專利名稱：電動馬達(dá)的反饋控制方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及多相電動馬達(dá)的反饋控制方法及裝置，并不是限定于此，
特別是涉及在車輛上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動車輪用的車輛用多相電動馬達(dá)，例如，3相 或5相的電動馬達(dá)的驅(qū)動控制。本發(fā)明，例如可以^使用于在電動汽車或、
多相電動馬達(dá)的驅(qū)動控制中。
背景技術(shù)：
專利文獻(xiàn)1:日本特開2005 - 192341號7〉凈艮 專利文獻(xiàn)2:日本特開2006 - 14539號公報(bào)
例如，車輪驅(qū)動用電動馬達(dá)進(jìn)行車輛驅(qū)動(牽引traction)或車 輛制動(再生regeneration)-隨著矢量控制技術(shù)的發(fā)展已實(shí)現(xiàn)可以精 密且平滑地進(jìn)行多種電動馬達(dá)控制。因此，最近將多相感應(yīng)電動^f幾、永 磁型同步電動機(jī)等多相交流電動機(jī)使用于車輪驅(qū)動中，并使用矢量控制 來進(jìn)行馬達(dá)控制。專利文獻(xiàn)1公開了搭載在混合動力車上的一種類型的 永磁型同步電動機(jī)，專利文獻(xiàn)2中公開有這種電動機(jī)的矢量控制的l個(gè) 方式。
例如，3相永磁型同步電動機(jī)，具有安裝了永久磁體的轉(zhuǎn)子和安裝 了U相、V相和W相定子線圏的定子。專利文獻(xiàn)2中記載有用于使該 發(fā)電機(jī)產(chǎn)生驅(qū)動馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩即驅(qū)動馬達(dá)轉(zhuǎn)矩，或發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩即發(fā)電機(jī) 轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動控制裝置。該驅(qū)動裝置向逆變器(inverter)發(fā)送U相、V 相和W相的脈沖調(diào)制信號(PWM脈沖)。通過該逆變器向各定子線圏 供給相電流，即供給U相、V相和W相的電流，來產(chǎn)生上述驅(qū)動馬達(dá) 轉(zhuǎn)矩，或者來產(chǎn)生發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)矩。
該驅(qū)動控制裝置，在分別以轉(zhuǎn)子中的磁極對的方向?yàn)閐軸、以與該 d軸成直角的方向?yàn)閝軸的d-q軸模型上，基于矢量控制運(yùn)算進(jìn)行反 饋控制。更具體而言，檢測向各定子線圏供給的電流，即檢測固定坐標(biāo)
的相電流、轉(zhuǎn)子磁極位置和逆變器入口的直流電壓(電源電壓)等，并
基于磁極位置進(jìn)行3相/2相變換，即將所檢測到的3相電流即固定坐標(biāo) 的3相電流變換為d軸電流和q軸電流，即進(jìn)行固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換， 另一方面，參照旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的轉(zhuǎn)矩/電流變換表格而讀出與目標(biāo)轉(zhuǎn)矩對應(yīng) 的d軸目標(biāo)電流和q軸目標(biāo)電流，即讀出旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流，并計(jì)算 d軸變換電流對于d軸目標(biāo)電流的偏差，以及q軸變換電流對于q軸目 標(biāo)電流的偏差，進(jìn)而計(jì)算用于使各偏差置為0的d軸目標(biāo)電壓和q軸目 標(biāo)電壓，并對其進(jìn)行2相/3相變換，即進(jìn)行旋轉(zhuǎn)/固定坐標(biāo)變換，設(shè)為U 相、V相和W相的電壓指令。基于各電壓指令來產(chǎn)生PWM脈沖。
例如，當(dāng)按照矢量控制理論，對3相電動馬達(dá)進(jìn)行反饋控制的情況 下，由電流傳感器檢測流過U相、V相和W相線圏的固定坐標(biāo)的3相 電,，并通過3相(固定坐標(biāo))/2相(旋，坐標(biāo))變換而變換成旋轉(zhuǎn)坐 標(biāo)，'例如變換成d、 q軸電流值即旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)'的檢測電流，另一方面，將 提供的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩變換成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流，并使用旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電 流和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流，來生成使前者和后者一致的馬達(dá)驅(qū)動指令 值，并根據(jù)該指令值，來控制用來控制在U相、V相和W相線圏上流 過的電流，或來控制用于流過該電流的線圏施加電壓。使用星型連接的 定子線圏的3相電動馬達(dá)在同一時(shí)刻的各相電流瞬時(shí)值合計(jì)為零，所以 在此情況下，省略l相電流檢測，而檢測U相、V相和W相中的2相 電流，利用兩個(gè)檢測值可以計(jì)算3相/2相變換的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)，例如d、 q 軸的電流值。但是，固定坐標(biāo)的3相之中最少需要檢測2相電流。
因?yàn)閷潭ㄗ鴺?biāo)的相電流進(jìn)行檢測的電流傳感器的檢測信號為模 擬電壓(或者模擬電流)，所以使用A/D變換單元，例如使用A/D變換 器(單一功能設(shè)備)、CPU、 MPU或ASIC ( Application Specific IC ) 來進(jìn)行數(shù)字變換(A/D變換)。使用多個(gè)采樣保持電路來同時(shí)對3相中 的全部或僅其中2相檢測信號進(jìn)行釆樣保持，用 一個(gè)A/D變換單元依次 對多個(gè)保持信號進(jìn)行數(shù)字變換，由此，如下所述取得同一時(shí)刻的多個(gè)檢 測信號的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)iU、 iV、 iW。
(式1) 3相電流的相間相位差<formula>formula see original document page 9</formula>1)
在這種情況下，可以使用數(shù)據(jù)iU、 iV、 iW (固定坐標(biāo)的3相電流 數(shù)據(jù))，按照以往公知的下述3相/2相變換(固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換)來取 得旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換輸出id、 iq。
(式2 )—計(jì)算以往的2相電流id、 iq 1—<formula>formula see original document page 9</formula>《2)
當(dāng)僅檢測出旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)3相之中的2相電流例如iU、 iV的情況下: 可以按照公知的下述3相/2相變換來取得旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換輸出id、 iq。
(式3)—計(jì)算以往的2相電流id、 <formula>formula see original document page 9</formula>(3〉
設(shè)置1個(gè)A/D變換單元即可，但是需要多個(gè)釆樣保持電路，因而成 本相應(yīng)地增加。而當(dāng)設(shè)置多個(gè)A/D變換單元的情況下，隨著A/D變換 單元數(shù)量的增多成本也相應(yīng)地增加。用一個(gè)A/D變換單元按時(shí)間間隔 Atp依次對固定坐標(biāo)的多相的檢測信號進(jìn)行數(shù)字變換，由此可以廉價(jià)地 取得檢測數(shù)據(jù)?？墒窃谠撉闆r下，由于作為3相/2相變換的輸入的3相 電流檢測數(shù)據(jù)iU、 iV、 iW并非同一時(shí)刻(同一磁極位置e)的數(shù)據(jù)， 所以，如下所示，產(chǎn)生相當(dāng)于時(shí)間間隔Atp的磁極位置差A(yù)6p。
(式4 )—以A0p間隔依次讀取3相電流時(shí)的讀取值一 iU= cos(0-厶0p) iV= cos(0—2兀/3) iW= cos(0+2兀/3+A 0p〉
'(4)
其結(jié)果是，以同一磁極位置6的3相電流iU、 iV、 iW為輸入值的 以往公知的3相/2相變換，例如，若使用上述式(2)或(3)，則當(dāng)磁 極位置差A(yù)9p大的情況下，旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換輸出id、 iq的計(jì)算誤差增大， 以該輸出id、 iq為反饋值的馬達(dá)控制裝置的精度降低。
此外，在電流傳感器中產(chǎn)生檢測延遲，詳細(xì)而言，即由于數(shù)字變換 之前的濾波電路或?yàn)V波處理，電流檢測數(shù)據(jù)iU、 iV、 iW將滯后于磁極
位置e。由于上述情況，電流檢測數(shù)據(jù)iu、 iv、 iw相對于磁極位置e
錯(cuò)開一段時(shí).間(相位)，因此，馬達(dá)驅(qū)動控制精度下降。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明第1目在于，提高多相電動馬達(dá)的反饋控制精度，本發(fā)明第
2目在于以低成本實(shí)現(xiàn)上述控制。
(1) 一種電動馬達(dá)的反饋控制方法，用電流傳感器(14~16)來 檢測出多相電動馬達(dá)(10)的固定坐標(biāo)的3相以上的相電流(iU， iV， iW),通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31)變換成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq),基于該旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id, iq)和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流(i(T, iq*)來控制上述多相電動馬達(dá)(10)的各相通電電流(iU， iV, iW)， 其特征在于，
按時(shí)間間隔Atp依次將上述電流傳感器(14 ~ 16 )輸出的奇數(shù)相的 相電流檢測信號(iU， iV， iW)數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)，在該數(shù)字變換 順序中以中間的數(shù)字變換(iV)作為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，將數(shù)字變換比該基準(zhǔn) 時(shí)間點(diǎn)超前的相的相電流數(shù)據(jù)(iU)的磁極位置e校正為加上超前量 (A9p)后的值，而數(shù)字變換比上述基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)滯后的相的相電流數(shù)據(jù) (iW)的磁極位置e校正為減去滯后量(A6p)后的值(式5，圖5)， 并利用校正后的值進(jìn)行上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(式5)。
(2) —種電動馬達(dá)的^饋控制方法，用電流傳感器(14~16)來
檢測出3相電動馬達(dá)(10)的固定坐標(biāo)的3相相電流(iU, iV， iW), 通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31)變換成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)， 基于該旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流(id、 iqft) 來控制上述多相電動馬達(dá)(10)的各相通電電流(iU, iV， iW)，其特 征在于，
按時(shí)間間隔Atp依次將上述電流傳感器(14 ~ 16 )輸出的3相的相 電流檢測信號(iU， iV， iW)數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)，在該數(shù)字變換順 序中以中間的數(shù)字變換(iV)為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，數(shù)字變換比該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn) 超前的相的相電流數(shù)據(jù)(iU)的磁極位置0校正為加上超前量(Aep) 后的值，而數(shù)字變換比上述基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)滯后的相的相電流數(shù)據(jù)(iW)的
磁極位置e校正為減去滯后量(Aep)后的值，并利用校正后的值進(jìn)行
上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(式5)。
