專利名稱：涂裝系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本文中討論的實(shí)施方式涉及涂裝系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
常規(guī)地，已知一種機(jī)器人，其中底座部分固定到地板并且具有七軸構(gòu)造的手臂部分連接到該底座部分(例如，參見(jiàn)日本專利特開(kāi)2009-125783)。機(jī)器人在具有七軸構(gòu)造的手臂部分的末端設(shè)置有與作業(yè)用途相對(duì)應(yīng)的末端執(zhí)行器(end effector),并且該機(jī)器人通過(guò) 將該末端執(zhí)行器控制到與作業(yè)相對(duì)應(yīng)的位置和姿勢(shì)來(lái)執(zhí)行作業(yè)。通過(guò)將例如涂裝槍作為末端執(zhí)行器附接至手臂部分的末端，上述常規(guī)機(jī)器人可以用作涂裝機(jī)器人。在設(shè)置了涂裝機(jī)器人的涂裝室中，除了對(duì)溫度、濕度等進(jìn)行的空調(diào)控制夕卜，還進(jìn)行用于防止涂料飛濺的氣流控制。隨著涂裝室變得越來(lái)越大，執(zhí)行空調(diào)控制和氣流控制的設(shè)備變得越來(lái)越大并且消耗更多的能量。因而，期望減小涂裝系統(tǒng)中的涂裝室的大小。然而，當(dāng)使用上述現(xiàn)有機(jī)器人作為涂裝機(jī)器人時(shí)，需要用于將底座部分固定到涂裝室的地板的空間。因此，在減小涂裝室的大小方面存在問(wèn)題。實(shí)施方式的方面的目的是提供能夠減小涂裝室的大小的涂裝系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)實(shí)施方式的方面的涂裝系統(tǒng)包括涂裝室，該涂裝室由側(cè)壁和天花板圍起；傳送線，該傳送線布置在所述涂裝室中并且傳送被涂裝物；以及涂裝機(jī)器人，該涂裝機(jī)器人對(duì)所述被涂裝物進(jìn)行涂裝。所述涂裝機(jī)器人包括底座部分，該底座部分固定在所述涂裝室中的所述側(cè)壁側(cè)；以及手臂部分，該手臂部分連接至所述底座部分并且具有七軸構(gòu)造。根據(jù)實(shí)施方式的方面，能夠提供一種能夠減小涂裝室的大小的涂裝系統(tǒng)。


通過(guò)結(jié)合附圖時(shí)參考以下詳細(xì)描述，將更好地理解本發(fā)明，也將更加容易地獲得對(duì)本發(fā)明及本發(fā)明帶來(lái)的很多益處的更完整的理解，其中圖I是示意性地例示根據(jù)第一實(shí)施方式的涂裝系統(tǒng)的構(gòu)造的圖；圖2是根據(jù)第一實(shí)施方式的涂裝機(jī)器人的外觀示意圖；圖3是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的管道的設(shè)置的示意圖；圖4是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的涂裝機(jī)器人的軸構(gòu)造的圖；圖5A、圖6A、圖7A、圖8A、圖9A和圖IOA是例示具有六軸構(gòu)造的涂裝機(jī)器人的姿勢(shì)示例的圖；圖5B、圖6B、圖7B、圖8B、圖9B和圖IOB是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的涂裝機(jī)器人的姿勢(shì)示例的圖；圖11是例示根據(jù)第一實(shí)施方式的控制裝置的構(gòu)造的圖12和圖13是根據(jù)第一實(shí)施方式的控制裝置對(duì)涂裝機(jī)器人的控制方法的說(shuō)明圖；圖14是例示根據(jù)第二實(shí)施方式的控制裝置的構(gòu)造的圖；以及圖15是例示根據(jù)第二實(shí)施方式的由控制裝置進(jìn)行的處理過(guò)程的流程圖。
具體實(shí)施例方式在下文中，將基于附圖詳細(xì)描述本申請(qǐng)公開(kāi)的涂裝系統(tǒng)的實(shí)施方式。本發(fā)明并不限于這些實(shí)施方式。在下文中，將Y軸的正側(cè)定義為右側(cè)，將Y軸的負(fù)側(cè)定義為左側(cè)，將Z軸的正側(cè)定義為上側(cè)，將Z軸的負(fù)側(cè)定義為下側(cè)，將X軸的正側(cè)定義為后側(cè)，并且將X軸的負(fù)側(cè)定義為前側(cè)。 (第一實(shí)施方式)首先，將說(shuō)明根據(jù)第一實(shí)施方式的涂裝系統(tǒng)。圖I是示意性地例示根據(jù)第一實(shí)施方式的涂裝系統(tǒng)I的構(gòu)造的圖。如圖I所示，根據(jù)第一實(shí)施方式的涂裝系統(tǒng)I包括涂裝室10、涂裝機(jī)器人20a和20b、傳送線50和控制裝置60a和60b。涂裝機(jī)器人20a被控制裝置60a控制，涂裝機(jī)器人20b被控制裝置60b控制。