專利名稱：利用掩蔽工具的掩蔽方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及利用機(jī)械手使用掩蔽工具來實施的掩蔽方法。
背景技術(shù)：
在向涂裝對象物涂裝前，在進(jìn)行預(yù)先覆蓋非涂裝部位的所謂的掩蔽(masking)時，一般來說，將掩蔽帶或者掩蔽工具等裝到該非涂裝部位。例如，在日本特開2000-70800號公報中記載了“在涂裝作業(yè)中，有不想涂裝的部位的情況下，在該部位粘貼掩蔽帶等掩蔽材料后對整體進(jìn)行涂裝，涂裝后剝離掩蔽帶的方法效率高”。利用掩蔽薄膜的掩蔽方法也眾所周知。例如，在日本特開2004-202348號公報中記載了“在清洗、涂裝機(jī)體I時，為了保護(hù)搭載電子部件等精密裝置不受清洗液、涂料等的異物的影響，用具有伸縮性以及粘著性且能夠反復(fù)使用的掩蔽薄膜10，覆蓋與上述精密裝置連通的機(jī)體孔5”。而且，利用磁體對掩蔽部件進(jìn)行定位的技術(shù)也是眾所周知的。例如，在日本特開平6-99118號公報中記載了 “利用磁體，能夠?qū)⒀谀?mask)可靠地定位覆蓋在被涂裝物的規(guī)定面而不產(chǎn)生偏移，而且，僅以具備磁體的簡單的結(jié)構(gòu)，就能夠?qū)⒀谀ず捅煌垦b物定位而不發(fā)生位置偏離”。在機(jī)械手利用粘接劑將掩蔽工具粘貼到工件時，需要均勻地緊貼掩蔽工具和工件的粘貼面。在把持掩蔽工具而進(jìn)行粘貼作業(yè)的機(jī)械手的手部中，對應(yīng)多種工件的形狀以均勻的力將掩蔽工具粘貼到工件是困難的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述的情況而作出的，其目的在于提供一種利用機(jī)械手的手部，能夠以均勻的力容易地將掩蔽工具粘貼到工件的掩蔽方法。為了達(dá)到上述目的，根據(jù)第一方式，提供一種掩蔽方法，是利用機(jī)械手系統(tǒng)的掩蔽方法，該機(jī)械手系統(tǒng)包括:具有把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部及把持對象物的對象物把持部的機(jī)械手；在上述機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域中設(shè)置在規(guī)定的位置并涂敷粘接劑的涂敷部；以及設(shè)置在上述機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的暫時放置臺，上述機(jī)械手的上述掩蔽工具把持部把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的掩蔽工具，上述機(jī)械手使上述掩蔽工具移動而載置到上述暫時放置臺，上述機(jī)械手的上述對象物把持部把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的對象物，上述機(jī)械手使上述對象物移動，定位為以規(guī)定的位置姿勢與上述涂敷部對置，上述涂敷部在上述對象物的掩蔽部位涂敷上述粘接劑，上述機(jī)械手以使上述對象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述對象物移動到上述暫時放置臺，上述機(jī)械手使對象物下降到載置于上述暫時放置臺的上述掩蔽工具，將上述掩蔽工具粘貼于上述對象物的掩蔽部位。根據(jù)第二方式，提供一種掩蔽方法，是利用機(jī)械手系統(tǒng)的掩蔽方法，該機(jī)械手系統(tǒng)包括:具備把持對象物的對象物把持部的第一機(jī)械手；具備把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部的第二機(jī)械手；至少在上述第一機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域中設(shè)置在規(guī)定的位置并涂敷粘接劑的涂敷部；以及設(shè)置在上述第一機(jī)械手及上述第二機(jī)械手的共用的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的暫時放置臺，上述第二機(jī)械手的上述掩蔽工具把持部把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述第二機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的掩蔽工具，上述第二機(jī)械手使上述掩蔽工具