(3) —種電動馬達(dá)的反饋控制方法，用電流傳感器(14~16)來 檢測出多相電動馬達(dá)(10)的固定坐標(biāo)的2相以上的相電流(iU， iV， iW)，通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31)變換成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq),基于該旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流(i(T， iq*)來控制上述多相電動馬達(dá)(10)的各相通電電流(iU， iV， iW)， 其特征在于，
按時(shí)間間隔Atp依次將上述電流傳感器(14 ~ 16 )輸出的偶數(shù)相的 相電流檢測信號(iU， iV， iW)數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)，在該數(shù)字變換 順序中以中間點(diǎn)的之前或之后的數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，當(dāng)以該中間點(diǎn) 之后為該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，和上述之前的數(shù)字變換(iU)進(jìn)行對比， 當(dāng)以該中間點(diǎn)之前為該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，和上述之后的數(shù)字變換進(jìn)
行對比，將數(shù)字變換超前的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為加上超 前的量后的值，而數(shù)字變換滯后的相的相電流數(shù)據(jù)(iv)的磁極位置e
校正為減去滯后的量(A9p)后的值(式6，圖9),并利用校正后的值
進(jìn)行上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。
(4) 一種電動馬達(dá)的反饋控制方法，用電流傳感器(14~16)來 檢測出3相電動馬達(dá)(10)的固定坐標(biāo)的2相的相電流(iU， iV, iW)， 通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31)變換成旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)， 基于該旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流(icf， iqA)
來控制上述多相電動馬達(dá)(10)的各相通電電流(iU， iV， iW)，其特 征在于，
按時(shí)間間隔Atp將上述電流傳感器(14 ~ 16 )輸出的2相的相電流 檢測信號(iU， iV)數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)，并以該數(shù)字變換順序中的 中間點(diǎn)之前或之后的數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，當(dāng)以該中間點(diǎn)(iV)之后 為該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，將該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的數(shù)字變換的相電流數(shù)據(jù) (iV )的磁極位置G校正為減去相當(dāng)于上述時(shí)間間隔Atp的量之后的值， 當(dāng)以該中間點(diǎn)之前為該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，將該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的數(shù)字變 換的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為加上相當(dāng)于上述時(shí)間間隔Atp的量 之后的值(式6，圖9)，并利用校正后的值進(jìn)行上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變 換。
此外，為了便于理解，而在括號內(nèi)附加標(biāo)記附圖所示的后述的實(shí)施 例的對應(yīng)要素的符號或?qū)?yīng)事項(xiàng)的符號，作為例示來進(jìn)行參考。以下也 一樣。
發(fā)明效果
上述(1)應(yīng)用于3相、5相等多相電動馬達(dá)，上述(2)應(yīng)用于3 相電動馬達(dá)。例如，當(dāng)應(yīng)用于3相電動馬達(dá)的情況下，如下述式(5) 所示，對3相/2相變換(31)所使用的3相電流(iU， iV， iW)所對 應(yīng)的磁極位置9校正了上述時(shí)間間隔Atp期間的磁極位置變化量A6p。 式(5),按時(shí)間間隔Atp，以U相、V^目及W相的順序?qū)z測電流進(jìn) 行數(shù)字變換并進(jìn)行讀取，以V相的讀取時(shí)間為基準(zhǔn)，并將U相的檢測 電流數(shù)據(jù)iU校正為V相數(shù)據(jù)iV的讀取時(shí)間的值，將W相的檢測電流 數(shù)據(jù)iW也校正為V相數(shù)據(jù)iV的讀取時(shí)間的值。即，使用進(jìn)行固定/旋 轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換即3相/2相變換的式(5),將具有A6p的讀取時(shí)間差的U 相、V相和W相的檢測電流數(shù)據(jù)校正為同一時(shí)間的值。
式(5)—計(jì)算本發(fā)明的實(shí)施方式1的2相電流id, iq—<formula>formula see original document page 13</formula>(5)
因此，才艮據(jù)上述(1)和(2)，即4吏U相、V相和W相或其中的2 相檢測電流因數(shù)字變換而在讀取時(shí)間上產(chǎn)生差值A(chǔ)tp ，也能得到和同一 時(shí)間讀取的情況相同的2相變換值(id， iq)，因而不會有損以此為反饋 值的3相電動馬達(dá)的反饋控制精度。因?yàn)榭梢允褂?個(gè)A/D變換單元， 所以可以避免成本的增加。并且，當(dāng)應(yīng)用于5相電動馬達(dá)的情況下，檢 測5相電流，并進(jìn)行5相/2相變換。
上述(3)應(yīng)用于3相、5相等多相電，馬達(dá)，上述(4)應(yīng)用于3 相4動馬達(dá)。例如，當(dāng)應(yīng)用于3相電動馬i的情況下，如下述式(6) 所示，對3相/2相變換(31)所使用的2相電流(iU, iW)所對應(yīng)的 磁極位置6校正了上述時(shí)間間隔Atp期間的磁極位置變化量A6p。式 (6 )，按時(shí)間間隔Atp，以U相及V相的順序?qū)z測電流進(jìn)行數(shù)字變換 并進(jìn)行讀取，以U相的讀取時(shí)間為基準(zhǔn)，并將V相的檢測電流數(shù)據(jù)iV 校正為U相數(shù)據(jù)iU的讀取時(shí)間的值，將W相的家測電流數(shù)據(jù)iW也校 正為V相數(shù)據(jù)iV的讀取時(shí)間的值。即，使用進(jìn)行固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換的 式(6)將具有A9p的讀取時(shí)間差的U相和V相的檢測電流數(shù)據(jù)校正為 同一時(shí)間的值。
式(6)—計(jì)算本發(fā)明的實(shí)施方式2的2相電流id， iq—
<formula>formula see original document page 13</formula>…(6〉
因此，根據(jù)上述(3)和(4),即使U相和V相檢測電流因數(shù)字變 換而在讀取時(shí)間上產(chǎn)生差值A(chǔ)tp,也能得到和同一時(shí)間讀取的情況相同 的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換值(id， iq)，因而不會有損以此為反饋值的3相電動馬
達(dá)的反饋控制精度。因?yàn)榭梢允褂?個(gè)A/D變換單元，所以可以避免成 本的增加。并且，當(dāng)適用于5相電動馬達(dá)的情況下，檢領(lǐng)，J4相電流，并 進(jìn)行5相/2相變換。
(5) —種(1)至(4)任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)的反饋控制方法， 其在減少利用上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31)而取得的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測 電流(id， iq)相對于多相電動馬達(dá)的固定坐標(biāo)的相電流(iU, iV, iW) 的延遲的方向上，對上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31)所使用的固定坐標(biāo) 的3相電流(iU, iV, iW)所對應(yīng)的磁極位置0校正磁極位置變化量A0s 大小，該磁極位置變化量為上述電流檢測傳感器(14~16)的相電流檢 測信號(iU, iV, iW)的變化相對于多相電動馬達(dá)的固定坐標(biāo)的相電流
(iU, iV， iW)的變化的延遲的時(shí)間Ats期間的磁極位置變化量。
根據(jù)上述控制方法，即使在電流傳感器中產(chǎn)生檢測延遲，也能對電 流檢測數(shù)據(jù)iU、 iV、 iW相對于磁極位置e的時(shí)間偏差，校正相應(yīng)的檢 測延遲量，因此，可以提高多相電動馬達(dá)的反饋控制精度。
(6) —種(1)至(5)任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)的反饋控制方法， 其在減少利用上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31)而取得的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測 電流(id， iq)相對于多相電動馬達(dá)的相電流(iU, iV, iW)的延遲的 方向上，對上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31)使用的固定坐標(biāo)的3相電流
(iU， iV, iW)所對應(yīng)的磁極位置9校正磁極位置變化量A0f的大小， 該正磁極位置變化量A9f為在上述數(shù)字變換之前應(yīng)用于上述相電流檢測 信號(iU， iV， iW)的反饋處理所引起的延遲時(shí)間Atf期間的磁極位置 變化量。
根據(jù)上述控制方法，即使由于反饋處理而在進(jìn)行A/D變換的檢測電 流上產(chǎn)生延遲，也能對電流檢測數(shù)據(jù)iU、 iV、 iW相對于磁極位置e的 時(shí)間偏差校正相應(yīng)的延遲量，因此，可以提高多相電動馬達(dá)的反饋控制 精度。
(7) 和上述3相電流(iU, iV， iW)所對應(yīng)的磁極位置e的校正 量(Aep, A9s， A6f)相對應(yīng)，對上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31)的旋轉(zhuǎn) 坐標(biāo)的檢測電流(id, iq)的振幅(^， )進(jìn)行校正(Ka， Kb )。
一種電動馬達(dá)的反饋控制裝置，其具有
生成多相電動馬達(dá)(10)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流(i(f， iq"的單 元(33~36， 40~42);
對上述多相電動馬達(dá)(10)的固定坐標(biāo)的3相以上的相電流(iU, iV， iW)進(jìn)行檢測的電流傳感器(14~16);
按時(shí)間間隔Atp依次將該電流傳感器(14 ~ 16 )輸出相電流檢測信 號(iU， iV， iW)數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)的單元(MPU:圖4的32 ~ 34 );
對上述多相電動馬達(dá)(10)的磁極位置0進(jìn)行檢測的單元(17, 32 );
在上述數(shù)字變換順序中以中間的數(shù)字變換(iV)為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，將 數(shù)字變換比該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)超前的相的相電流數(shù)據(jù)(iU)的磁極位置e校 正為加上超前的量(A9p)后的值，而數(shù)字變換比上述基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)滯后
的相的相電流數(shù)據(jù)(iw)的磁極位置e校正為減去滯后的量(Aep)后 的值，并利用校正后的值，通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而將固定坐標(biāo)的相
電流數(shù)據(jù)(iU, iV， iW)變換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id, iq)的單元 (31);以及
基于上述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)和上述目標(biāo)電流(i(f, iqA), 對上述多相電動馬達(dá)的各相通電電流(iU，iV，iW)進(jìn)行控制的單元(37， 38， 50， 20, 19)。
(9) 一種電動馬達(dá)的反饋控制裝置，其具有
生成3相電動馬達(dá)(10)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流(i(f， iq"的單 元(33~36， 40~42);
對上述3相電動馬達(dá)(10)的固定坐標(biāo)的3相的相電流(iU， iV, iW)進(jìn)行檢測的電流傳感器(14 ~ 16 );