盡管未示出，在該涂裝系統(tǒng)I中，例如，在涂裝系統(tǒng)I中設(shè)置了在涂裝室10中進(jìn)行空調(diào)控制的裝置、進(jìn)行氣流控制以防止在涂裝期間涂料飛濺的裝置等。涂裝室10是被天花板11、左側(cè)壁12a和右側(cè)壁12b圍起來(lái)的房間。左支柱13a和右支柱13b設(shè)置在涂裝室10的外側(cè)。左支柱13a沿著左側(cè)壁12a的外側(cè)面設(shè)置，右支柱13b沿著右側(cè)壁12b的外側(cè)面設(shè)置。涂裝機(jī)器人20a和20b是具有內(nèi)壓防爆結(jié)構(gòu)的涂裝機(jī)器人，其中用于驅(qū)動(dòng)每個(gè)關(guān)節(jié)的馬達(dá)被設(shè)置在氣密室中。涂裝機(jī)器人20a和20b中的每一個(gè)包括固定到涂裝室10中的側(cè)壁12a或12b側(cè)的底座部分21，并且具有連接到底座部分21的具有七軸構(gòu)造的手臂部分22。涂裝槍23附接到每個(gè)手臂部分22的末端并且涂裝槍23的位置和姿勢(shì)是通過(guò)控制裝置60a和60b對(duì)手臂部分22的控制來(lái)控制的。涂裝機(jī)器人20a和20b分別基于控制裝置60a和60b的控制來(lái)涂裝被涂裝物2的左半邊和右半邊。具體地，涂裝機(jī)器人20a基于控制裝置60a的控制，利用附接到手臂部分22的末端的涂裝槍23來(lái)涂裝被涂裝物2的左半邊。涂裝機(jī)器人20b基于控制裝置60b的控制，利用附接到手臂部分22的末端的涂裝槍23來(lái)涂裝被涂裝物2的右半邊。傳送線50是在向前的方向(X軸的負(fù)方向)上傳送被涂裝物2的裝置，并且包括用于將被涂裝物2載置在其上表面的載置臺(tái)51和在向前方向上移動(dòng)載置臺(tái)51的移動(dòng)機(jī)構(gòu)52?？刂蒲b置60a和60b中的每一個(gè)通過(guò)控制涂裝機(jī)器人20a或者20b的手臂部分22來(lái)控制附接到手臂部分22的末端的涂裝槍23的位置和姿勢(shì)。接著，控制裝置60a和60b中的每一個(gè)在控制涂裝槍23的位置和姿勢(shì)的同時(shí)通過(guò)從涂裝槍23噴射涂料來(lái)涂裝載置在傳送線50的載置臺(tái)51上的被涂裝物2。這樣，涂裝系統(tǒng)I利用傳送線50傳送被涂裝物2，并且利用涂裝機(jī)器人20a和20b涂裝被涂裝物2。在涂裝系統(tǒng)I中，涂裝機(jī)器人20a和20b中的每一個(gè)的底座部分21被固定至側(cè)壁12a或者12b側(cè)上比被涂裝物2高的位置處。因此，與包括底座被固定到地板的涂裝機(jī)器人的涂裝室相比，該涂裝室10的水平方向上的寬度可以制作得小。結(jié)果，可以減小涂裝室10的大小。如果側(cè)壁12a和12b的強(qiáng)度足以保持涂裝機(jī)器人20a和20b，則涂裝機(jī)器人20a和20b的底座部分21可以直接固定到側(cè)壁12a和12b。這意味著可以通過(guò)將底座部分21固定到支柱13a和13b或者固定到側(cè)壁12a和12b本身而將底座部分21固定在側(cè)壁12a和12b側(cè)上。接著，將具體說(shuō)明涂裝機(jī)器人20a和20b中的每一個(gè)的構(gòu)造。因?yàn)橥垦b機(jī)器人20b與涂裝機(jī)器人20a鏡像對(duì)稱，下面將主要說(shuō)明涂裝機(jī)器人20a的構(gòu)造。圖2是涂裝機(jī)器人20a的外觀示意圖。涂裝機(jī)器人20a設(shè)置有向涂裝槍23提供流體的管道38 (見(jiàn)圖3)，然而，在下文中，除了在稍后描述的圖3中以外，省略了管道38。 如上所述，涂裝機(jī)器人20a包括底座部分21、手臂部分22和涂裝槍23。如圖2所示，底座部分21被固定到左支柱13a的支承面15a。另外，手臂部分22包括旋轉(zhuǎn)底座部分31、第一手臂32、第二手臂33、第三手臂34和腕部35。旋轉(zhuǎn)底座部分31被底座部分21支承為可繞作為中心軸的第一軸LI旋轉(zhuǎn)，該第一軸LI與傳送線50的傳送方向(X軸方向)平行。第一手臂32被旋轉(zhuǎn)底座部分31支承為可繞作為中心軸的第二軸L2旋轉(zhuǎn)，該第二軸L2與第一軸LI偏離并且垂直。這樣，因?yàn)榈诙SL2與第一軸LI偏離并且垂直，所以與第二軸L2與第一軸LI垂直并且與第一軸LI交叉的情況相比，可以將手臂部分22制作得長(zhǎng)。第二軸L2可以與第一軸LI垂直并交叉。第二手臂33被第一手臂32支承為可繞作為中心軸的第三軸L3旋轉(zhuǎn)，該第三軸L3與第二軸L2垂直。第三手臂34被第二手臂33支承為可繞作為中心軸的第四軸L4旋轉(zhuǎn)，該第四軸L4與第三軸L3垂直。形成第四軸L4的關(guān)節(jié)部分44由包括第二手臂33的末端部分和第三手臂34的基端部分的區(qū)域形成。腕部35由第五軸L5到第七軸L7總共三個(gè)軸構(gòu)成，并且其基端被第三手臂34的末端可旋轉(zhuǎn)地支承。涂裝槍23附接到腕部35的末端并且從涂裝槍23噴射涂料?？