專利名稱：主動(dòng)和被動(dòng)相結(jié)合的六輪探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種六輪探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
行星表面高低起伏不平、質(zhì)地松散，因此，行星探測(cè)車不但要具有較強(qiáng)的 地形適應(yīng)性、靈活的轉(zhuǎn)向能力、較強(qiáng)的越障能力，還應(yīng)具有克服松軟地面的能 力，避免探測(cè)車車輪陷入松散表面中，美國(guó)"機(jī)遇號(hào)"火星車就發(fā)生車輪深陷 的事件。為此，探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)除了能被動(dòng)適應(yīng)地形，還應(yīng)具備一定的主動(dòng)調(diào)
整能力。公開(kāi)號(hào)為CN 101033008A
公開(kāi)日為2007年9月12日的發(fā)明專利申 請(qǐng)公開(kāi)了一種"四輪或六輪差動(dòng)扭桿彈簧懸架式車載機(jī)構(gòu)"，該機(jī)構(gòu)能被動(dòng)適 應(yīng)地形變化，并線性平均兩側(cè)搖臂轉(zhuǎn)角，提高車體的平穩(wěn)性，但不能實(shí)現(xiàn)懸架 的主動(dòng)調(diào)整，無(wú)法解決車輪深陷的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種主動(dòng)和被動(dòng)相結(jié)合的六輪探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以解 決現(xiàn)有四輪或六輪差動(dòng)扭桿彈簧懸架式車載機(jī)構(gòu)不能實(shí)現(xiàn)懸架的主動(dòng)調(diào)整，無(wú) 法解決車輪深陷的問(wèn)題。
本發(fā)明為解決上述技術(shù)問(wèn)題采取的技術(shù)方案是本發(fā)明的主動(dòng)和被動(dòng)相結(jié) 合的六輪探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)由左懸架、車體、差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)和右懸架組成；所述 差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)由第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、系桿、蝸輪、蝸桿和 電機(jī)組成；所述差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)設(shè)置在車體的內(nèi)部，所述左懸架和右懸架分別設(shè) 置在車體的左側(cè)和右側(cè)，左懸架上的左中心軸的一端與第一錐齒輪固接，右懸 架上的右中心軸的一端與第三錐齒輪固接，第一錐齒輪與第三錐齒輪均與第二 錐齒輪嚙合，第二錐齒輪裝在系桿的一端上并與系桿轉(zhuǎn)動(dòng)配合，系桿的另一端 與蝸輪固接，蝸輪與蝸桿嚙合，蝸桿與電機(jī)的轉(zhuǎn)子固接，電機(jī)的定子與車體固 接，蝸輪空套在左懸架上的左中心軸上。
本發(fā)明具有以下有益效果 一、本發(fā)明使六輪探測(cè)車懸架兼有主動(dòng)調(diào)整和 被動(dòng)適應(yīng)兩種功能，既可以保證探測(cè)車的地形自適應(yīng)性和平穩(wěn)性，又能在障礙較高、車輪深陷等特殊情況下抬起車輪，提高其越障能力和克服松軟表面的能 力。二、本發(fā)明通過(guò)一個(gè)電機(jī)來(lái)調(diào)節(jié)兩側(cè)懸架的抬起，節(jié)約能量消耗，操作方 便。三、本發(fā)明采用蝸輪蝸桿與錐齒輪的組合式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、 可靠性高的特點(diǎn)。


圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)俯視結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是蝸輪蝸桿傳動(dòng)的主視結(jié) 構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
具體實(shí)施方式
一結(jié)合圖l和圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的主動(dòng)和 被動(dòng)相結(jié)合的六輪探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)由左懸架10、車體20、差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)30 和右懸架40組成;所述差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)30由第一錐齒輪30-1 、第二錐齒輪30-2、 第三錐齒輪30-3、系桿30-4、蝸輪30-5、蝸桿30-6和電機(jī)30-7組成；所述差 