按時(shí)間間隔Atp依次將上述電流傳感器(14~16)輸出的3相的相 電流檢測信號(iU， iV， iW)數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)的單元(MPU: 圖4的32 ~ 34 );
對上述3相電動馬達(dá)(10)的磁極位置e進(jìn)行檢測的單元(17, 32 );
在上述數(shù)字變換順序中以中間的數(shù)字變換(iV)為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，將 數(shù)字變換比該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)超前的相的相電流數(shù)據(jù)(iU)的磁極位置0校 正為加上超前的量(A0p)后的值，而數(shù)字變換比上述基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)滯后
的相的相電流數(shù)據(jù)(iw)的磁極位置e校正為減去滯后的量(A6p)后 的值，并利用校正后的值，通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而將固定坐標(biāo)的相
電流數(shù)據(jù)(iU, iV, iW)變換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)的單元 (31);以及
基于上述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)和上述目標(biāo)電流(id、 iqA )， 對上述3相電動馬達(dá)的各相通電電流(iU, iV， iW )進(jìn)行控制的單元(37， 38， 50， 20， 19)。
(10) —種電動馬達(dá)的反饋控制裝置，其具有
生成多相電動馬達(dá)(10)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流(i(T， iq"的單 元(33~36, 40~42);
對上述多相以上電動馬達(dá)(10)的固定坐標(biāo)的3相以上的相電流(iU， iV， iW)進(jìn)行檢測的電流傳感器(14~16);
按時(shí)間間隔Atp依次將上述電流傳感器(14~16)輸出的偶數(shù)相的 相電流檢測信號(iU， iV， iW)數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)的單元(MPU: 圖4的32 ~ 34 );
對上述多相電動馬達(dá)(10)的磁極位置e進(jìn)行檢測的單元(17, 32 ),
在上述數(shù)字變換順序中以中間點(diǎn)之前或之后的數(shù)字變換(iU)為基 準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，當(dāng)以該中間點(diǎn)之后為該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，和上述之前的 數(shù)字變換(iU)進(jìn)行對比，當(dāng)以該中間點(diǎn)之前為該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下， 和上述之后的數(shù)字變換進(jìn)行對比，將數(shù)字變換超前的相的相電流數(shù)據(jù)的
磁極位置e校正為加上超前的量后的值，而數(shù)字變換滯后的相的相電流
數(shù)據(jù)(iV)的磁極位置e校正為減去滯后的量(A6p)后的值(式6, 圖9)，利用校正后的值，通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而將固定坐標(biāo)的相電 流數(shù)據(jù)(iU， iV)變換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)的單元(31);
以及
基于上述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)和上述目標(biāo)電流(i(T, iq"， 對上述多相電動馬達(dá)的各相通電電流(iU, iV，iW)進(jìn)行控制的單元(37， 38， 50， 20, 19)。
(11) 一種電動馬達(dá)的反饋控制裝置，其具有
生成3相電動馬達(dá)(10)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流(icT， iq"的單 元(33~36, 40~42);
對上述3相電動馬達(dá)(10)的固定坐標(biāo)的2相的相電流(iU， iV, iW)進(jìn)行檢測的電流傳感器(14 ~ 16 );
按時(shí)間間隔Atp依次將上述電流傳感器(14~16)輸出.的2相的相 電流檢測信號(iU, iV, iW)數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)的單元(MPU: 圖4的32 ~ 34 );
對上述3相電動馬達(dá)(10 )的磁極位置e進(jìn)行檢測的單元(17， 32 );
在上述數(shù)字變換順序中以中間點(diǎn)之前或之后的數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí) 間點(diǎn)，當(dāng)以該中間點(diǎn)之后(iV)為該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，將該基準(zhǔn)時(shí) 間點(diǎn)的數(shù)字變換的相電流數(shù)據(jù)(iV)的磁極位置G校正為減去相當(dāng)于上 述時(shí)間間隔Atp的量之后的值，當(dāng)以該中間點(diǎn)之前為該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情
況下，將該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的數(shù)字變換的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為加
上相當(dāng)于上述時(shí)間間隔Atp的量之后的值(式6，圖9)，利用校正后的 值，通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而將固定坐標(biāo)的相電流數(shù)據(jù)(ill, iV)變 換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)的單元(31);以及
基于上述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id， iq)和上述目標(biāo)電流(i(T, iq"， 對上述3相電動馬達(dá)的各相通電電流(iU, iV, iW)進(jìn)行控制的單元(37, 38, 50， 20， 19)。
(12) 在上述(8)至(ll)任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)的控制裝置的 基礎(chǔ)上，生成上述目標(biāo)電流的單元(33~36， 40~42)，包括高效率轉(zhuǎn) 矩曲線表格(A, B)，該高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格保存有在上述電動馬達(dá)的 各旋轉(zhuǎn)速度下，以最低功率消耗來產(chǎn)生各目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的各目標(biāo)電流，從該
高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格(A， B)中讀出施加的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩所對應(yīng)的目標(biāo)電 流(i(f， iq"。
產(chǎn)生同一轉(zhuǎn)矩的馬達(dá)電流(id， iq)是多樣的(例如，圖6上的1 條虛線曲線等轉(zhuǎn)矩曲線)。因此，若選擇其中的最低功率消耗的電流 值(最低電流值)使電動馬達(dá)通電，則馬達(dá)驅(qū)動效率高。即，功率使用 效率高。連接各目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的等轉(zhuǎn)矩曲線上的最低電流值的點(diǎn)(最高效率 點(diǎn))的曲線為"高效率轉(zhuǎn)矩曲線"。以該高效率轉(zhuǎn)矩曲線上的、被提供的 目標(biāo)轉(zhuǎn)矩(T"的位置(點(diǎn))的電流值(id， iq)作為目標(biāo)電流值來對 馬達(dá)進(jìn)行勵(lì)磁，則馬達(dá)驅(qū)動的功率使用效率高。
(13) 在上述(12)所述的電動馬達(dá)反饋控制裝置的基礎(chǔ)上，生成 上述目標(biāo)電流的單元(33~36， 40~42)包括單元(40 ~ 42 ),其基于 向上述電動馬達(dá)(10)供電的電源電壓(Vd'c)和與目標(biāo)電流(i(f， iq" 對應(yīng)的目標(biāo)電壓(vd*， vq*)來導(dǎo)出弱磁場電流(Aid),通過該單元將 目標(biāo)電流(id"校正為從由上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格(A， B)讀出的 目標(biāo)電流中(id"減去相當(dāng)于該弱磁場電流之后的值。
根據(jù)上述電動馬達(dá)反饋控制裝置，因?yàn)檗D(zhuǎn)子的永久磁體的磁場因弱 磁場電流(Aid)而減弱，所以由轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的反向感應(yīng)電壓下 降，從而可以高速驅(qū)動電動馬達(dá)并可以抑制在高速度下輸出轉(zhuǎn)矩的下 降。
(14) 在上述(8)至(13)任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)反饋控制裝 置的基礎(chǔ)上，上述變換單元(31),在減少通過上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換
(31)而取得的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id, iq)對于固定坐標(biāo)的相電流 (iU， iV, iW)的延遲的方向上，對上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31)中 使用的固定坐標(biāo)的3相電流(iU， iV， iW)所對應(yīng)的磁極位置9校正 磁極位置變化量A9s的大小，該磁極位置變化量為在上述電流檢測傳感 器(14~16)的相電流檢測信號(iU， iV， iW)的變化相對于固定坐標(biāo) 的相電流(iU, iV， iW)的變化所延遲的時(shí)間Ats期間的磁極位置變化 量。
(15) 在上述(8)至(15)任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)反饋控制裝 置的基礎(chǔ)上，上述變換單元(31)，在減少通過上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換
(31)而取得的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id, iq)相對于固定坐標(biāo)的相電 流(iU, iV， iW)的延遲的方向上，對上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31) 所使用的固定坐標(biāo)的3相電流(iU， iV, iW)所對應(yīng)的磁極位置e，校 正了磁極位置變化量A0f的大小，該磁極位置變化量A0f是在上述數(shù)字 變換之前，在對上述相電流檢測信號(iU， iV， iW)應(yīng)用的反饋處理所 引起的延遲時(shí)間Atf期間的磁極位置變化量。
(16) 在上述(8)至(15)任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)反饋控制裝 置的基礎(chǔ)上，上述變換單元(31)，和固定坐標(biāo)的相電流(iU， iV， iW) 所對應(yīng)的磁極位置e的校正量(A9p， A9s， A9f)相對應(yīng)，對上述固定/ 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換(31)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流(id, iq)的振幅(^，V^) 進(jìn)行校正(Ka， Kb)。
(17) 在上述(8)至(16)任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)反饋控制裝 置的基礎(chǔ)上，上述電動馬達(dá)為裝備在車輛上對該車輛的車輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū) 動的車用電動馬達(dá)。


圖l是表示本發(fā)明的實(shí)施例1的構(gòu)成的概略的框圖。
圖2是表示圖l所示的馬達(dá)控制裝置30的功能構(gòu)成的概要的框圖。
圖3是圖3所示的微型計(jì)算機(jī)MPU的馬達(dá)驅(qū)動控制的概要的流程圖。
圖4 (a)表示圖3所示的"讀入輸入"(2)的內(nèi)容的流程圖，(b) 是表示圖3所示的"電流反饋值計(jì)算"(4)的內(nèi)容的流程圖。
圖5 ( a)是表示實(shí)施例1的以3相電流iU， iV， iW的順序依次進(jìn) 行數(shù)字變換所引起的電流讀入時(shí)間偏差，和用于校正由該時(shí)間偏差所引 起的檢測電流之間的相位偏差的移相量之間的關(guān)系的圖表。(b )是表示 讀入5相電動馬達(dá)的5相電流時(shí)的電流讀入時(shí)間偏差，和用于校正由該 時(shí)間偏差所引起的檢測電流之間的相位偏差的移相量之間的關(guān)系的圖 表。