諝獗挥糜隍?qū)動(dòng)涂裝槍23，并且稀釋劑用于涂裝槍23的清潔。因此，涂裝機(jī)器人20a設(shè)置有用于向涂裝槍23提供諸如空氣和稀釋劑這樣的流體的管道38(參見(jiàn)圖3)。管道38收納了用于向涂裝槍23提供空氣的輸送管、用于向涂裝槍23提供稀釋劑的輸送管等。圖3是例示管道38的設(shè)置的示意圖。圖3例示了通過(guò)從圖2所示的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)第四軸L4而將第三手臂34設(shè)定到近似水平狀態(tài)的情況。在下文中，為了便于說(shuō)明，在處于圖3所示的姿勢(shì)中的手臂32到34中的每一個(gè)中，將與左側(cè)壁12a相對(duì)的側(cè)面定義為左側(cè)面，并且將與右側(cè)壁12b相對(duì)的側(cè)面定義為右側(cè)面。如圖3所示，從旋轉(zhuǎn)底座部分31開(kāi)始沿著第一手臂32和第二手臂33的右側(cè)面配設(shè)管道38。此外，管道38在第四軸L4的位置從第二手臂33的右側(cè)面?zhèn)冗M(jìn)入第二手臂33，從第三手臂34的左側(cè)面?zhèn)韧顺?，并且將其方向改變?yōu)檠氐谌直?4的左側(cè)面的方向。接著，沿著第三手臂34的左側(cè)面配設(shè)管道38到達(dá)腕部35。在形成第四軸L4的關(guān)節(jié)部分44中，設(shè)置了在旋轉(zhuǎn)軸位置處具有中空部分的減速器，并且在減速器的中空部分中形成了不妨礙關(guān)節(jié)部分44中的氣密室的氣密性的通道。通過(guò)將管道38配設(shè)在該通道中，可以確保布置有馬達(dá)的氣密室的氣密性。這意味著盡管由于從涂裝槍23噴射涂料而在涂裝室10中產(chǎn)生有害環(huán)境，但確保了關(guān)節(jié)部分44中的氣密室的氣密性以不將關(guān)節(jié)部分44中的馬達(dá)等暴露到危險(xiǎn)環(huán)境中。例如，從外部向關(guān)節(jié)部分44中的氣密室發(fā)送非爆炸性氣體以將氣密室中的氣氛維持為與涂裝室10之外的氣氛相同。另外，因?yàn)榕c手臂部分22等相比，管道38是容易損壞的部分，所以管道38被布置在遠(yuǎn)離被涂裝物2的位置處。具體地，在涂裝機(jī)器人20a中，如上所述，管道38沿第一手臂32到第三手臂34中在涂裝機(jī)器人20a處于基準(zhǔn)姿勢(shì)的狀態(tài)下最接近被涂裝物2的第三手臂34的左側(cè)面配設(shè)到第三手臂34。結(jié)果，可以防止管道38接觸被涂裝物2等。將說(shuō)明涂裝機(jī)器人20a的基準(zhǔn)姿勢(shì)。涂裝機(jī)器人20a的基準(zhǔn)姿勢(shì)是涂裝機(jī)器人20a的待機(jī)姿勢(shì)并且由控制裝置60a控制。在圖2中示出了涂裝機(jī)器人20a的基準(zhǔn)姿勢(shì)。具體地，當(dāng)涂裝機(jī)器人20a的姿勢(shì)是基準(zhǔn)姿勢(shì)時(shí)，第一手臂32在位于旋轉(zhuǎn)底座部分31的右側(cè)(X軸的正方向)的狀態(tài)下被單側(cè)支承于旋轉(zhuǎn)底座部分31，并且第二手臂33在前后方向(X軸方向)上位于第一手臂32的被涂裝物2側(cè)(X軸的正側(cè))的狀態(tài)下被單側(cè)支承于第一手臂32。當(dāng)涂裝機(jī)器人20a的姿勢(shì)是基準(zhǔn)姿勢(shì)時(shí)，第三手臂34在位于第二手臂33的左側(cè)壁12a側(cè)的狀態(tài)下單側(cè)支承于第二手臂33。另外，當(dāng)涂裝機(jī)器人20a的姿勢(shì)是基準(zhǔn)姿勢(shì)時(shí)，如圖4所示，第二軸L2和第四軸L4 水平設(shè)置并且第三手臂34指向鉛直方向(Z軸的負(fù)方向)上。另外，第五軸L5和第七軸L7定位在鉛直方向(Z軸的負(fù)方向)上。圖4是例示涂裝機(jī)器人20a的軸構(gòu)造的圖。如上所述，為了減小涂裝室10的大小，涂裝機(jī)器人20a的底座部分21被固定到左側(cè)壁12a側(cè)上比被涂裝物2高的位置處。另外，涂裝機(jī)器人20a包括具有七軸構(gòu)造的手臂部分22，這使得能夠進(jìn)一步減小涂裝室10的大小。圖5A到圖7B是例示涂裝機(jī)器人的姿勢(shì)示例的圖。圖5A和圖5B例示了涂裝作為被涂裝物2的車身外板的情況的示例，圖6A和圖6B、圖7A和圖7B例示涂裝作為被涂裝物2的車身內(nèi)板的情況。圖5A、圖6A和圖7A所示的涂裝機(jī)器人100包括具有六軸構(gòu)造的手臂部分，其中沒(méi)有與涂裝機(jī)器人20a的第三軸L3相對(duì)應(yīng)的軸。另外，在涂裝機(jī)器人100中，關(guān)節(jié)部分144是與形成涂裝機(jī)器人20a的第四軸L4的關(guān)節(jié)部分44相對(duì)應(yīng)的部分。