移動而載置到上述暫時放置臺，上述第一機(jī)械手的上述對象物把持部把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述第一機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的對象物，上述第一機(jī)械手使上述對象物移動，定位為以規(guī)定的位置姿勢與上述涂敷部對置，上述涂敷部在上述對象物的掩蔽部位涂敷上述粘接劑,上述第一機(jī)械手以使上述對象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述對象物移動到上述暫時放置臺，上述第一機(jī)械手使對象物下降到載置于上述暫時放置臺的上述掩蔽工具，將上述掩蔽工具粘貼于上述對象物的掩蔽部位。根據(jù)第三方式，提供一種掩蔽方法，是利用機(jī)械手系統(tǒng)的掩蔽方法，該機(jī)械手系統(tǒng)包括:具備把持對象物的對象物把持部的第一機(jī)械手；具備把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部并與上述第一機(jī)械手具有共用的作業(yè)區(qū)域的第二機(jī)械手；搭載于該第二機(jī)械手并涂敷粘接劑的涂敷部；以及設(shè)置在上述共用的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的暫時放置臺，上述第二機(jī)械手的上述掩蔽工具把持部把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述第二機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的掩蔽工具，上述第二機(jī)械手使上述掩蔽工具移動而載置到上述暫時放置臺，上述第一機(jī)械手的上述對象物把持部把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述第一機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的對象物，上述第一機(jī)械手及上述第二機(jī)械手使上述對象物及上述掩蔽工具相對移動，將上述對象物定位為以規(guī)定的位置姿勢與上述涂敷部對置，上述涂敷部在上述對象物的掩蔽部位涂敷上述粘接劑，上述第一機(jī)械手以使上述對象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述對象物移動到上述暫時放置臺，上述第一機(jī)械手使對象物下降到載置于上述暫時放置臺的上述掩蔽工具，將上述掩蔽工具粘貼于上述對象物的掩蔽部位。根據(jù)第四方式，在第二或者第三方式中，上述第二機(jī)械手包括對上述第一機(jī)械手的上述對象物把持部所把持的上述對象物的把持偏離進(jìn)行檢測的第一檢測部，基于該第一檢測部檢測的把持偏離，對上述涂敷部與上述對象物之間的相對位置以及相對姿勢的至少一方進(jìn)行修正。根據(jù)第五方式，在第二 第四的任一種方式中，上述第一機(jī)械手包括對上述第二機(jī)械手的上述掩蔽工具把持部所把持的上述掩蔽工具的把持偏離進(jìn)行檢測的第二檢測部，基于該第二檢測部檢測的把持偏離，對上述掩蔽工具與上述對象物之間的相對位置以及相對姿勢的至少一方進(jìn)行修正。通過附圖所示的本發(fā)明的典型的實施方式的詳細(xì)的說明，本發(fā)明的這些目的、特征以及優(yōu)點、其他的目的、特征以及優(yōu)點更加明確。


圖1是表示實施基于本發(fā)明的掩蔽方法的機(jī)械手系統(tǒng)的圖。圖2是表示實施本發(fā)明的掩蔽方法的機(jī)械手系統(tǒng)的動作的流程圖。圖3是用于說明本發(fā)明的掩蔽方法的第一圖。圖4是用于說明本發(fā)明的掩蔽方法的第二圖。圖5是用于說明本發(fā)明的掩蔽方法的第三圖。圖6是用于說明本發(fā)明的掩蔽方法的第四圖。
圖7是用于說明本發(fā)明的掩蔽方法的第五圖。圖8是用于說明本發(fā)明的掩蔽方法的第六圖。圖9是用于說明本發(fā)明的掩蔽方法的第七圖。圖10是用于說明本發(fā)明的掩蔽方法的第八圖。圖11是用于說明本發(fā)明的掩蔽方法的第九圖。圖12是用于說明本發(fā)明的掩蔽方法的第十圖。圖13是表示實施基于本發(fā)明的掩蔽方法的其他的機(jī)械手系統(tǒng)的圖。