'圖6是表示圖1所示的電動馬達(dá)IO的高效率轉(zhuǎn)矩曲線的概要的曲
線圖，橫軸為d軸電流值，縱軸為q軸電流值。 圖7是表示3相電流波形的時(shí)間圖。
圖8 ( a )是表示實(shí)施例2的微型計(jì)算機(jī)MPU的"讀入輸入"(2 ) 的內(nèi)容的流程圖，(b)是表示"電流反饋值計(jì)算"(4)的內(nèi)容的流程圖。
圖9 (a)是表示實(shí)施例2中的依次對3相電流iU， iV， iW中的2 相U， V電流進(jìn)行數(shù)字變換所引起的電流讀入時(shí)間偏差，和用于校正由 該時(shí)間偏差所引起的檢測電流間的相位偏差的移相量之間的關(guān)系的圖 表。(b)是表示讀入5相電動馬達(dá)的5相電流時(shí)的電流讀入時(shí)間偏差， 和用于校正由該時(shí)間偏差所引起的檢測電流間的相位偏差的移相量之 間的關(guān)系的圖表。
圖10 ('a)是表示實(shí)施例3的微型計(jì)算機(jī)MPU'的"讀入輸入"(2) 的內(nèi)容的流程圖，(b)是表示"電流反饋值計(jì)算"(4)的內(nèi)容的流程圖。
圖11 ( a)是表示實(shí)施例4的微型計(jì)算機(jī)MPU的"讀入輸入"(2 ) 的內(nèi)容的流程圖，(b)是表示"電流反饋值計(jì)算"(4)的內(nèi)容的流程圖。
圖中符號說明
10:電動馬達(dá)，11~13: 3相的定子線圏，14 ~ 16:電流傳感器， 17:旋轉(zhuǎn)變壓器，18:車輛用電池，21:電壓傳感器，42:磁場調(diào)整值 計(jì)算，id: d軸電流值，iq: q軸電流值，T:轉(zhuǎn)矩，w:旋轉(zhuǎn)速度，e: 旋轉(zhuǎn)角度，Vdc:電池電壓。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明的其它目的和特征，參照附圖，通過下述說明加以明確。 (實(shí)施例1)
圖1中表示本發(fā)明的實(shí)施例1的概要。作為控制對象的電動馬達(dá)10， 在本實(shí)施方式中是搭載在車輛中用于對車輛進(jìn)行行駛控制的永磁型同 步電動機(jī)，在轉(zhuǎn)子中內(nèi)置有永久磁體，在定子上有U相、V相和W相 的3相線圏11~13。電壓型逆變器19向電動馬達(dá)10供給車輛用的電池 18的功率。在電動馬達(dá)10的轉(zhuǎn)子連接有用于檢測轉(zhuǎn)子的磁極位置的旋
轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)變壓器17的轉(zhuǎn)子，旋轉(zhuǎn)變壓器17，產(chǎn)生表示該轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度 的模擬電壓(旋轉(zhuǎn)角度信號)SGe,并提供給馬達(dá)控制裝置30。
電壓型逆變器19，具有6個(gè)開關(guān)晶體管Trl~Tr6,由驅(qū)動電路20 并行產(chǎn)生的6路驅(qū)動信號的各路驅(qū)動驅(qū)動晶體管Trl ~ Tr6導(dǎo)通(ON )， 將電池18的直流電壓變換為3路相位差為2tt/3的交流電壓，即變換為 3相交流電壓，并分別施加到電動馬達(dá)IO的3相(U相，V相，W相) 的定子線圏11~13上。由此，電動馬達(dá)IO的定子線圈11~13分別流 過各相電流iU， iV, iW，電動馬達(dá)IO的轉(zhuǎn)子進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。為了提高針對 由PWM脈沖進(jìn)行的晶體管Trl ~ Tr6導(dǎo)通/截止驅(qū)動(整流)的功率供 給能力并抑制浪涌電壓，在電壓型逆變器19中，有和作為電源的電池 18并聯(lián)連接的大容量電容器17。
在與電動馬達(dá)IO的定子線圏11 13連接的供電線上，安裝有使用 霍爾IC的電流傳感器14~ 16，分別檢測各相電流iU， iV， iW,產(chǎn)生 電流檢測信號(模擬電壓)，并提供給馬達(dá)控制裝置30。電壓傳感器21 向馬達(dá)控制裝置30提供表示馬達(dá)驅(qū)動電源即車輛用電池18的電壓的電 壓檢測信號Vdc。在本實(shí)施例中，電壓傳感器21中使用了分壓電阻。
馬達(dá)控制裝置30，在本實(shí)施例中，為以微型計(jì)算機(jī)(以下稱為微型 計(jì)算機(jī))MPU為主體的電子控制裝置，包括微型計(jì)算機(jī)MPU和驅(qū)動電 路20、電流傳感器14~16、旋轉(zhuǎn)變壓器17以及電壓傳感器21之間的 未圖示的接口 (信號處理電路)，此外，還包括微型計(jì)算機(jī)MPU和上述 車輛上的未圖示的車輛行駛系統(tǒng)的主控制器之間的未圖示的接口 (通信 電路)。
圖2中表示馬達(dá)控制裝置30的功能構(gòu)成的概要。微型計(jì)算機(jī)MPU 的角度、速度運(yùn)算32基于圖1所示的旋轉(zhuǎn)變壓器17發(fā)出的旋轉(zhuǎn)角度信 號SGe，來計(jì)算電動馬達(dá)10的旋轉(zhuǎn)角度(磁極位置)e和旋轉(zhuǎn)速度(角 速度)(0。
并且，確切地說，電動馬達(dá)10轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度和磁極位置并不相 同，兩者由電動馬達(dá)10的磁極數(shù)p來決定比例關(guān)系中的比例系數(shù)。此 外，旋轉(zhuǎn)速度和角速度并不相同，兩者也是由電動馬達(dá)10的磁極數(shù)p
來決定比例關(guān)系中的比例系數(shù)。在本文中，旋轉(zhuǎn)角度e表示磁極位置，
而旋轉(zhuǎn)速度co表示角速度，表述為rpm的旋轉(zhuǎn)速度o表示轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn) 速度(rpm )。
本實(shí)施例的微型計(jì)算機(jī)MPU，分別以電動馬達(dá)IO的轉(zhuǎn)子中的磁極 對的方向?yàn)閐軸，而以和該d軸成直角的方向?yàn)閝軸，基于^^知的d-q軸模型(旋轉(zhuǎn)坐標(biāo))上的矢量控制運(yùn)算進(jìn)行反饋控制。因此，微型計(jì) i機(jī)MPU，對電流傳感器14 16的電流檢測信號iU, iV, iW進(jìn)行數(shù) 字變換，并將其讀入，利用電流反饋31，使用公知的固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變 換即3相/2相變換，來將固定坐標(biāo)上的3相電流iU， iV, iW，變換為 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)上的d軸和q軸的2相電流值id, iq。
未圖示的車輛行駛系統(tǒng)的主控制器，向馬達(dá)控制裝置30的微型計(jì) 算機(jī)MPU提供馬達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TlVf。并且，該主控制器，基于上述車輛 的車速和加速踏板的開度來計(jì)算車輛要求轉(zhuǎn)矩TO 對應(yīng)于該車輛要求 轉(zhuǎn)矩TCf來產(chǎn)生馬達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TM*,并提供給微型計(jì)算機(jī)MPU。微型 計(jì)算機(jī)MPU，向主控制器輸出電動馬達(dá)10的旋轉(zhuǎn)速度orpm。
微型計(jì)算機(jī)MPU的轉(zhuǎn)矩指令限制33，從限制轉(zhuǎn)矩表格(查詢表格) 讀出和上述直流電壓Vdc及旋轉(zhuǎn)速度co相對應(yīng)的限制轉(zhuǎn)矩TM*max， 若主控制器提供的馬達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TJVf超過TMAmax，則將TJVfmax確 定為目標(biāo)轉(zhuǎn)矩r。當(dāng)為T!VTmax以下時(shí)，將主控制器提供的馬達(dá)目標(biāo) 轉(zhuǎn)矩TIVf確定為目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TA。將增加這種限制而生成的馬達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩 r提供給第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A34。
并且，限制轉(zhuǎn)矩表格為以上述直流電壓Vdc的變動范圍和旋轉(zhuǎn)速度 (o范圍內(nèi)的電壓Vdc及速度(o的各個(gè)值為地址，作為限制轉(zhuǎn)矩TM*max 而寫入用該各個(gè)值使電動馬達(dá)10可發(fā)生的最大轉(zhuǎn)矩的存儲區(qū)域，在本 實(shí)施例中表示微型計(jì)算機(jī)MPU內(nèi)未圖示的RAM的一個(gè)存儲區(qū)域。限 制轉(zhuǎn)矩T!VTmax隨直流電壓Vdc的升高而增大，隨直流電壓Vdc的降 低而減小。并且，限制轉(zhuǎn)矩TlVfmax隨旋轉(zhuǎn)速度co的降低而增大，隨 旋轉(zhuǎn)速度co的升高而減小。
在微型計(jì)算機(jī)MPU內(nèi)，存在寫入了該限制轉(zhuǎn)矩表格的數(shù)據(jù)TlVfmax 的非易失性存儲器，向微型計(jì)算機(jī)MPU施加動作電壓，微型計(jì)算機(jī) MPU在對自身和圖1所示的馬達(dá)驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行初始化的過程中，從非 易失性存儲器中讀出并寫入RAM中。后面說到微型計(jì)算機(jī)MPU中有 多個(gè)其它同樣的查詢表格，這些表格也和限制轉(zhuǎn)矩表格一樣，表示寫入 非易失性存儲器中的參照數(shù)據(jù)的RAM上的存儲區(qū)域。
在作為一個(gè)查詢表格的第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A34中，寫入和馬 達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩T^目對應(yīng)的用于產(chǎn)生各目標(biāo)轉(zhuǎn)矩T'的各d軸電流值id。
在這里，參照表示高效率轉(zhuǎn)矩曲線的圖6。對應(yīng)于d軸電流id和q 軸電流iq的各值來確定電動馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩，不過，如圖6上以虛線 表示的那樣，相對于一個(gè)旋轉(zhuǎn)速度值，即在同一馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度中，有多 個(gè)用于輸出同一轉(zhuǎn)矩的id， iq的組合。虛線曲線為定轉(zhuǎn)矩曲線。在定轉(zhuǎn) 矩曲線上，有功率使用效率最高(最低功率消耗的)的id， iq的組合， 此處為高效率轉(zhuǎn)矩點(diǎn)。連接多個(gè)高效率轉(zhuǎn)矩曲線上的高效率轉(zhuǎn)矩點(diǎn)的曲 線(圖6上的粗實(shí)線曲線)為高效率轉(zhuǎn)矩曲線，對于各旋轉(zhuǎn)速度而存在。 馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度所對應(yīng)的高效率轉(zhuǎn)矩曲線上的、凈皮施加的馬達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩 f的位置的d軸電流id和q軸電流iq作為目標(biāo)電流值來進(jìn)行電動馬達(dá) IO的勵(lì)磁，由此電動馬達(dá)10輸出目標(biāo)轉(zhuǎn)矩T、并且，馬達(dá)勵(lì)磁的功率 使用效率高。
在本實(shí)施例中，將高效率轉(zhuǎn)矩曲線劃分為表示d軸值的第1高效率 轉(zhuǎn)矩曲線A，和表示q軸值的第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線B這兩個(gè)系統(tǒng)，并且， 第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線A為應(yīng)用于牽引區(qū)域的和應(yīng)用于再生區(qū)域的成對的 曲線，均體現(xiàn)出針對馬達(dá)旋轉(zhuǎn)速度和目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的d軸目標(biāo)電流。
第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A34,為寫入對應(yīng)于目標(biāo)轉(zhuǎn)矩T+的、用于 以最低功率消耗來產(chǎn)生目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的d軸目標(biāo)電流的存儲區(qū)域，并以牽引 用的牽引表格Al和再生用的再生表格A2配成一對的方式構(gòu)成。基于 電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度(0和目標(biāo)轉(zhuǎn)矩1^來判定是牽引還是再生(圖12)， 并按照判定結(jié)果來決定使用牽引用的或再生用表格中的一個(gè)表格
旋轉(zhuǎn)速度o為正值，目標(biāo)轉(zhuǎn)矩T^為正值的第1象限為牽引區(qū)域；
旋轉(zhuǎn)速度(o為負(fù)值，目標(biāo)轉(zhuǎn)矩1^為正值的第2象限為再生區(qū)域；
旋轉(zhuǎn)速度(o為負(fù)值，目標(biāo)轉(zhuǎn)矩f為負(fù)值的第3象限為牽引區(qū)域； 以及旋轉(zhuǎn)速度(o為正值，目標(biāo)轉(zhuǎn)矩f為負(fù)值的第4象限為再生區(qū)域。