如圖5A、圖6A和圖7A所示，在具有六軸構(gòu)造的涂裝機(jī)器人100中，當(dāng)涂裝被涂裝物2時(shí),在一些情況下,關(guān)節(jié)部分144不能夠被定位在左支柱13a的支承面15a (底座部分21的固定面)的被涂裝物2側(cè)上。因此，左側(cè)壁12a被設(shè)置在支承涂裝機(jī)器人100的左支柱13a的支承面15a的左側(cè)。另一方面，在具有七軸構(gòu)造的涂裝機(jī)器人20a中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)包括第三軸L3在內(nèi)的一個(gè)或者更多個(gè)軸，可以將關(guān)節(jié)部分44定位在左支柱13a的支承面15a的被涂裝物2偵U。具體地，在涂裝機(jī)器人20a中，在通過(guò)在保持第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)第一軸LI和第二軸L2而使關(guān)節(jié)部分44移動(dòng)到支承面15a的左側(cè)壁12a側(cè)上的位置的情況下，在關(guān)節(jié)部分44移動(dòng)到支承面15a的左側(cè)壁12a側(cè)上的位置之前，第三軸L3被控制裝置60a驅(qū)動(dòng)。因此，如圖5B、圖6B和圖7B所示，可以將形成第四軸L4的關(guān)節(jié)部分44定位在左支柱13a的支承面15a的被涂裝物2側(cè)。這樣，通過(guò)使用具有七軸構(gòu)造的涂裝機(jī)器人20a，可以將涂裝室10的寬度制作得小。具體地，在圖5B、圖6B和圖7B所示的示例中，分別與圖5A、圖6A和圖7A所示的示例比較，左側(cè)壁12a與車身的中心之間的距離可以縮短(Y2-Y1)、(Y4-Y3)和(Y6-Y5)。
另外，與使用涂裝機(jī)器人100的情況相比，通過(guò)使用涂裝機(jī)器人20a，可以減小涂裝室10的高度。圖8A和圖9A是例示涂裝機(jī)器人100的姿勢(shì)示例的圖，圖8B和圖9B是例示涂裝機(jī)器人20a的姿勢(shì)示例的圖。圖8圖8A和圖SB例示涂裝作為被涂裝物2的車身外板的情況的示例，圖9A和圖9B例示涂裝作為被涂裝物2的車身內(nèi)板的情況的示例。如圖8A和圖9A所示，在具有六軸構(gòu)造的涂裝機(jī)器人100中，當(dāng)涂裝被涂裝物2時(shí)，在一些情況下，關(guān)節(jié)部分144不能夠移動(dòng)到低的位置。另一方面，在具有七軸構(gòu)造的涂裝機(jī)器人20a中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)包括第三軸L3在內(nèi)的一個(gè)或者更多個(gè)軸，關(guān)節(jié)部分44能夠移動(dòng)到低的位置。具體地，在涂裝機(jī)器人20a中，在通過(guò)保持第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)第一軸LI和第二軸L2而使關(guān)節(jié)部分44移動(dòng)到比天花板11高的位置的情況下，在關(guān)節(jié)部分44移動(dòng)到比天花板11高的位置之前，第三軸L3被控制裝置60a驅(qū)動(dòng)。結(jié)果，在涂裝機(jī)器人20a中，如圖8B和圖9B所示，可以將關(guān)節(jié)部分44移動(dòng)到比涂裝機(jī)器人100的情況低的位置。這樣，通過(guò)使用具有七軸構(gòu)造的涂裝機(jī)器人20a，可以減小涂裝室10的高度。具體 地，在圖8B和圖9B所示的示例中，分別與圖8A和圖9A所示的示例比較，涂裝室10的地板和天花板11之間的距離能夠縮短(Z2-Z1)和(Z4-Z3)。另外，與使用涂裝機(jī)器人100的情況相比較，通過(guò)使用涂裝機(jī)器人20a，能夠增加與被涂裝物2的距離。圖IOA是例示涂裝機(jī)器人100的姿勢(shì)示例的圖，圖IOB是例示涂裝機(jī)器人20a的姿勢(shì)示例的圖。圖IOA和圖IOB例示了涂裝作為被涂裝物2的車身外板的情況的示例。如圖IOA所示，在具有六軸構(gòu)造的涂裝機(jī)器人100中，當(dāng)涂裝被涂裝物2時(shí)，關(guān)節(jié)部分144接近被涂裝物2并且在一些情況下與被涂裝物2接觸。另一方面，在具有七軸構(gòu)造的涂裝機(jī)器人20a中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)包括第三軸L3在內(nèi)的一個(gè)或者更多個(gè)軸，關(guān)節(jié)部分44能夠移動(dòng)到等于或者高于被涂裝物2的高度的位置。具體地，在涂裝機(jī)器人20a中，在通過(guò)保持第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)第一軸LI和第二軸L2而使關(guān)節(jié)部分44移動(dòng)到比被涂裝物2的高度低的位置的情況下，在關(guān)節(jié)部分44移動(dòng)到比被涂裝物2的高度低的位置之前，第三軸L3被控制裝置60a驅(qū)動(dòng)。