具體實施例方式以下，參照附圖，說明本發(fā)明的實施方式。在以下的附圖中，同樣的部件標(biāo)注同樣的參照符號。為了容易理解，這些附圖適當(dāng)?shù)刈兏吮壤?。圖1是表示實施基于本發(fā)明的掩蔽方法的機(jī)械手系統(tǒng)的圖。如圖1所示，機(jī)械手系統(tǒng)10包含具備手部21的第一搬運(yùn)機(jī)械手20 (以下，第一機(jī)械手20)和具備手部31的第二搬運(yùn)機(jī)械手30 (以下，第二機(jī)械手30)。在圖1中，第一機(jī)械手20以及第二機(jī)械手30是六自由度的多關(guān)節(jié)型機(jī)械手手臂。如圖所示，第一機(jī)械手20以及第二機(jī)械手30分別具備檢測部、例如照相機(jī)29、39。這些照相機(jī)29、39與后述的機(jī)械手控制裝置11連接。并且，第二機(jī)械手30在其前端附近具備涂敷粘接劑的涂敷部35a。而且，也可以在第一機(jī)械手20的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的規(guī)定的位置上設(shè)置有具有同樣的功能的涂敷部35b。在圖1中，示出了用于暫時放置掩蔽工具J的暫時放置臺15。該暫時放置臺15配置在第一機(jī)械手20以及第二機(jī)械手30的共用的作業(yè)區(qū)域內(nèi)。而且，在第一機(jī)械手20的作業(yè)區(qū)域的規(guī)定的位置上存在配置至少一個工件W的工件放置處22。而且，在第二機(jī)械手30的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的規(guī)定的位置上存在多個掩蔽工具J相互排列堆積而配置的掩蔽工具放置處32。掩蔽工具J是規(guī)定尺寸的平坦的板狀。另外，機(jī)械手系統(tǒng)10包含:控制第一機(jī)械手20及第二機(jī)械手30的機(jī)械手控制裝置11、例如數(shù)字計算機(jī)；以及與機(jī)械手控制裝置11連接并且用于進(jìn)行第一機(jī)械手20及第二機(jī)械手30的示教操作的示教操作盤14。圖2是表示實施本發(fā)明的掩蔽方法的機(jī)械手系統(tǒng)的動作的流程圖。而且，圖:T圖12是用于說明本發(fā)明的掩蔽方法的圖。以下，參照這些附圖，說明本發(fā)明的掩蔽方法。從圖2可知，在本發(fā)明的掩蔽方法中，第一機(jī)械手20的動作和第二機(jī)械手30的動作在一定程度上并行而同時進(jìn)行。在步驟S 11中，如圖3所示，使第一機(jī)械手20移動至工件放置處22，第一機(jī)械手20的照相機(jī)29檢測配置于工件放置處22的工件W。由此，能夠掌握工件放置處22中的工件W的位置姿勢。接下來，在步驟S12中，如圖4所示，第一機(jī)械手20的手部21基于檢測出的位置姿勢來把持工件W并從工件放置處22取出。從圖4等可知，手部21包含兩個手部部件，鎖閉這些手部部件而把持工件W。但是，手部21也可以利用其他的方法把持工件W。同樣，在步驟S21中，如圖5所示，使第二機(jī)械手30移動至掩蔽工具放置處32，第二機(jī)械手30的照相機(jī)39檢測配置于掩蔽工具放置處32的掩蔽工具J。由此，能夠把握掩蔽工具放置處32中的掩蔽工具J的位置姿勢。
接下來，在步驟S22中，如圖6所示，第二機(jī)械手30的手部31基于檢測出的位置姿勢來把持掩蔽工具J并從掩蔽工具放置處32取出。如圖6所示，手部31具備對應(yīng)于掩蔽工具J的形狀而配置的多個棒狀吸引部。通過這些棒狀吸引部利用真空作用來吸引保持掩蔽工具J。但是，手部31也可以利用其他的方法把持掩蔽工具J。從圖5以及圖6可知，多個掩蔽工具J在掩蔽工具放置處32內(nèi)互相堆積排列。因此，在預(yù)先掌握掩蔽工具放置處32內(nèi)的掩蔽工具J的位置以及掩蔽工具放置處32自身的位置的情況下，也可以省略步驟S21。之后，在步驟S13中，如圖7所示，使第二機(jī)械手30移動，使第二機(jī)械手30的照相機(jī)39接近第一機(jī)械手20的手部21所把持的工件W。然后，第二機(jī)械手30的照相機(jī)39拍攝工件W以及其周邊。由此，能夠把握手部21和工件W之間的位置姿勢關(guān)系。并且，在手部21和工件W之間的位置姿勢關(guān)系偏離所希望的位置姿勢關(guān)系的情況下，在后述的步驟S14中，對涂敷部35b (或者涂敷部35a)和工件W之間的相對位置以及相對姿勢中的至少一方僅修正偏離量大小。同樣，在步驟S23中，如圖8所示，使第一機(jī)械手20移動，使第一機(jī)械手20的照相機(jī)29接近第二機(jī)械手30的手部31所把持的掩蔽工具J。然后，第一機(jī)械手20的照相機(jī)29拍攝掩蔽工具J以及其周邊。由此，能夠掌握手部31和掩蔽工具J之間的位置關(guān)系。