這里，隨著電動馬達(dá)IO的旋轉(zhuǎn)速度o的上升，定子線圏11~13所 產(chǎn)生的反電動勢上升，線圏11~13的端子電壓上升。從逆變器19向線 圏11~13供給目標(biāo)電流也隨之變得困難，從而不能得到目標(biāo)的轉(zhuǎn)矩輸 出。在此情況下，在被提供的馬達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩1^的定轉(zhuǎn)矩曲線(例如，圖 6上的+ T1的虛線曲線)上，沿著曲線，將d軸電流id和q軸電流iq 下降A(chǔ)id, Aiq，由此，電力^^用效率下降，但是可以輸出目標(biāo)轉(zhuǎn)矩T、 將此稱為弱磁場控制。磁場調(diào)整值計(jì)算42生成d軸弱磁場電流Aid,并 發(fā)給d軸電流指令計(jì)算35和q軸電流指令計(jì)算36。 d軸弱磁場電流的 Aid的計(jì)算在后進(jìn)行說明。
因此，圖2上的d軸電流指令計(jì)算35,對應(yīng)于轉(zhuǎn)矩指令限制33輸 出的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩f，從第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A34所讀出的d軸電流 值id中減去d軸弱磁場電i;牟Aid,從而計(jì)算出d軸目標(biāo)電流id\矛提 供給輸出運(yùn)算37。 ' '
i d* =_ i d —A i d ... (2 0)。
在圖2上的q軸電流指令計(jì)算36中具有第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B。 進(jìn)一步將高效率轉(zhuǎn)矩曲線(例如，圖6)的、表示q軸值的第2高效率 轉(zhuǎn)矩曲線B，校正為表示減去和d軸弱磁場電流Aid成對的q軸弱磁場 電流Aiq后的q軸目標(biāo)電流的曲線，第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B是對校 正后的第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線B的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲的區(qū)域。
第高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B是寫入了對應(yīng)于目標(biāo)轉(zhuǎn)矩1*和d軸弱磁 場電流Aid的、用于以最低功率消耗來產(chǎn)生目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的d軸目標(biāo)電流， 即寫入校正后的第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線B的目標(biāo)電流值的存儲區(qū)域，其也 以牽引用的牽引表格B1和再生用的再生表格B2成對的方式構(gòu)成?；?于電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)速度co和目標(biāo)轉(zhuǎn)矩l^來判定是牽引還是再生(圖12)， 并按照判定結(jié)果來決定使用牽引用和再生用的表格中哪一個(gè)表格。
q軸電流指令計(jì)算36,從第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B讀出對應(yīng)于目 標(biāo)轉(zhuǎn)矩T'和d軸弱磁場電流Aid的q軸目標(biāo)電流iq 并提供給輸出運(yùn) 算37。
向圖2所示的輸出運(yùn)算部37提供上述d軸和q軸目標(biāo)電流id\iqft。
輸出運(yùn)算部37，計(jì)算d軸目標(biāo)電流i(f和d軸電流id之間的電流偏差Sid， 以及q軸目標(biāo)電流iq力和q軸電流iq之間的電流偏差5iq，并基于各電 流偏差Sid、 Siq來進(jìn)行比例控制和積分控制(反饋控制的PI運(yùn)算)。即， 基于電流偏差3id來計(jì)算表示比例成分的電壓指令值的電壓降Vzdp、 以及表示積分成分的電壓指令值的電壓降Vzdi，并將電壓降Vzdp和 Vzdi相加，計(jì)算電壓降Vzd。
<formula>formula see original document page 25</formula>
此外，輸出運(yùn)算37，讀入旋轉(zhuǎn)速度co和q軸電流iq，基于旋轉(zhuǎn)速度co、 q軸電流iq以及q軸的電感Lq，來計(jì)算由q軸電流iq所感應(yīng)出的感應(yīng) 電壓ed，
<formula>formula see original document page 25</formula>并從上述電壓降Vzd中減去感應(yīng)電壓ed，從而計(jì)算出作為輸出電壓的d 軸電壓指令值v(T。
<formula>formula see original document page 25</formula>
此外，輸出運(yùn)算37，基于電流偏差5iq來計(jì)算表示比例成分的電壓指令 值的電壓降Vzqp、以及表示積分成分的電壓指令值的電壓降Vzqi，并 將電壓降Vzqp和Vzqi相加，來計(jì)算電壓降Vzq。<formula>formula see original document page 25</formula>此外，輸出運(yùn)算37，基于旋轉(zhuǎn)速度o、感應(yīng)電壓常數(shù)MIf， d軸電流id， d軸的電感Ld，來計(jì)算由d軸電流id所感應(yīng)出的感應(yīng)電壓eq,
<formula>formula see original document page 25</formula>并在上述電壓降Vzq上加上感應(yīng)電壓eq，從而計(jì)算出作為輸出電壓的q 軸電壓指令值vq\
<formula>formula see original document page 25</formula><formula>formula see original document page 25</formula>
輸出變換38的2相/3相變換39，按照公知的2相/3相變換而將輸 出運(yùn)算37輸出的2相目標(biāo)電壓v^和vq*，變換為3相目標(biāo)電壓Vlf 、 VV*、 VW*，并發(fā)送給PWM脈沖發(fā)生器50。 PWM脈沖發(fā)生器50，將 3相目標(biāo)電壓Vlf、 VV*、 VW"變換為用于輸出其各值的電壓的PWM 脈沖MU、 MV、 MW,并輸出到圖l所示的驅(qū)動電路20。驅(qū)動電路20， 基于PWM脈沖MU、 MV、 MW而并行產(chǎn)生6路驅(qū)動信號，利用各路 驅(qū)動信號來分別使電壓型逆變器19的晶體管Trl Tr6導(dǎo)通/截止。由 此，分別對電動馬達(dá)10的定子線圈11 ~ 13上施加Vlf 、 VV+以及VW*， 流過相電流iU、 iV以及iW。
再次參照附圖2，輸出變換38，利用其內(nèi)部的功能模塊40，計(jì)算用 于弱磁場控制的參數(shù)即電壓飽和指標(biāo)m。即，基于d軸電壓指令值v『 和q軸電壓指令值vq*，表示電壓飽和的程度的值而計(jì)算電壓飽和判定 指標(biāo)m，并發(fā)送給減法器58。
<formula>formula see original document page 26</formula> . (26)
減法器58，從電壓飽和判定指標(biāo)m中，減去表示以逆變器19的最大輸 出電壓的閾值作為比較值Vmax時(shí)的常數(shù)kv(在本實(shí)施方式中為0.78 )， 計(jì)算電壓飽和計(jì)算值A(chǔ)V，并發(fā)送給磁場調(diào)整值計(jì)算42。
<formula>formula see original document page 26</formula> (2 8)
磁場調(diào)整值計(jì)算42，對AV做累積求和運(yùn)算，當(dāng)累加值ZAV為正值 的時(shí)候，對累加值ZAV乘以比例常數(shù)，計(jì)算用于進(jìn)行弱磁場控制的d 軸弱磁場電流Aid,并設(shè)定為正值，當(dāng)電壓飽和計(jì)算值A(chǔ)V或累加值ZAV 為零以下時(shí)，設(shè)上述調(diào)整值A(chǔ)id和累加值ZAV為零。向d軸電流指令 計(jì)算35和q軸電流指令計(jì)算36提供調(diào)整值A(chǔ)id。
圖2所示的微型計(jì)算機(jī)MPU中，除CPU之外，還具有用于記 錄數(shù)據(jù)或記錄各種程序的RAM、 ROM以及閃存存儲器，將ROM或閃 存存儲器中所存儲的程序、參照數(shù)據(jù)和查詢表格寫入RAM，基于該程
序來進(jìn)行圖2中以2點(diǎn)劃線方框包圍并表示的輸入處理、運(yùn)算和輸出處 理。
圖3中表示微型計(jì)算機(jī)MPU (的CPU)基于該程序而執(zhí)行的馬達(dá) 驅(qū)動控制MDC的概要。被施加動作電壓后，微型計(jì)算機(jī)MPU進(jìn)行本 身和圖1所示的馬達(dá)驅(qū)動系統(tǒng)的初始化，并設(shè)定為靜止待機(jī)狀態(tài)。然后， 等待來自未圖示的車輛行駛控制系統(tǒng)的主控制器的馬達(dá)驅(qū)動開始指示。 一旦提供馬達(dá)驅(qū)動開始指示，微型計(jì)算機(jī)MPU，通過"開始處理"(步 驟1 )，將馬達(dá)驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)定成能夠執(zhí)行馬達(dá)驅(qū)動控制MDC的狀態(tài)，利 用"讀入輸入"(步驟2 )來讀入輸入信號或數(shù)據(jù)。
并且，以下，在括號內(nèi)省略"步驟"一詞，僅標(biāo)記步驟編號。
圖4的(a)中.表示"讀入輸入"(2)的內(nèi)容。在"讀入輸入"(2) 中，微型計(jì)算機(jī)MPU讀入主控制器提供的馬達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TM* (31)， 對電流檢測信號iU, iV, iW按時(shí)間間隔Atp以該順序分別進(jìn)行數(shù)字變 換并讀入(32, 33， 34)，此外，通過數(shù)字變換讀入旋轉(zhuǎn)角度信號SGe 和電源電壓Vdc(35， 36)。按時(shí)間間隔Atp依次分別通過數(shù)字變換讀 入電流檢測信號iU， iV， iW，由此讀入各相的電流檢測信號iU, iV， iW的數(shù)字變換的時(shí)間，如圖7所示，為時(shí)刻tl, t2和t3，并且有t3-t2 = t2-tl = Atp的時(shí)間差，若使用此時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度co，則該時(shí)間差的磁 極位置差A(yù)9p為，
"p-o)'厶tp '…(29) 再次參照圖3。結(jié)束了"讀入輸入，，(2)之后，微型計(jì)算機(jī)MPU基
于所讀入的旋轉(zhuǎn)角度信號SGe (旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)see)來計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度e
和旋轉(zhuǎn)速度co(3)。在圖2中將該功能表示為角度、速度運(yùn)算32。接下 來，微型計(jì)算機(jī)MPU通過3相/2相變換而將所讀入的3相電流檢測信 號iU， iV， iW變換為2相的d軸電流值id和q軸電流值iq ( 4 )。在 圖2上，將該功能表示為電流反饋31。
圖4的(b)中表示"計(jì)算電流反饋值"(4)的內(nèi)容。在這里，微型 計(jì)算機(jī)MPU使用通過數(shù)字變換而讀入電流檢測信號iU, iV， iW的時(shí) 間間隔Atp和在步驟3中計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)速度(o，來計(jì)算相當(dāng)于間隔Atp
的磁極位置變化量AeP = o)xAtp(37)。然后，通過將各相的檢測電流數(shù) 據(jù)iU、 iV、 iW、在步驟3中計(jì)算的磁極位置9和磁極位置變化量A6p 帶入式(5)，即通過3相/2相變換運(yùn)算，來計(jì)算2相電流即d軸電流id 和q軸電流iq (38)。
利用式(5)計(jì)算的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的電流id， iq的振幅Ka，為了提高3 相/2相變換的精度而如式(5)所示，為對應(yīng)于磁極位置變化量A6p的
Ka=(7"6)/(l+2cos2A6p) …'(12)
對上述理由進(jìn)行說明。當(dāng)磁極位置變化量AGp為0且旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的電 流id、 iq如式(7)所示為(^/^ ，O)時(shí)，固定坐標(biāo)的3相電流iU， iV, .iW如式(8)所示。 .
當(dāng)存在上述磁極位置變化量AGp的情況下，3相電流iU， iV, iW 如式(9)所示。
(式7)
(式8)
(式9)
<formula>formula see original document page 29</formula>此時(shí)的3相/2相變換式，若設(shè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的電流id、 iq的振幅為Ka: 則變成式(10)。
(式IO)
<formula>formula see original document page 29</formula>(9)式《內(nèi)容
計(jì)算該式(io)，設(shè)計(jì)算值和磁極位置變化量Aep為o的情況相同
且等于式(7)的值，從而式(11)成立。根據(jù)式(11)計(jì)算振幅Ka， 為式(12)。