結(jié)果，如圖IOB所示，可以將關(guān)節(jié)部分44移動(dòng)到等于或者高于被涂裝物2的高度的位置。將參照附圖具體說(shuō)明控制裝置60a和60b對(duì)涂裝機(jī)器人20a和20b的驅(qū)動(dòng)方法。在下文中，將首先說(shuō)明控制裝置60a和60b的構(gòu)造，接著將說(shuō)明涂裝機(jī)器人20a和20b的驅(qū)動(dòng)方法的具體示例。圖11是例示控制裝置60a的構(gòu)造的圖。因?yàn)榭刂蒲b置60b具有與控制裝置60a類似的構(gòu)造，所以將在這里說(shuō)明控制裝置60a的構(gòu)造。如圖11所示，控制裝置60a包括通信單元61、存儲(chǔ)單元62和控制單元63。通信單元61是諸如LAN卡這樣的通信裝置，其執(zhí)行涂裝機(jī)器人20a與控制裝置60a之間的數(shù)據(jù)發(fā)送和接收。通信單元61例如執(zhí)行向涂裝機(jī)器人20a發(fā)送從控制單元63接收到的動(dòng)作指令的處理。存儲(chǔ)單元62存儲(chǔ)涂裝數(shù)據(jù)62a。涂裝數(shù)據(jù)62a包括插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)、調(diào)整動(dòng)作數(shù)據(jù)和移動(dòng)動(dòng)作數(shù)據(jù)。插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)是當(dāng)從涂裝槍23噴射涂料時(shí)使用的手臂部分22的控制數(shù)據(jù)。具體地，插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)是在從涂裝槍23噴射涂料開(kāi)始到結(jié)束的時(shí)段中用于控制手臂部分22按照恒定速度在上下方向上移動(dòng)手臂部分22的末端的數(shù)據(jù)。涂裝數(shù)據(jù)62a還包括用于控制涂裝槍23等噴射涂料的控制數(shù)據(jù)?？刂茊卧?3執(zhí)行控制裝置60a的整體控制?？刂茊卧?3從存儲(chǔ)單元62讀取涂裝數(shù)據(jù)62a中包括的插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)、調(diào)整動(dòng)作數(shù)據(jù)和移動(dòng)動(dòng)作數(shù)據(jù)，并且基于這些數(shù)據(jù)使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出對(duì)手臂部分22的動(dòng)作指令。當(dāng)從控制裝置60a接收到對(duì)手臂部分22的動(dòng)作指令時(shí)，涂裝機(jī)器人20a將第一軸LI到第七軸L7中與接收到的動(dòng)作指令相對(duì)應(yīng)的軸驅(qū)動(dòng)與動(dòng)作指令相對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)量。下面將具體說(shuō)明控制裝置60a基于插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)、調(diào)整動(dòng)作數(shù)據(jù)和移動(dòng)動(dòng)作數(shù)據(jù)對(duì)涂裝機(jī)器人20a的控制方法。圖12和圖13是控制裝置60a對(duì)涂裝機(jī)器人20a的控制方法的說(shuō)明圖?？刂蒲b置60b對(duì)涂裝機(jī)器人20b的控制方法與控制裝置60a對(duì)涂裝機(jī)器人20a的控制方法相似。如圖12所示，被涂裝物2具有涂裝區(qū)域A到D作為要涂裝的涂裝區(qū)域。按照涂裝區(qū)域A、涂裝區(qū)域B、涂裝區(qū)域C和涂裝區(qū)域D的順序D在作為涂裝方向的上下方向(Z軸方·向)上涂裝涂裝區(qū)域A到D。在此情況下，涂裝數(shù)據(jù)62a包括第一插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)、第二插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)、第三插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)和第四插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)。第一插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)是用于產(chǎn)生使涂裝機(jī)器人20a執(zhí)行第一插補(bǔ)動(dòng)作的動(dòng)作指令的數(shù)據(jù)。