并且，在手部31和掩蔽工具J之間的位置關(guān)系偏離所希望的位置關(guān)系的情況下，在后述的步驟S15中，對掩蔽工具J和工件W之間的相對位置以及相對姿勢中的至少一方僅修正偏離量大小。接下來，在步驟S14中，如圖9所示，使第一機(jī)械手20移動，使工件W接近涂敷部35b。此時，使工件W的規(guī)定的掩蔽部位以規(guī)定的位置姿勢關(guān)系與涂敷部35b對置。并且，驅(qū)動涂敷部35b，將粘接劑涂敷到工件W的掩蔽部位。接下來，在步驟S24中，如圖10所示，使第二機(jī)械手30移動到暫時放置臺15，使手部31把持的掩蔽工具J的一整面與暫時放置臺15接觸。并且，解除手部31，將掩蔽工具J載置到暫時放置臺15上。由此，第二機(jī)械手30的動作結(jié)束，使第二機(jī)械手30返回初始位置。另外，也可以在步驟S24結(jié)束之后實施步驟S23。但是，為了縮短整體作業(yè)時間，優(yōu)選，如圖2所示，在手部31把持掩蔽工具J的狀態(tài)下，第二機(jī)械手30的照相機(jī)39拍攝第一機(jī)械手20的手部21把持的工件W。接下來，在步驟S15中，第一機(jī)械手20以使工件W的掩蔽部位朝向下方的方式使工件W移動到暫時放置臺15，并定位在掩蔽工具J的正上方。此時，使工件W的掩蔽部位和掩蔽工具J相互平行。然后，如圖11所示，第一機(jī)械手20使工件W下降到載置于暫時放置臺15的掩蔽工具J。若工件W到達(dá)暫時放置臺15，則使掩蔽工具J粘貼在工件W的掩蔽部位。之后，在步驟S16中，如圖12所示，在利用手部21把持工件W的狀態(tài)下，使第一機(jī)械手20從暫時放置臺15移動，載置到別的地方。這樣，在本發(fā)明中，在預(yù)先載置的掩蔽工具J上加工工件W并粘貼掩蔽工具J。因此，由于掩蔽工具J被工件W自身的重力按壓，工件W以均勻的力與掩蔽工具J緊貼，所以能夠穩(wěn)定地粘貼掩蔽工具J。
并且，從圖2可知，在本發(fā)明中使用第一機(jī)械手20以及第二機(jī)械手30的雙方，所以兩個機(jī)械手能夠同時實施各機(jī)械手所擔(dān)當(dāng)?shù)牟襟E。例如，在第一機(jī)械手20實施步驟S11、S12的期限，第二機(jī)械手30能夠?qū)嵤┎襟ES21、S22。因此，與使用單一的機(jī)械手的情況相t匕，能夠縮短實施掩蔽方法所需要的整個作業(yè)時間。另外，在圖2的步驟S 13、S23中檢測出位置姿勢關(guān)系的偏離的情況下，修正這種偏離量。因此，可知在步驟S16中將掩蔽工具J與工件W更加準(zhǔn)確地粘貼。然而，在參照

的實施方式中，使用設(shè)置于規(guī)定位置的涂敷部35b將粘接劑涂敷到工件W。但是，也可以代替涂敷部35b，使用安裝于第二機(jī)械手30的涂敷部35a來實施步驟S14中的粘接劑的涂敷作業(yè)。在這種情況下，第二機(jī)械手30需要具有與第一機(jī)械手20共用的作業(yè)區(qū)域。在這種情況下，使涂敷部35a的位置姿勢的自由度根據(jù)對象物的形狀而提高。而且，為了使工件W與涂敷部35a對置，使第一機(jī)械手20以及第二機(jī)械手30的雙方移動。因此，可知能夠縮短涂敷作業(yè)所需的時間。另外，在圖1中，機(jī)械手系統(tǒng)10包含兩個機(jī)械手20、30。圖13是表示實施基于本發(fā)明的掩蔽方法的其他的機(jī)械手系統(tǒng)的圖。如圖13所示，也可以使用具備用于把持工件W的手部21和用于把持掩蔽工具J的手部31的單一的機(jī)械手10'。在這種情況下，涂敷部35b設(shè)置在單一的機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)。在這種情況下，由于用單一的機(jī)械手就足夠，所以可知能夠使機(jī)械手1(V的控制更加簡單。發(fā)明的效果在第一方式中，由于使對象物(工件)放置于預(yù)先載置的掩蔽工具上而進(jìn)行粘貼，所以掩蔽工具被對象物自身的重力按壓，以均勻的力與掩蔽工具緊貼，能夠穩(wěn)定地粘貼掩蔽工具。在第二方式中，由于使對象物(工件)放置于預(yù)先載置的掩蔽工具上而進(jìn)行粘貼，所以掩蔽工具被對象物自身的重力按壓，以均勻的力與掩蔽工具緊貼，能夠穩(wěn)定地粘貼掩蔽工具。并且，由于使用兩個機(jī)械手，所以能夠?qū)讉€工序分配給兩個機(jī)械手，能夠縮短整個作業(yè)時間。在第三方式中，由于使對象物(工件)放置于預(yù)先載置的掩蔽工具上而進(jìn)行粘貼，所以掩蔽工具被對象物自身的重力按壓，以均勻的力與掩蔽工具緊貼，能夠穩(wěn)定地粘貼掩蔽工具。