點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)及方法，該視覺引導(dǎo)系統(tǒng)包括用于對(duì)工件拍照的攝像頭、用于對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到工件的坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)的裝設(shè)在計(jì)算機(jī)內(nèi)的視覺處理軟件、用于對(duì)點(diǎn)膠機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡和工作參數(shù)進(jìn)行控制的點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)、用于編輯設(shè)定工件的點(diǎn)膠或涂膠軌跡的手持盒。本案采用視覺引導(dǎo)的方式獲得工件的定位數(shù)據(jù)，可以隨意放置產(chǎn)品，無需治具定位，在工作范圍內(nèi)可以單次放置數(shù)百個(gè)相同的產(chǎn)品，通過視覺影像一次拍照定位即可以精確尋找所有產(chǎn)品工件的坐標(biāo)及角度，按控制系統(tǒng)中的手持盒設(shè)定的點(diǎn)膠或涂膠軌跡對(duì)其進(jìn)行點(diǎn)膠或涂膠加工。因此，本案具有高效、節(jié)省成本和工序簡單的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及點(diǎn)膠機(jī)【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]點(diǎn)膠機(jī)又稱涂膠機(jī)、滴膠機(jī)、打膠機(jī)等，是專門對(duì)流體進(jìn)行控制，并將流體點(diǎn)滴、涂覆于產(chǎn)品表面或產(chǎn)品內(nèi)部的自動(dòng)化機(jī)器。點(diǎn)膠機(jī)主要用于產(chǎn)品工藝中的膠水、油漆以及其他液體精確點(diǎn)、注、涂、點(diǎn)滴到每個(gè)產(chǎn)品精確位置，可以用來實(shí)現(xiàn)打點(diǎn)、畫線、圓型或弧型及不規(guī)則線段。
[0003]現(xiàn)有的點(diǎn)膠機(jī)對(duì)其產(chǎn)品的點(diǎn)膠需要治具來進(jìn)行精準(zhǔn)定位，效率低下，成本難控制，工序復(fù)雜，而且每一款產(chǎn)品都要設(shè)計(jì)相應(yīng)的治具，只能一個(gè)一個(gè)生產(chǎn)，不能批量生產(chǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)上述技術(shù)中存在的不足之處，本發(fā)明提供一種可以隨意放置產(chǎn)品且無需治具定位的點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)及方法。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，包括用于對(duì)工件拍照的攝像頭、用于對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到工件的坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)的裝設(shè)在計(jì)算機(jī)內(nèi)的視覺處理軟件、用于對(duì)點(diǎn)膠機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡和工作參數(shù)進(jìn)行控制的點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)、用于編輯設(shè)定工件的點(diǎn)膠或涂膠軌跡的手持盒；所述攝像頭與計(jì)算機(jī)通訊連接，所述計(jì)算機(jī)與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)通訊連接，所述手持盒與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)通訊連接。
[0006]其中，所述攝像頭與計(jì)算機(jī)通過USB接口或串口方式通訊連接。
[0007]其中，所述計(jì)算機(jī)與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)通過USB接口或串口方式通訊連接。
[0008]其中，所述手持盒與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)通過USB接口或串口方式通訊連接。
[0009]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)方法，包括以下步驟:
將攝像頭固定在能夠瞰視整個(gè)工作區(qū)域的位置，利用攝像頭一次拍照采集工件的圖像數(shù)據(jù)；
裝設(shè)在計(jì)算機(jī)內(nèi)的視覺處理軟件對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到所有工件的坐標(biāo)定位數(shù)
據(jù)；