第一插補(bǔ)動(dòng)作是手臂部分22按照恒定速度沿著涂裝區(qū)域A在上下方向上移動(dòng)涂裝槍23的末端的動(dòng)作。第二插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)是用于產(chǎn)生使涂裝機(jī)器人20a執(zhí)行第二插補(bǔ)動(dòng)作的動(dòng)作指令的數(shù)據(jù)。第二插補(bǔ)操作是手臂部分22按照恒定速度沿著涂裝區(qū)域B在上下方向上移動(dòng)涂裝槍23的末端的動(dòng)作。另外，第三插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)是用于產(chǎn)生使涂裝機(jī)器人20a執(zhí)行第三插補(bǔ)動(dòng)作的動(dòng)作指令的數(shù)據(jù)。第三插補(bǔ)操作是手臂部分22按照恒定速度沿著涂裝區(qū)域C在上下方向上移動(dòng)涂裝槍23的末端的動(dòng)作。第四插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)是用于產(chǎn)生使涂裝機(jī)器人20a執(zhí)行第四插補(bǔ)動(dòng)作的動(dòng)作指令的數(shù)據(jù)。第四插補(bǔ)操作是手臂部分22按照恒定速度沿著涂裝區(qū)域D在上下方向上移動(dòng)涂裝槍23的末端的動(dòng)作。在第一插補(bǔ)動(dòng)作、第二插補(bǔ)動(dòng)作和第四插補(bǔ)動(dòng)作中，當(dāng)在第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置是上述基準(zhǔn)姿勢(shì)的旋轉(zhuǎn)位置(在下文中描述為基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置)的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)手臂部分22的第一軸LI和第二軸L2時(shí)，關(guān)節(jié)部分44不碰撞左側(cè)壁12a、天花板11和被涂裝物2。另一方面，在第三插補(bǔ)動(dòng)作中，當(dāng)在第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置是基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)手臂部分22的第一軸LI和第二軸L2時(shí)，關(guān)節(jié)部分44碰撞左側(cè)壁12a、天花板11或者被涂裝物2。通過(guò)使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于第一插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，控制單元63首先使涂裝機(jī)器人20a執(zhí)行按照恒定速度在上下方向上移動(dòng)涂裝槍23的末端的第一插補(bǔ)動(dòng)作(參見(jiàn)圖13所示的時(shí)間Ta到Tb)。在第一插補(bǔ)動(dòng)作中，在涂裝機(jī)器人20a中，在將第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置保持在基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置的狀態(tài)下，軸L1、L2和L4到L7 (不包括第三軸L3)被驅(qū)動(dòng)，并且涂裝槍23的末端按照恒定速度在上下方向上移動(dòng)?？刂茊卧?3在第一插補(bǔ)動(dòng)作期間控制涂裝槍23從涂裝槍23嗔射涂料，由此在涂裝區(qū)域A上進(jìn)彳了涂裝。當(dāng)?shù)谝徊逖a(bǔ)動(dòng)作完成時(shí)，控制單元63使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于移動(dòng)動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令。結(jié)果，在第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置保持在基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置的狀態(tài)下，手臂部分22被驅(qū)動(dòng)為將涂裝槍23設(shè)置到開(kāi)始第二插補(bǔ)動(dòng)作的位置和姿勢(shì)(圖13所示的時(shí)間Tb到Tc)。之后，通過(guò)使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于第二插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，控制單元63使涂裝機(jī)器人20a執(zhí)行按照恒定速度在上下方向上移動(dòng)涂裝槍23的末端的第二插補(bǔ)動(dòng)作(參見(jiàn)圖13所示的時(shí)間Tc到Td)。