(式ll)
<formula>formula see original document page 29</formula>(10)的計(jì)算值(7)式的內(nèi)容
(式12) ^ V"^<formula>formula see original document page 29</formula>
即，振幅Ka，必須為) / (1 + 2cos2A9p )。通過這么i殳置，即 使存在磁極位置變化量A0p，也能正確地取得旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的電流值id， iq。
再次參照圖3。計(jì)算出d軸電流id和q軸電流iq后，微型計(jì)算機(jī) MPU參照累加值ZAV，在累加值ZAV上乘以比例常數(shù)，計(jì)算用于弱磁 場控制的調(diào)整值A(chǔ)id( 5 )。在圖2上將該功能表示為磁場調(diào)整值計(jì)算42。 然后，微型計(jì)算機(jī)MPU從限制轉(zhuǎn)矩表格中讀出對應(yīng)于所讀入的馬達(dá)目 標(biāo)轉(zhuǎn)矩TlVf、讀入的直流電壓Vdc以及所計(jì)算的旋轉(zhuǎn)速度co的限制轉(zhuǎn) 矩T!VTmax,若讀入的馬達(dá)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩TlVf超過T]Vfmax,則將TIVrmax 設(shè)定為目標(biāo)轉(zhuǎn)矩r。當(dāng)為TM*max以下的情況下，將所讀入的馬達(dá)目 標(biāo)轉(zhuǎn)矩T1VT設(shè)定為目標(biāo)轉(zhuǎn)矩(6)。在圖2上將該功能表示為轉(zhuǎn)矩限 制33。
在接下來的"計(jì)算電流目標(biāo)值，，(7)中，微型計(jì)算機(jī)MPU從第1高 效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A讀出和上述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩f相對應(yīng)的d軸電流id。然 后，使用通過"磁場弱化運(yùn)算"所計(jì)算出的Aid和讀出的d軸電流id，來 計(jì)算d軸目標(biāo)電流id
id*=— id—Aid '… (20)
接下來，從第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B中讀出和上述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩T^及d 軸弱磁場電流Aid相對應(yīng)的q軸電流值iq。然后，進(jìn)入接下來的圖3所 示的"輸出運(yùn)算"(8)。在圖2上，將上述的"計(jì)算電流目標(biāo)值"(7)的 處理功能表示為d軸電流指令計(jì)算35和q軸電流指令計(jì)算36。
再次參照圖3。在"計(jì)算電流目標(biāo)值"(7)之后，微型計(jì)算機(jī)MPU 將在步驟4中計(jì)算的反饋電流id， iq相對于d軸、q軸目標(biāo)電流i(T、 iqA 的偏差6id、 3iq，變換為d軸、q軸目標(biāo)電壓V^、 Vq* ( 8 )。然后將d 軸、q軸目標(biāo)電壓V(T、 VqW變換成3相電壓Vlf、 VV\ VW、并更新 輸出到PWM脈沖發(fā)送器5。在更新輸出后，基于本次得到的d軸、q 軸目標(biāo)電流i^、 iq^和電源電壓Vdc，來計(jì)算弱磁場控制所使用的電壓 飽和指標(biāo)m，計(jì)算電壓飽和計(jì)算值A(chǔ)V,對AV進(jìn)行累加求和計(jì)算出累 加值i;AV，基于所得到的累加值ZAV來計(jì)算用于進(jìn)行下一次弱磁場控 制的d軸弱磁場電流Aid。將計(jì)算出的d軸弱磁場電流Aid用于下一次 的"計(jì)算電流目標(biāo)值"(7)。在圖2上，將"輸出運(yùn)算"(8)和"輸出變換
和輸出更新"(9)的處理功能表示為輸出運(yùn)算37、輸出變換38、減法 器41以及磁場調(diào)整值計(jì)算42。
再次參照圖3,微型計(jì)算機(jī)MPU在向PWM脈沖發(fā)生器50更新輸 出本次所計(jì)算出的3相電壓Vlf 、 VV\ VW'后，等待到達(dá)下一次重復(fù) 處理的時(shí)間(10)，之后再次進(jìn)入"讀入輸入"(2 )。并且執(zhí)行上述"讀入 輸入"(2)以下的處理。在等待下一次重復(fù)處理時(shí)間到來的期間內(nèi)，一 旦有來自系統(tǒng)控制器的停止指示，則微型計(jì)算機(jī)MPU就因此而停止用 于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)勵(lì)磁的輸出(12)。
上述實(shí)施例1,按Atp間隔，依次將作為多相電動馬達(dá)之一的3相 電動馬達(dá)的固定坐標(biāo)的3相(奇數(shù)相)電流數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)，然 后通過式(5)所示的固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而變換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流 id、 iq。該依次數(shù)字變換的順序是U'、 V、 W相的順序，如圖5 (a)所 示，在數(shù)字變換順序中以處于中間位置的V相的數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí)間 (所需移相量為0)，將數(shù)字變換比該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)超前的相U的相電流
數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為加上超前量Aep后的值e + Aep，而將數(shù)字變 換比基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)滯后的相w的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為減去滯 后量后的值e-Aep,進(jìn)行固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。
在作為多相馬達(dá)的之一的5相電動馬達(dá)的情況下，按Atp間隔，依 次將該電動馬達(dá)的固定坐標(biāo)的5相(奇數(shù)相)電流數(shù)字變換為相電流數(shù) 據(jù)，然后通過5相電動馬達(dá)情況下的固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換即5相/2相變 換，而變換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流id， iq。該依次數(shù)字變換的順序?yàn)? 相的相序，如圖5(b)所示，即在數(shù)字變換順序中以處于中間位置的V 相的數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)(所需移相量為0),將數(shù)字變換比該基準(zhǔn)時(shí) 間點(diǎn)超前的相t的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置9校正為加上超前量2A6p后
的值e + 2A9p，將次相u的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為加上超前量
A0p后的值e + A9p，下一相v的相電流數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)相所以移相量為0，
將下 一相w的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為減去滯后量A6p后的值e + Aep,將再下一個(gè)相x的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為減去滯后量
2A0p后的值e - 2A0p，并進(jìn)行5相/2相變換即固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。 (實(shí)施例2 )
實(shí)施例2省略3相電動馬達(dá)10的3相電流檢測傳感器14~16之一 的16,僅檢測2相(U相和V相)的電流，利用上述式(6)的3相/2 相變換即固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換，來計(jì)算d軸和q軸的反饋電流id、 iq。 即，實(shí)施例2的微型計(jì)算機(jī)MPU在"讀入輸入"(2)中，如圖8 (a) 所示，在"讀入U(xiǎn)相電流iU" (32)中對電流檢測傳感器14的檢測電流 信號進(jìn)行A/D變換，并將其讀入，接下來在Atp之后在"讀入V相電流 iV" ( 33 )中對電流傳感器15的檢測電流信號進(jìn)行A/D變換，并將其讀 入，但是不讀入W相電流。與此相對應(yīng)，在"計(jì)算電流反饋值"(4)中， 如圖8(b)所示，使用3相電流內(nèi)的2相檢測電流，通過上式(6)的 3相/2相變換，來計(jì)算d軸和q軸的反饋電流id, iq(38a)。為了提高 3相/2相變換的精度，利用式(6)計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的電流id、 iq的 振幅Kb如式(17)所示。
<formula>formula see original document page 32</formula>(17)
對上述理由進(jìn)行說明，當(dāng)磁極位置變化量A9p為0情況下的旋轉(zhuǎn)坐 標(biāo)的電流id、 iq，如式(7)所示為(^)、 0時(shí)，固定坐標(biāo)的3相電流 iU、 iV、 iW的2相iU、 iV，如式(13 )所示。
(式13)
<formula>formula see original document page 32</formula>…(13)
當(dāng)產(chǎn)生上述的磁極位置變化量A6p的情況下，3相電流iU、 iV、 iW 的2相iU、 iV如式(14 )所示。
(式14)
<formula>formula see original document page 32</formula>(14> 若設(shè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的電流id、 iq的振幅為Kb,則此情況下的3相/2相 變換式如式(15)所示。
(式15)
<formula>formula see original document page 33</formula>計(jì)算上式(15),通過設(shè)計(jì)算值和磁極位置變化量A9p為0的情況 相同且等于式(7)的值，則式(16)成立。根據(jù)式(16)計(jì)算振幅Ka 則有式(17)成立。
(式16)
<formula>formula see original document page 33</formula>(式17)
<formula>formula see original document page 33</formula>
即，振幅Kb必須為(V^ ) /[2sin(27r/3-A0p)。由此，即使產(chǎn)生 磁極位置變化量A9p的情況下，也能正確地得到旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的電流值id、 iq。
實(shí)施例2，按時(shí)間間隔Atp將電流傳感器輸出的2相的相電流檢 測信號iU、 iV數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)，如圖9 (a)所示，在該數(shù)字變 換順序中以中間點(diǎn)之后的V相數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，將該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn) 的數(shù)字變換的相電流數(shù)據(jù)iV的磁極位置e校正為減去相當(dāng)于上述時(shí)間
間隔Atp的磁極變化量之后的值，并使用校正后的值根據(jù)式(6)來進(jìn) 行3相/2相變換。也可以在數(shù)字變換順序中以中間點(diǎn)之前的U相的數(shù)字 變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，將該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的數(shù)字變換的相電流數(shù)據(jù)iU的磁 極位置e校正為加上相當(dāng)于上述時(shí)間間隔Atp的磁極變化量之后的值， 并使用校正后的值進(jìn)行3相/2相變換。
在作為多相馬達(dá)的之一的5相電動馬達(dá)的情況下，按時(shí)間間隔Atp 依次將電流傳感器輸出的4相相電流檢測數(shù)據(jù)信號變換為相電流數(shù)據(jù)， 如圖9 (b)所示，在該數(shù)字變換順序中以中間點(diǎn)之后的數(shù)字變換(iV) 為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，并和該中間點(diǎn)之前的數(shù)字變換(iU)進(jìn)行對比，將數(shù)字 變換超前的t相的相電流數(shù)據(jù)it的磁極位置6校正為加上超前量A6p之 后的值，將數(shù)字變換滯后的v相、w相的相電流數(shù)據(jù)iv、 iw的磁極位置 e校正為減去滯后量A9p、 2^0p之后的值，并使用校正之后的值來,行 7相/2相即周定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變k。