并且，由于第二機(jī)械手具備涂敷單元，所以能夠使涂敷部的位置姿勢的自由度根據(jù)對象物的形狀而提聞。在第四方式中，由于第二機(jī)械手的第一檢測部檢測出第一機(jī)械手所把持的對象物的把持偏離，所以能夠?qū)⒀诒喂ぞ吒訙?zhǔn)確地粘貼到對象物。在第五方式中，由于第一機(jī)械手的第二檢測部事先檢測出第二機(jī)械手所把持的對象物的把持偏離、即載置到暫時放置臺時所產(chǎn)生的位置偏離，所以能夠?qū)⒀诒喂ぞ吒訙?zhǔn)確地粘貼到對象物。雖然利用典型的實施方式說明了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可理解為不脫離本發(fā)明的范疇，能夠進(jìn)行上述的變更以及各種其他的變更、省略、追加。
權(quán)利要求
1.一種掩蔽方法,是利用機(jī)械手系統(tǒng)的掩蔽方法,該機(jī)械手系統(tǒng)包括:具有把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部(31)及把持對象物的對象物把持部(21)的機(jī)械手(10');在上述機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域中設(shè)置在規(guī)定的位置并涂敷粘接劑的涂敷部(35b);以及設(shè)置在上述機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的暫時放置臺(15)，上述掩蔽方法的特征在于， 上述機(jī)械手(10')的上述掩蔽工具把持部(31)把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的掩蔽工具， 上述機(jī)械手(10')使上述掩蔽工具移動而載置到上述暫時放置臺(15)， 上述機(jī)械手(10')的上述對象物把持部(21)把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的對象物， 上述機(jī)械手(10')使上述對象物移動，定位為以規(guī)定的位置姿勢與上述涂敷部(35b)對置， 上述涂敷部(35b)在上述對象物的掩蔽部位涂敷上述粘接劑， 上述機(jī)械手(10')以使上述對象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述對象物移動到上述暫時放置臺(15)， 上述機(jī)械手(10')使上述對象物下降到載置于上述暫時放置臺(15)的上述掩蔽工具，將上述掩蔽工具粘貼于上述對象物的掩蔽部位。
2.一種掩蔽方法，是利用機(jī)械手系統(tǒng)的掩蔽方法，該機(jī)械手系統(tǒng)包括:具備把持對象物的對象物把持部(21)的第一機(jī)械手(20);具備把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部(31)的第二機(jī)械手(30);至少在上述第一機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域中設(shè)置在規(guī)定的位置并涂敷粘接劑的涂敷部(35b);以及設(shè)置在上述第一機(jī)械手及上述第二機(jī)械手的共用的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的暫時放置臺(15)，上述掩 蔽方法的特征在于， 上述第二機(jī)械手(30)的上述掩蔽工具把持部(31)把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述第二機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的掩蔽工具， 上述第二機(jī)械手(30)使上述掩蔽工具移動而載置到上述暫時放置臺(15)， 上述第一機(jī)械手(20)的上述對象物把持部(21)把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述第一機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的對象物， 上述第一機(jī)械手使上述對象物移動，定位為以規(guī)定的位置姿勢與上述涂敷部(35b)對置， 上述涂敷部(35b)在上述對象物的掩蔽部位涂敷上述粘接劑， 上述第一機(jī)械手(20)以使上述對象物的上述掩蔽部位朝下的方式，使上述對象物移動到上述暫時放置臺(15)， 上述第一機(jī)械手(20)使上述對象物下降到載置于上述暫時放置臺的上述掩蔽工具，將上述掩蔽工具粘貼于上述對象物的掩蔽部位。