在第二插補(bǔ)動(dòng)作中，按照類似于第一插補(bǔ)動(dòng)作的方式，在涂裝機(jī)器人20a中，在第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置保持在基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置的狀態(tài)下，軸L1、L2和L4到L7 (不包括第三軸L3)被驅(qū)動(dòng)，由此按照恒定速度在上下方向上移動(dòng)涂裝槍23的末端。在第二插補(bǔ)動(dòng)作期間，控制單元63控制涂裝槍23從涂裝槍23噴射涂料，由此在涂裝區(qū)域B上進(jìn)行涂裝。當(dāng)?shù)诙逖a(bǔ)動(dòng)作完成時(shí)，控制單元63使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于調(diào)整動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令。結(jié)果，在涂裝機(jī)器人20a的動(dòng)作被暫時(shí)停止之后，包括第三軸L3在內(nèi)的一個(gè)或者更多個(gè)軸被驅(qū)動(dòng)，使 得關(guān)節(jié)部分44在第三插補(bǔ)動(dòng)作的執(zhí)行期間不被定位為碰撞左側(cè)壁12a、天花板11和被涂裝物2 (圖13所示的時(shí)間Td到Te)。接著，控制單元63使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于移動(dòng)動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令。結(jié)果，在第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置保持在經(jīng)過(guò)上述調(diào)整動(dòng)作調(diào)整后的位置的狀態(tài)下，手臂部分22被驅(qū)動(dòng)為將涂裝槍23設(shè)置到開(kāi)始第三插補(bǔ)動(dòng)作的位置和姿勢(shì)(圖13所示的時(shí)間Te到Tf )。之后，通過(guò)使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于第三插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，控制單元63使涂裝機(jī)器人20a執(zhí)行按照恒定速度在上下方向上移動(dòng)涂裝槍23的末端的第三插補(bǔ)動(dòng)作(參見(jiàn)圖13所示的時(shí)間Tf到Tg)。在第三插補(bǔ)動(dòng)作期間，控制單元63控制涂裝槍23從涂裝槍23噴射涂料，由此在涂裝區(qū)域C上進(jìn)行涂裝。第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置按照基于上述調(diào)整動(dòng)作數(shù)據(jù)的指令從基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置移動(dòng)，由此避免關(guān)節(jié)部分44在第三插補(bǔ)動(dòng)作中碰撞左側(cè)壁12a、天花板11和被涂裝物2。換句話說(shuō)，如上所述，在第三插補(bǔ)動(dòng)作中，如果在第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置保持在基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置的狀態(tài)下驅(qū)動(dòng)手臂部分22，則形成第四軸L4的關(guān)節(jié)部分44的位置落到關(guān)節(jié)部分44不與諸如左側(cè)壁12a、天花板11和被涂裝物2這樣的障礙物發(fā)生接觸的范圍之外(在下文中稱為預(yù)定范圍V)。因而，在其中當(dāng)?shù)谌SL3的旋轉(zhuǎn)位置是基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置時(shí)關(guān)節(jié)部分44的位置落到預(yù)定范圍V之外的第三插補(bǔ)動(dòng)作之前，控制裝置60a通過(guò)驅(qū)動(dòng)包括第三軸L3在內(nèi)的一個(gè)或者更多個(gè)軸，在第三插補(bǔ)動(dòng)作中將關(guān)節(jié)部分44的位置保持在預(yù)定范圍V之內(nèi)。另外，在第三插補(bǔ)動(dòng)作中，由于第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置按照與第一插補(bǔ)動(dòng)作相似的方式被固定，控制單元63控制六個(gè)軸，因此能夠防止對(duì)手臂部分22的控制變得復(fù)雜。