當(dāng)以中間點(diǎn)之前的數(shù)字變換(iu)為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，和上 述之后的數(shù)字變換(iv)進(jìn)行對比，將數(shù)字變換超前的t、 u相的相電流 數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為加上超前量2A0p、 A9p之后的值，而將數(shù)字 變換滯后的w相的相電流數(shù)據(jù)iw的磁極位置e校正為減去滯后量A9p 之后的值，并利用校正后的值來進(jìn)行5相/2相即固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。
實(shí)施例2的其它硬件和功能和上述實(shí)施例1相同。
(實(shí)施例3 )
實(shí)施例3的硬件和實(shí)施例1相同，用電流傳感器14 ~ 16來檢測電 動馬達(dá)10的U相、V相和W相的電流iU、 iV、 iW。在實(shí)施例3中對 電流檢測數(shù)據(jù)iU、 iV、 iW的磁極位置e校正了下述值相當(dāng)于由電流 檢測傳感器14~16的檢測延遲Ats和電流檢測信號的數(shù)字變換之前的 濾波電路(CR濾波器)的延遲時(shí)間(時(shí)間常數(shù))Atf所導(dǎo)致的電流檢測 信號的延遲，即相當(dāng)于實(shí)際對相電流的A/D變換的延遲Atd = Ats +Atf 的磁極位置變化量A0d = coxAtd = (oxAts + a)xAtf的大小，4吏用下述式 (18)的3相/2相變換式來將電流檢測數(shù)據(jù)iU、 iV、 iW變換成2相電 流id、 iq。
式(18) —計(jì)算本發(fā)明方式3的2相電流id、 iq—<formula>formula see original document page 35</formula>■(18)
實(shí)施例3的孩i型計(jì)算機(jī)MPU和實(shí)施例1相同，在"讀入輸入，，(2 ) 中，如圖10 (a)所示，在"讀入U(xiǎn)相電流iU，， (32)中對電流傳感器 14的檢測電,危信號進(jìn)行A/D變換并將其讀入，然后齊Atp后的"讀入V 相電流iV" b3)中對電流傳感器15的檢測電流信'號進(jìn)行A/D變換并 將其讀入，再在Atp后的"讀入W相電流iW" (34)中對電流傳感器16 的檢測電流信號進(jìn)行A/D變換并將其讀入(34 )。在"計(jì)算電流反饋"(4) 中，如圖10(b)所示，將電流檢測信號A/D變換時(shí)間的相間偏差A(yù)tp 和所有相共同的電流檢測信號的延遲Atd = Ats + Atf，變換為相應(yīng)時(shí)間 的磁極位置變化量A0p和A9d (37a)。然后，通過使用上述式(18)的 3相/2相變換，將電流檢測數(shù)據(jù)iU、 iV、 iW變換成2相電流id 、 iq( 38b )。 實(shí)施例3的其它的功能和上述實(shí)施例l相同。
(實(shí)施例4 )
實(shí)施例4省略了電動馬達(dá)10的3相電流傳感器14~16之一的16， 僅檢測2相(U相和V相)電流，對磁極位置e校正了相當(dāng)于電流傳感 器14、 15的檢測延遲Ats和濾波電路的延遲時(shí)間Atf大小，并利用下述 式(19)的3相/2相變換式，將電流檢測數(shù)據(jù)iU、 iV、 iW變換成2相 電流id、 iq。
式(19)-計(jì)算本發(fā)明的方式4的2相電流id、 iq- <formula>formula see original document page 36</formula>'、.....(19〉
因此，實(shí)施例4的微型計(jì)算機(jī)MPU，在"讀入輸入"(2)中，如 圖11 (a)所示，在"讀入U(xiǎn)相電流iU，， (32)中對電流傳感器14的檢 測電流信號進(jìn)行A/D變換并將其讀入，然后在Atp后的"讀入V相電流 iU"( 33)中對電流傳感器15的檢測電流信號進(jìn)行A/D變換并將其讀入， 卻不讀入W相電流。在"計(jì)算電流反饋，，(4)中，如圖11 (b)所示， 將電流檢測信號A/D變換時(shí)間的相間偏差A(yù)tp和所有相共同的電流檢測 信號的延遲Atd = Ats +A仏變換為相應(yīng)時(shí)間的磁極位置變化量A0p和 A0d(37a)。然后，通過使用3相電流內(nèi)的2相檢測電流，通過上述式 (21)的3相/2相變換，來計(jì)算d軸和q軸的反饋電流id、 iq(38c)。 實(shí)施例4的其它硬件和功能與上述實(shí)施例l相同。
權(quán)利要求
1.一種電動馬達(dá)的反饋控制方法，用電流傳感器檢測多相電動馬達(dá)的固定坐標(biāo)的3相以上的相電流，通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而變換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流，并基于該旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流來控制上述多相電動馬達(dá)的各相通電電流，其特征在于，按時(shí)間間隔Δtp依次將上述電流傳感器輸出的奇數(shù)相的相電流檢測信號數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)，在該數(shù)字變換順序中以中間數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，將數(shù)字變換比該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)超前的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置θ校正為加上超前量之后的值，將數(shù)字變換滯后于上述基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置θ校正為減去滯后量之后的值，并使用校正后的值進(jìn)行上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。
2. —種電動馬達(dá)的反饋控制方法，用電流傳感器檢測3相電動馬 達(dá)的固定坐標(biāo)的3相相電流，通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而變換為旋轉(zhuǎn)坐 標(biāo)的檢測電流，并基于該旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流來 控制上述3相電動馬達(dá)的各相通電電流，其特征在于，按時(shí)間間隔Atp依次將上述電流傳感器輸出的3相的相電流檢測信 號數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)，在該數(shù)字變換順序中以中間數(shù)字變換為基準(zhǔn) 時(shí)間點(diǎn)，將數(shù)字變換比該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)超前的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置 e校正為加上超前量之后的值，將數(shù)字變換滯后于上述基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為減去滯后量之后的值，并使用校正后 的值進(jìn)行上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。
3. —種電動馬達(dá)的反饋控制方法，用電流傳感器檢測多相電動馬 達(dá)的固定坐標(biāo)的2相以上的相電流，通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而變換為 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流，并基于該旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo) 電流來控制上述多相電動馬達(dá)的各相通電電流，其特征在于，按時(shí)間間隔Atp^^次將上述電流傳感器輸出的偶數(shù)相的相電流檢測 信號數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)，在該數(shù)字變換順序中以中間點(diǎn)之前或之后 的數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，在以該中間點(diǎn)之后為上述基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況 下，和上述之前的數(shù)字變換進(jìn)行對比，當(dāng)以該中間點(diǎn)之前為上述基準(zhǔn)時(shí) 間點(diǎn)的情況下，和上述之后的數(shù)字變換進(jìn)行對比，將數(shù)字變換超前的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為加上超前量之后的值，將數(shù)字變換滯 后的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為減去滯后量之后的值，并使用 校正后的值進(jìn)行上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。
4. 一種電動馬達(dá)的反饋控制方法，用電流傳感器檢測3相電動馬 達(dá)的固定坐標(biāo)的2相相電流，通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而變換為旋轉(zhuǎn)坐 標(biāo)的檢測電流，并基于該旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流來 控制上述3相電動馬達(dá)的各相通電電流，其特征在于，按時(shí)間間隔Atp將上述電流傳感器輸出的2相的相電流檢測信號數(shù) 字變換為相電流數(shù)據(jù)，在該數(shù)字變換順序中以中間點(diǎn)之前或之后的數(shù)字 變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，當(dāng)以該中間點(diǎn)之后為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，將該基 準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的數(shù)字變換的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置9校正為減去相當(dāng)于上述 時(shí)間間隔Atp的量之后的值，當(dāng)以該中間點(diǎn)之前為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，將該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的數(shù)字變換的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為加上相當(dāng)于上述時(shí)間間隔Atp的量之后的值，并使用校正后的值進(jìn)行上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l至4任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)的反饋控制方法， 其特征在于，在減少通過上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而得到的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流 相對于固定坐標(biāo)的相電流的延遲的方向上，將上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換所使用的固定坐標(biāo)的相電流所對應(yīng)的磁極位置e校正磁極位置變化量A9s的大小，上述磁極位置變化量A9s是在上述電流傳感器的相電流檢 測信號的變化相對于固定坐標(biāo)的相電流變化的延遲時(shí)間Ats期間的磁極 位置變化量。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)的反饋控制方法， 其特征在于，在減少通過上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而得到的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流 相對于固定坐標(biāo)的相電流的延遲的方向上，將上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換 所使用的固定坐標(biāo)的相電流所對應(yīng)的磁極位置0校正磁極位置變化量 A0f的大小，上述磁極位置變化量A9f是在上述數(shù)字變換之前由于對上 述相電流檢測信號應(yīng)用濾波處理所引起的延遲時(shí)間Atf期間的磁極位置 變化量。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1至6任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)的反饋控制方法， 其特征在于，與上述固定坐標(biāo)的相電流所對應(yīng)的磁極位置e的校正量相對應(yīng)，對 上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流的振幅進(jìn)行校正。