動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)30設(shè)置在車體20的內(nèi)部，所述左懸架10和右懸架40分別設(shè)置在 車體20的左側(cè)和右側(cè)，左懸架IO上的左中心軸10-1的一端與第一錐齒輪30-l 固接，右懸架40上的右中心軸40-1的一端與第三錐齒輪30-3固接，第一錐 齒輪30-1與第三錐齒輪30-3均與第二錐齒輪30-2嚙合，第二錐齒輪30-2裝 在系桿30-4的一端上并與系桿30-4轉(zhuǎn)動(dòng)配合，系桿30-4的另一端與蝸輪30-5 固接，蝸輪30-5與蝸桿30-6嚙合，蝸桿30-6與電機(jī)30-7的轉(zhuǎn)子固接，電機(jī) 30-7的定子與車體20固接，蝸輪30-5空套在左懸架IO上的左中心軸10-1上， 蝸輪30-5和蝸桿30-6分別與車體20組成轉(zhuǎn)動(dòng)副，蝸桿30-6具有自鎖功能。
具體實(shí)施方式
二結(jié)合圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述左懸架10 由左中心軸10-1、左前驅(qū)動(dòng)輪10-2、左中驅(qū)動(dòng)輪10-3、左后驅(qū)動(dòng)輪10-4、左 搖臂10-5、左擺桿10-6、左前轉(zhuǎn)向電機(jī)10-7和左后轉(zhuǎn)向電機(jī)10-8組成；所述 左擺桿10-6的兩端分別與左中驅(qū)動(dòng)輪10-3和左后驅(qū)動(dòng)輪10-4鉸接，所述左搖 臂10-5的兩端分別與左前驅(qū)動(dòng)輪10-2和左擺桿10-6鉸接，所述左前轉(zhuǎn)向電機(jī) 10-7與左前驅(qū)動(dòng)輪10-2固接，所述左后轉(zhuǎn)向電機(jī)10-8與左后驅(qū)動(dòng)輪10-4固接， 所述左中心軸10-1的另一端與左搖臂10-5固接；所述右懸架40由右中心軸 40-1、右前驅(qū)動(dòng)輪40-2、右中驅(qū)動(dòng)輪40-3、右后驅(qū)動(dòng)輪40-4、右搖臂40-5、 右擺桿40-6、右前轉(zhuǎn)向電機(jī)40-7和右后轉(zhuǎn)向電機(jī)40-8組成；所述右擺桿40-6的兩端分別與右中驅(qū)動(dòng)輪40-3和右后驅(qū)動(dòng)輪40-4鉸接，所述右搖臂40-5的兩 端分別與右前驅(qū)動(dòng)輪40-2和右擺桿40-6鉸接，所述右前轉(zhuǎn)向電機(jī)40-7與右前 驅(qū)動(dòng)輪40-2固接，所述右后轉(zhuǎn)向電機(jī)40-8與右后驅(qū)動(dòng)輪40-4固接，所述右中 心軸40-l的另一端與右搖臂40-5固接。左前轉(zhuǎn)向電機(jī)10-7、左后轉(zhuǎn)向電機(jī)10-8、 右前轉(zhuǎn)向電機(jī)40-7和右后轉(zhuǎn)向電機(jī)40-8與公開(kāi)號(hào)為CN 101033008A
公開(kāi)日
為2007年9月12日名稱為"四輪或六輪差動(dòng)扭桿彈簧懸架式車載機(jī)構(gòu)"中的 轉(zhuǎn)向電機(jī)結(jié)構(gòu)相同。如此設(shè)置，通過(guò)蝸輪蝸桿與錐齒輪的組合式差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu) 的驅(qū)動(dòng)，在車輪處于深陷等特殊情況下可抬起車輪，提高其越障能力和克服松 軟表面的能力。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。
工作原理如圖1和圖2所示，本發(fā)明執(zhí)行主動(dòng)功能時(shí)，啟動(dòng)電機(jī)30-7 并通過(guò)蝸輪30-5、蝸桿3-6帶動(dòng)系桿30-4轉(zhuǎn)動(dòng)，第二錐齒輪30-2做行星運(yùn)動(dòng)， 分別帶動(dòng)第一錐齒輪30-1和第三錐齒輪30-3向相反的方向運(yùn)動(dòng)，使一側(cè)搖臂 向下擺動(dòng)、另一側(cè)搖臂向上擺動(dòng)，從而抬起該側(cè)懸架的前驅(qū)動(dòng)輪，此功能適用 于單側(cè)車輪遇到較高障礙、車輪陷入松軟表面中及車輪掉入深溝中的情形。當(dāng) 執(zhí)行被動(dòng)功能時(shí)，電機(jī)30-7處于關(guān)閉狀態(tài)，在崎嶇不平表面上搖臂與擺桿相 對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，使車輪與行星表面始終接觸，實(shí)現(xiàn)探測(cè)車對(duì)地形的被動(dòng)適應(yīng)性；當(dāng)兩 側(cè)搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，分別帶動(dòng)第一錐齒輪30-1和第三錐齒輪30-3轉(zhuǎn)動(dòng)，第二錐齒 輪30-2做行星運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)系桿30-4繞其中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)，由于蝸桿30-6自鎖，因 此系桿30-4、蝸輪30-5、蝸桿30-6與車體20剛性連接成為一體。
權(quán)利要求
