其特征在于，包括車(chē)身；置于車(chē)身的內(nèi)燃機(jī)、發(fā)電機(jī)、車(chē)載電能電源裝置、電動(dòng)機(jī)、電子操控駕駛裝置，其中所述內(nèi)燃機(jī)牽引發(fā)電機(jī)發(fā)電，所述發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力通過(guò)車(chē)載電能電源裝置輸送到電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)連接所述路面行駛車(chē)的履帶傳動(dòng)裝置，所述履帶傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)路面行駛車(chē)的履帶運(yùn)轉(zhuǎn)。
2、 如權(quán)利要求1所述路面行駛車(chē)，其特征在于，所述車(chē)身左右側(cè)分別設(shè) 置有左電動(dòng)機(jī)裝置和右電動(dòng)機(jī)裝置，左電動(dòng)機(jī)裝置通過(guò)傳動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)車(chē)身左側(cè) 的履帶運(yùn)轉(zhuǎn)、右電動(dòng)機(jī)裝置通過(guò)傳動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)車(chē)身右側(cè)履帶運(yùn)轉(zhuǎn)，左電動(dòng)機(jī)裝 置與右電動(dòng)機(jī)裝置的電動(dòng)機(jī)數(shù)量相等、各電動(dòng)機(jī)額定功率相等，所述電子操 控駕駛裝置分別控制所述左電動(dòng)機(jī)裝置和右電動(dòng)機(jī)裝置中的各個(gè)電動(dòng)機(jī)獨(dú)立 的運(yùn)轉(zhuǎn)。
3、 如權(quán)利要求1所述路面行駛車(chē)，其特征在于，所述車(chē)載電能電源裝置 控制所述履帶行駛盈余動(dòng)能電能儲(chǔ)存到超高勢(shì)能電能裝置上的超級(jí)電容器 中，所述超級(jí)電容器將車(chē)載電能電源裝置提供的電能轉(zhuǎn)變?yōu)楦哂诎l(fā)電機(jī)最高 勢(shì)能發(fā)電時(shí)電勢(shì)能的超高勢(shì)能電能。
4、 如權(quán)利要求2所述路面行駛車(chē)，其特征在于，還包括用于監(jiān)測(cè)內(nèi)燃 機(jī)運(yùn)行的內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行傳感器、用于監(jiān)測(cè)發(fā)電機(jī)發(fā)電狀態(tài)的發(fā)電傳感器和用于監(jiān)測(cè)履帶行駛狀態(tài)的行駛傳感器。
5、 如權(quán)利要求4所述路面行駛車(chē)，其特征在于，所述電子操控駕駛裝置 包括 一般驅(qū)動(dòng)控制單元，所述一般驅(qū)動(dòng)4空制單元包括左驅(qū)動(dòng)控制單元和右 驅(qū)動(dòng)控制單元，所述左驅(qū)動(dòng)控制單元和右驅(qū)動(dòng)控制單元分別用于控制左電動(dòng) 機(jī)裝置和右電動(dòng)機(jī)裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)；所述一般驅(qū)動(dòng)控制單元還用于監(jiān)測(cè)車(chē)載電能電源裝置提供電能的情況；車(chē)載電能電源裝置電能控制單元用于控制內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行情況和控制各個(gè)電 動(dòng)機(jī)受控運(yùn)行所需求各種變化的電能。
6、 如權(quán)利要求5所述路面行駛車(chē)，其特征在于，所述電子操控駕駛裝置還包括特殊驅(qū)動(dòng)控制單元，所述內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行傳感器、發(fā)電傳感器和行駛傳 感器分別與所述一般驅(qū)動(dòng)控制單元連接，所述一般驅(qū)動(dòng)控制單元跟據(jù)各個(gè)所 述傳感器感知信息判斷履帶車(chē)驅(qū)動(dòng)是否采用一般性質(zhì)行駛驅(qū)動(dòng)，如果不是， 則是特殊性質(zhì)行駛驅(qū)動(dòng)，特殊驅(qū)動(dòng)控制單元控制超級(jí)電容器釋放儲(chǔ)存的超高 勢(shì)能電能供所述履帶車(chē)做特殊性質(zhì)行駛驅(qū)動(dòng)。
7、如權(quán)利要求5所述路面行駛車(chē)，其特征在于，所述電子操控駕駛裝置 為XY坐標(biāo)操縱磁傳感電子信號(hào)或者XYZ坐標(biāo)操縱磁傳感電子信號(hào)的手操縱 駕駛控制裝置，所述手操縱駕駛控制裝置分別與所述內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行傳感器、發(fā) 電傳感器、行駛傳感器、 一般驅(qū)動(dòng)控制單元和特殊驅(qū)動(dòng)控制單元信號(hào)連接。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種路面行駛車(chē)，包括車(chē)身；置于車(chē)身的內(nèi)燃機(jī)、發(fā)電機(jī)、車(chē)載電能電源裝置、電動(dòng)機(jī)、電子操控駕駛裝置，其中所述內(nèi)燃機(jī)牽引發(fā)電機(jī)發(fā)電，所述發(fā)電機(jī)產(chǎn)生的電力通過(guò)車(chē)載電能電源裝置輸送到電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)連接所述路面行駛車(chē)的履帶傳動(dòng)裝置，所述履帶傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)路面行駛車(chē)的履帶運(yùn)轉(zhuǎn)。
文檔編號(hào)B60L11/02GK101638058SQ20091010546
公開(kāi)日2010年2月3日 申請(qǐng)日期2009年2月17日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月17日
發(fā)明者吳長(zhǎng)泰, 林敬藩, 華 蘇, 黃建君, 黃祝君 申請(qǐng)人:蘇 華;林敬藩;黃建君;吳長(zhǎng)泰;黃祝君