8. —種電動馬達(dá)的反饋控制裝置，其特征在于， 具有生成多相電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流的單元； 對上述多相電動馬達(dá)的固定坐標(biāo)的3相以上的相電流進(jìn)行檢測的電 流傳感器；按時(shí)間間隔Atp依次將上述電流傳感器輸出的奇數(shù)相的相電流檢測信號數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)的單元；對上述多相電動馬達(dá)的磁極位置9進(jìn)行檢測的單元； 在上述數(shù)字變換順序中以中間數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，將數(shù)字變換 比該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)超前的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為加上超前量 之后的值，將數(shù)字變換滯后于上述基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為減去滯后量之后的值，并使用校正后的值，通過固定/旋 轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換將固定坐標(biāo)的相電流數(shù)據(jù)變換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流的單元；以及基于上述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流和上述目標(biāo)電流來控制上述多相電 動馬達(dá)的各相通電電流的單元。
9. 一種電動馬達(dá)的反饋控制裝置，其特征在于， 具有生成3相電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流的單元； 對上述3相電動馬達(dá)的固定坐標(biāo)的3相的相電流進(jìn)4亍檢測的電流傳 感器；按時(shí)間間隔Atp依次將上述電流傳感器輸出的3相的相電流檢測信 號數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)的單元；對上述多相電動馬達(dá)的磁極位置e進(jìn)行檢測的單元； 在上述數(shù)字變換順序中以中間的數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，將數(shù)字變 換比該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)超前的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為加上超前 量之后的值，將數(shù)字變換滯后于上述基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為減去滯后量之后的值，并使用校正后的值，通過固定/ 旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換將固定坐標(biāo)的相電流數(shù)據(jù)變換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流的單元；以及基于上述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流和上述目標(biāo)電流來控制上述多相電 動馬達(dá)的各相通電電流的單元。
10. —種電動馬達(dá)的反饋控制裝置，其特征在于， 具有生成多相電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流的單元； 對上述多相電動馬達(dá)的固定坐標(biāo)的2相以上的相電流進(jìn)行檢測的電 流傳感器；按時(shí)間間隔Atp依次將上述電流傳感器輸出的偶數(shù)相的相電流檢測信號數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)的單元；對上述多相電動馬達(dá)的磁極位置9進(jìn)行檢測的單元； 在上述數(shù)字變換順序中以中間點(diǎn)之前或之后的數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí) 間點(diǎn)，當(dāng)以該中間點(diǎn)之后為上述基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，和上述之前的數(shù) 字變換進(jìn)行對比，當(dāng)以該中間點(diǎn)之前為上述基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，和上 述之后的數(shù)字變換進(jìn)行對比，將數(shù)字變換超前的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極 位置0校正為加上超前量之后的值，將數(shù)字變換滯后的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為減去滯后量之后的值，并使用校正后的值，通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換將固定坐標(biāo)的相電流數(shù)據(jù)變換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流 的單元；以及基于上述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流和上述目標(biāo)電流來控制上述多相電 動馬達(dá)的各相通電電流的單元。
11. 一種電動馬達(dá)的反饋控制裝置，其特征在于， 具有生成3相電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的目標(biāo)電流的單元； 對上述多相電動馬達(dá)的固定坐標(biāo)的2相的相電流進(jìn)行檢測的電流傳 感器；按時(shí)間間隔Atp依次將上述電流傳感器輸出的2相的相電流檢測信 號數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)的單元；對上述多相電動馬達(dá)的磁極位置0進(jìn)行檢測的單元；在該數(shù)字變換順序中以中間點(diǎn)之前或之前后的數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí) 間點(diǎn)，當(dāng)以該中間點(diǎn)之后為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，將該基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的數(shù) 字變換的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為減去相當(dāng)于上述時(shí)間間隔Atp 的量之后的值，當(dāng)以該中間點(diǎn)之前為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的情況下，將該基準(zhǔn)時(shí) 間點(diǎn)的數(shù)字變換的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置e校正為加上相當(dāng)于上述時(shí)間 間隔Atp的量之后的值，并使用校正后的值，通過固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換 將固定坐標(biāo)的相電流數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流的單元；以及基于上述旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流和上述目標(biāo)電流來控制上述3相電動 馬達(dá)的各相通電電流的單元。
12. 根據(jù)權(quán)利要求8至11任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)的反饋控制裝 置，其特征在于，上述生成目標(biāo)電流的單元包括高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格，該高效率轉(zhuǎn)矩 曲線表格保存有在上述電動馬達(dá)的各旋轉(zhuǎn)速度下以最低功率消耗來產(chǎn)生各目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的各目標(biāo)電流，從該高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格中讀出與被提供 的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的目才示電流。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的電動馬達(dá)的反饋控制裝置，其特征在于，上述生成目標(biāo)電流的單元包括基于供給上述電動馬達(dá)的電源電壓 和與目標(biāo)電流對應(yīng)的目標(biāo)電壓導(dǎo)出弱磁場電流的單元，通過該單元將目 標(biāo)電流校正為從上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格所讀出的目標(biāo)電流中減去相 當(dāng)于該弱磁場電流之后的值。
14. 根據(jù)權(quán)利要求8至13任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)的反饋控制裝 置，其特征在于，上述變換單元，在減少通過上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而得到的旋轉(zhuǎn) 坐標(biāo)的檢測電流相對于固定坐標(biāo)的相電流的延遲的方向上，將上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換所使用的固定坐標(biāo)的相電流所對應(yīng)的磁極位置e校正磁極位置變化量A6s的大小，該磁極位置變化量A9s是在上述電流傳感器 的相電流檢測信號的變化相對于固定坐標(biāo)的相電流的變化的延遲時(shí)間 Ats期間的磁極位置變化量。
15. 根據(jù)權(quán)利要求8至15任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)的反饋控制裝 置，其特征在于，上述變換單元，在減少通過上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換而得到的旋轉(zhuǎn) 坐標(biāo)的檢測電流相對于固定坐標(biāo)的相電流的延遲的方向上，將上述固定 /旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)所使用的固定坐標(biāo)的相電流所對應(yīng)的磁極位置e校正磁極位置變化量Aef大小，該磁極位置變化量Aef是在上述數(shù)字變換之前由于位置變化量。
16. 根據(jù)權(quán)利要求8至15任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)的反饋控制裝置，其特征在于，上述變換單元，與固定坐標(biāo)的相電流所對應(yīng)的磁極位置e的上述校 正量相對應(yīng)，對上述固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的檢測電流的振幅 進(jìn)行校正。
17. 根據(jù)權(quán)利要求8至16任意一項(xiàng)所述的電動馬達(dá)的反饋控制裝置，其特征在于，上述電動馬達(dá)是裝備在車輛上對該車輛的車輪進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車 用電動馬達(dá)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種電動馬達(dá)的反饋控制方法及裝置。其按間隔Δtp依次將多相電動馬達(dá)的相電流檢測傳感器輸出的奇數(shù)相的檢測信號數(shù)字變換為相電流數(shù)據(jù)，在該變換順序中以中間數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，將數(shù)字變換比其超前的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置(θ)校正為加上超前量之后的值，將滯后于基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置(θ)校正為減去滯后量之后的值，并進(jìn)行固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。或者，依次對電流傳感器輸出的偶數(shù)相的檢測信號進(jìn)行數(shù)字變換，在該變換順序中以中間點(diǎn)之后的數(shù)字變換為基準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，和上述之前的數(shù)字變換進(jìn)行比較，將數(shù)字變換超前的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置(θ)校正為加上超前量后的值，將滯后的相的相電流數(shù)據(jù)的磁極位置(θ)校正為減去滯后量后的值，并進(jìn)行固定/旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。
文檔編號B60L9/18GK101351959SQ20078000104
公開日2009年1月21日 申請日期2007年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月17日
發(fā)明者陳志謙 申請人:愛信艾達(dá)株式會社