計(jì)算機(jī)把獲取的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)全部發(fā)送給點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)，點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)的點(diǎn)膠或涂膠軌跡，與工件坐標(biāo)實(shí)際的坐標(biāo)數(shù)據(jù)、進(jìn)行仿射變換，將軌跡數(shù)據(jù)逐個(gè)變換到工件上、從而進(jìn)行全部工件精確點(diǎn)膠、涂膠作業(yè)。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，通過攝像頭對(duì)工件拍照來采集圖像數(shù)據(jù)，然后利用計(jì)算機(jī)視覺軟件對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到工件的坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)，隨后根據(jù)工件的坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)預(yù)設(shè)的點(diǎn)膠、涂膠軌跡進(jìn)行仿射坐標(biāo)變換將軌跡變換到實(shí)際工件上進(jìn)行加工。本案采用視覺引導(dǎo)的方式獲得工件的定位數(shù)據(jù)，可以隨意放置產(chǎn)品，無需治具定位，在工作范圍內(nèi)可以單次放置數(shù)百個(gè)相同的產(chǎn)品，通過視覺影像一次定位，而且可以精確尋找所有產(chǎn)品工件的坐標(biāo)及角度，對(duì)其進(jìn)行點(diǎn)膠或涂膠加工。因此，本案具有高效、節(jié)省成本和工序簡單的優(yōu)點(diǎn)。
[0011]
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)的方框圖；
圖2為本發(fā)明的點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)方法的流程圖。
[0013]主要元件符號(hào)說明如下:
10、攝像頭11、計(jì)算機(jī)
12、點(diǎn)I父機(jī)控制系統(tǒng)13、手持盒
14、點(diǎn)膠機(jī)15、視覺處理軟件
【具體實(shí)施方式】
[0014]為了更清楚地表述本發(fā)明，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地描述。
[0015]請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明的點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，包括用于對(duì)工件拍照的攝像頭10、用于對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到工件的坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)的裝設(shè)在計(jì)算機(jī)11內(nèi)的視覺處理軟件
15、用于對(duì)點(diǎn)膠機(jī)14的運(yùn)動(dòng)軌跡和工作參數(shù)進(jìn)行控制的點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)12、用于編輯設(shè)定工件的點(diǎn)膠或涂膠軌跡的手持盒13 ;攝像頭10與計(jì)算機(jī)11通訊連接，計(jì)算機(jī)11與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)12通訊連接，手持盒13與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)12通訊連接。
[0016]相較于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明提供的點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，通過攝像頭10對(duì)工件拍照來采集圖像數(shù)據(jù)，然后利用計(jì)算機(jī)11內(nèi)裝設(shè)的視覺軟件對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到工件的坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)，隨后根據(jù)工件的坐標(biāo)數(shù)據(jù)對(duì)預(yù)設(shè)的點(diǎn)膠、涂膠軌跡進(jìn)行仿射坐標(biāo)變換，將軌跡變換到實(shí)際工件上進(jìn)行加工。本案采用視覺引導(dǎo)的方式獲得工件的定位數(shù)據(jù)，可以隨意放置產(chǎn)品，無需治具定位，在工作范圍內(nèi)可以單次放置數(shù)百個(gè)相同的產(chǎn)品，通過視覺影像一次定位，而且可以精確尋找所有產(chǎn)品工件的坐標(biāo)及角度，對(duì)其進(jìn)行點(diǎn)膠或涂膠加工。因此，本案具有高效、節(jié)省成本和工序簡單的優(yōu)點(diǎn)。
[0017]在本實(shí)施例中，上述攝像，10與計(jì)算機(jī)11通過USB接口或串口方式通訊連接。當(dāng)然，攝像頭10與計(jì)算機(jī)11并不局限于這兩種通訊方式，還可以為其他的通訊方式，如WIFI或者藍(lán)牙等無線通訊方式。
[0018]在本實(shí)施例中，上述計(jì)算機(jī)與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)通過USB接口或串口方式通訊連接。當(dāng)然，計(jì)算機(jī)與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)并不局限于這兩種通訊方式，還可以為其他的通訊方式，如WIFI或者藍(lán)牙等無線通訊方式。
[0019]在本實(shí)施例中，上述手持盒與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)通過USB接口或串口方式通訊連接。當(dāng)然，手持盒與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)并不局限于這兩種通訊方式，還可以為其他的通訊方式，如WIFI或者藍(lán)牙等無線通訊方式。
[0020]請(qǐng)參閱圖2，本發(fā)明提供的點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)方法，包括以下步驟:
步驟A，將攝像頭固定在能夠瞰視整個(gè)工作區(qū)域的位置，利用攝像頭一次拍照采集工件的圖像數(shù)據(jù)；
步驟B，裝設(shè)在計(jì)算機(jī)內(nèi)的視覺處理軟件對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到所有工件的坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)； 步驟C，計(jì)算機(jī)把獲取的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)全部發(fā)送給點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)，點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)的點(diǎn)膠或涂膠軌跡，與工件坐標(biāo)實(shí)際的坐標(biāo)數(shù)據(jù)、進(jìn)行仿射變換，將軌跡數(shù)據(jù)逐個(gè)變換到工件上、從而進(jìn)行全部工件精確點(diǎn)膠、涂膠作業(yè)。
[0021]本發(fā)明的工作過程為:。點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)連接成功后，打開視覺軟件。放產(chǎn)品工件在視頻顯示下，先創(chuàng)建一個(gè)模板。產(chǎn)品具體執(zhí)行的動(dòng)作是用點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)的手持盒對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行編輯，計(jì)算機(jī)只負(fù)責(zé)從對(duì)攝像頭獲得的照片進(jìn)行圖像處理和坐標(biāo)查找定位，將坐標(biāo)數(shù)據(jù)通過USB接口或串口方式傳送至手持盒中，由手持盒控制點(diǎn)膠機(jī)對(duì)所有查找到的產(chǎn)品工件進(jìn)行預(yù)設(shè)軌跡的加工。本案可以放置數(shù)百個(gè)與模板中相同的產(chǎn)品，此系統(tǒng)將自動(dòng)識(shí)別所有的產(chǎn)品，將自動(dòng)對(duì)其進(jìn)行加工。
[0022]以上公開的僅為本發(fā)明的幾個(gè)具體實(shí)施例，但是本發(fā)明并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，包括用于對(duì)工件拍照的攝像頭、用于對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到工件的坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)的裝設(shè)在計(jì)算機(jī)內(nèi)的視覺處理軟件、用于對(duì)點(diǎn)膠機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡和工作參數(shù)進(jìn)行控制的點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)、用于編輯設(shè)定工件的點(diǎn)膠或涂膠軌跡的手持盒；所述攝像頭與計(jì)算機(jī)通訊連接，所述計(jì)算機(jī)與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)通訊連接，所述手持盒與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)通訊連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭與計(jì)算機(jī)通過USB接口或串口方式通訊連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)通過USB接口或串口方式通訊連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述手持盒與點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)通過USB接口或串口方式通訊連接。
5.一種點(diǎn)膠機(jī)視覺引導(dǎo)方法，其特征在于，包括以下步驟: 將攝像頭固定在能夠瞰視整個(gè)工作區(qū)域的位置，利用攝像頭一次拍照采集工件的圖像數(shù)據(jù)； 裝設(shè)在計(jì)算機(jī)內(nèi)的視覺處理軟件對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到所有工件的坐標(biāo)定位數(shù)據(jù)； 計(jì)算機(jī)把獲取的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)全部發(fā)送給點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)，點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)的點(diǎn)膠或涂膠軌跡，與工件坐標(biāo)實(shí)際的坐標(biāo)數(shù)據(jù)、進(jìn)行仿射變換，將軌跡數(shù)據(jù)逐個(gè)變換到工件上、從而進(jìn)行全部工件精確點(diǎn)膠、涂膠作業(yè)。
【文檔編號(hào)】B05C11/00GK103699500SQ201310376525
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年8月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月27日
【發(fā)明者】夏輝 申請(qǐng)人:東莞全職數(shù)控科技有限公司