1、一種主動(dòng)和被動(dòng)相結(jié)合的六輪探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述六輪探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)由左懸架(10)、車體(20)、差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)(30)和右懸架(40)組成；其特征在于所述差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)(30)由第一錐齒輪(30-1)、第二錐齒輪(30-2)、第三錐齒輪(30-3)、系桿(30-4)、蝸輪(30-5)、蝸桿(30-6)和電機(jī)(30-7)組成；所述差動(dòng)平衡機(jī)構(gòu)(30)設(shè)置在車體(20)的內(nèi)部，所述左懸架(10)和右懸架(40)分別設(shè)置在車體(20)的左側(cè)和右側(cè)，左懸架(10)上的左中心軸(10-1)的一端與第一錐齒輪(30-1)固接，右懸架(40)上的右中心軸(40-1)的一端與第三錐齒輪(30-3)固接，第一錐齒輪(30-1)與第三錐齒輪(30-3)均與第二錐齒輪(30-2)嚙合，第二錐齒輪(30-2)裝在系桿(30-4)的一端上并與系桿(30-4)轉(zhuǎn)動(dòng)配合，系桿(30-4)的另一端與蝸輪(30-5)固接，蝸輪(30-5)與蝸桿(30-6)嚙合，蝸桿(30-6)與電機(jī)(30-7)的轉(zhuǎn)子固接，電機(jī)(30-7)的定子與車體(20)固接，蝸輪(30-5)空套在左懸架(10)上的左中心軸(10-1)上。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述主動(dòng)和被動(dòng)相結(jié)合的六輪探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特 征在于所述左懸架(10)由左中心軸(10-1)、左前驅(qū)動(dòng)輪(10-2)、左中 驅(qū)動(dòng)輪(10-3)、左后驅(qū)動(dòng)輪(10-4)、左搖臂(10-5)、左擺桿(10-6)、左前 轉(zhuǎn)向電機(jī)(10-7)和左后轉(zhuǎn)向電機(jī)(10-8)組成；所述左擺桿(10-6)的兩端 分別與左中驅(qū)動(dòng)輪(10-3)和左后驅(qū)動(dòng)輪(10-4)鉸接，所述左搖臂(10-5) 的兩端分別與左前驅(qū)動(dòng)輪(10-2)和左擺桿(10-6)鉸接，所述左前轉(zhuǎn)向電 機(jī)(10-7)與左前驅(qū)動(dòng)輪(10-2)固接，所述左后轉(zhuǎn)向電機(jī)(10-8)與左后驅(qū) 動(dòng)輪(10-4)固接，所述左中心軸(10-1)的另一端與左搖臂(10-5)固接； 所述右懸架(40)由右中心軸(40-1)、右前驅(qū)動(dòng)輪(40-2 )、右中驅(qū)動(dòng)輪(40-3 )、 右后驅(qū)動(dòng)輪(40-4)、右搖臂(40-5)、右擺桿(40-6)、右前轉(zhuǎn)向電機(jī)(40-7) 和右后轉(zhuǎn)向電機(jī)(40-8)組成；所述右擺桿(40-6)的兩端分別與右中驅(qū)動(dòng) 輪(40-3)和右后驅(qū)動(dòng)輪(40-4)鉸接，所述右搖臂(40-5)的兩端分別與右 前驅(qū)動(dòng)輪(40-2)和右擺桿(40-6)鉸接，所述右前轉(zhuǎn)向電機(jī)(40-7)與右前 驅(qū)動(dòng)輪(40-2)固接，所述右后轉(zhuǎn)向電機(jī)(40-8)與右后驅(qū)動(dòng)輪(40-4)固接， 所述右中心軸(40-1)的另一端與右搖臂(40-5)固接。
全文摘要
主動(dòng)和被動(dòng)相結(jié)合的六輪探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)，它涉及一種六輪探測(cè)車移動(dòng)機(jī)構(gòu)。以解決四輪或六輪差動(dòng)扭桿彈簧懸架式車載機(jī)構(gòu)不能實(shí)現(xiàn)懸架的主動(dòng)調(diào)整，無(wú)法解決車輪深陷問(wèn)題。左懸架上的左中心軸與第一錐齒輪固接，右懸架上的右中心軸與第三錐齒輪固接，第一、三錐齒輪均與第二錐齒輪嚙合，第二錐齒輪裝在系桿上并與其轉(zhuǎn)動(dòng)配合，系桿與蝸輪固接，蝸輪與蝸桿嚙合，蝸桿與電機(jī)的轉(zhuǎn)子固接，電機(jī)的定子與車體固接，蝸輪空套在左懸架上的左中心軸上。本發(fā)明使六輪探測(cè)車懸架兼有主動(dòng)調(diào)整和被動(dòng)適應(yīng)兩種功能，既可以保證探測(cè)車的地形自適應(yīng)性和平穩(wěn)性，又能在障礙較高、車輪深陷等特殊情況下抬起車輪，提高其越障能力和克服松軟表面的能力。
文檔編號(hào)B60K17/16GK101544187SQ20091007195
公開(kāi)日2009年9月30日 申請(qǐng)日期2009年5月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月6日
發(fā)明者朋 張, 李所軍, 鄧宗全, 高海波 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)