3.一種掩蔽方法，是利用機(jī)械手系統(tǒng)的掩蔽方法，該機(jī)械手系統(tǒng)包括:具備把持對象物的對象物把持部(21)的第一機(jī)械手(20);具備把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部(31)并與上述第一機(jī)械手具有共用的作業(yè)區(qū)域的第二機(jī)械手(30);搭載于該第二機(jī)械手并涂敷粘接劑的涂敷部(35a)；以及設(shè)置在上述共用的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的暫時放置臺(15)，上述掩蔽方法的特征在于， 上述第二機(jī)械手(30)的上述掩蔽工具把持部(31)把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述第二機(jī)械手(30)的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的掩蔽工具， 上述第二機(jī)械手(30)使上述掩蔽工具移動而載置到上述暫時放置臺(15)， 上述第一機(jī)械手(20)的上述對象物把持部(21)把持預(yù)先準(zhǔn)備在上述第一機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的對象物， 上述第一機(jī)械手(20)及上述第二機(jī)械手(30)使上述對象物及上述掩蔽工具相對移動，將上述對象物定位為以規(guī)定的位置姿勢與上述涂敷部(35a)對置， 上述涂敷部(35a)在上述對象物的掩蔽部位涂敷上述粘接劑， 上述第一機(jī)械手(20)以使上述對象物的上述掩蔽部位朝下方式，使上述對象物移動到上述暫時放置臺(15)， 上述第一機(jī)械手(20)使上述對象物下降到載置于上述暫時放置臺(15)的上述掩蔽工具，將上述掩蔽工具粘貼于上述對象物的掩蔽部位。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的掩蔽方法，其特征在于， 上述第二機(jī)械手(30 )包括對上述第一機(jī)械手(20 )的上述對象物把持部(21)所把持的上述對象物的把持偏離進(jìn)行檢測的第一檢測部(39)， 該掩蔽方法還包括:基于該第一檢測部(39)檢測出的把持偏離，對上述涂敷部(35a、35b)與上述對象物之間的相對位置以及相對姿勢的至少一方進(jìn)行修正。
5.根據(jù)權(quán)利要求2 4中 任一項所述的掩蔽方法，其特征在于， 上述第一機(jī)械手(20)包括對上述第二機(jī)械手(30)的上述掩蔽工具把持部所把持的上述掩蔽工具的把持偏離進(jìn)行檢測的第二檢測部(29 )， 該掩蔽方法還包括:基于該第二檢測部(29)檢測的把持偏離，對上述掩蔽工具與上述對象物之間的相對位置以及相對姿勢的至少一方進(jìn)行修正。
全文摘要
本發(fā)明是利用包括具有把持掩蔽工具的掩蔽工具把持部及把持對象物的對象物把持部的機(jī)械手、在機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域中設(shè)置在規(guī)定的位置并涂敷粘接劑的涂敷部以及設(shè)置在機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的暫時放置臺的機(jī)械手系統(tǒng)的掩蔽方法，機(jī)械手的掩蔽工具把持部把持預(yù)先準(zhǔn)備在機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的掩蔽工具，機(jī)械手使掩蔽工具移動而載置到暫時放置臺，機(jī)械手的對象物把持部把持預(yù)先準(zhǔn)備在機(jī)械手的作業(yè)區(qū)域內(nèi)的對象物，機(jī)械手使對象物移動，定位為以規(guī)定的位置姿勢與涂敷部對置，涂敷部在對象物的掩蔽部位涂敷粘接劑，機(jī)械手使對象物的掩蔽部位朝下，使對象物移動到暫時放置臺，機(jī)械手使對象物下降到載置于暫時放置臺的掩蔽工具將掩蔽工具粘貼于對象物的掩蔽部位。
文檔編號B05B15/04GK103212504SQ20121035862
公開日2013年7月24日 申請日期2012年9月24日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月24日
發(fā)明者奧田滿廣 申請人:發(fā)那科株式會社