當(dāng)?shù)谌逖a(bǔ)動(dòng)作完成時(shí)，控制單元63使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于調(diào)整動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令。結(jié)果，第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置返回基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置(圖13所示的時(shí)間Tg到Th)。這樣，在第二插補(bǔ)動(dòng)作完成之后，控制裝置60a暫時(shí)停止涂裝機(jī)器人20a，并且在執(zhí)行第三插補(bǔ)動(dòng)作之前驅(qū)動(dòng)第三軸L3，并且之后使涂裝機(jī)器人20a執(zhí)行第三插補(bǔ)動(dòng)作。接著，在第三插補(bǔ)動(dòng)作完成之后，控制裝置60a使第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置返回到基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置并且還使涂裝機(jī)器人20a執(zhí)行第四插補(bǔ)動(dòng)作。因此，在即使第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置是基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置而關(guān)節(jié)部分44的位置也落在預(yù)定范圍V之內(nèi)的插補(bǔ)動(dòng)作中，第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置能夠保持在基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置，使得能夠容易地產(chǎn)生涂裝數(shù)據(jù)62a。接著，控制單元63使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于移動(dòng)動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令。結(jié)果，在第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置被維持在基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置的狀態(tài)下，手臂部分22被驅(qū)動(dòng)為將涂裝槍23設(shè)置到開(kāi)始第四插補(bǔ)動(dòng)作的位置和姿勢(shì)(圖13所示的時(shí)間Th到Ti)。之后，通過(guò)使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于第四插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，控制單元63使涂裝機(jī)器人20a執(zhí)行按照恒定速度在上下方向移動(dòng)涂裝槍23的末端的第四插補(bǔ)動(dòng)作(參見(jiàn)圖13所示的時(shí)間Ti到Tj)。在第四插補(bǔ)動(dòng)作期間，控制單元63控制涂裝槍23從涂裝槍23噴射涂料，由此在涂裝區(qū)域D上進(jìn)行涂裝。這樣，根據(jù)第一實(shí)施方式的涂裝系統(tǒng)I包括被側(cè)壁12a和12b和天花板11圍起的涂裝室10、設(shè)置在涂裝室10中并傳送被涂裝物2的傳送線50以及在被涂裝物2上進(jìn)行涂 裝的涂裝機(jī)器人20a和20b。涂裝機(jī)器人20a和20b都包括固定到涂裝室10中的側(cè)壁12a或12b側(cè)上的底座部分21以及連接到底座部分21的具有七軸構(gòu)造的手臂部分22。結(jié)果，能夠減小涂裝室10的大小。在以上描述中，說(shuō)明了對(duì)在X軸方向上彼此相鄰的涂裝區(qū)域A到D的插補(bǔ)動(dòng)作，然而，本發(fā)明不限于此。例如，可以進(jìn)行對(duì)在Z軸方向上彼此相鄰的涂裝區(qū)域的插補(bǔ)動(dòng)作或者對(duì)隔開(kāi)的涂裝區(qū)域的插補(bǔ)動(dòng)作。另外，說(shuō)明了上述涂裝機(jī)器人20a的關(guān)節(jié)部分44由包括第二手臂33的末端部分和第三手臂34的基端部分的區(qū)域形成。然而，由第四軸L4形成的關(guān)節(jié)部分44可以與第二手臂33和第三手臂34分開(kāi)提供，并且關(guān)節(jié)部分44可以連接到第二手臂33和第三手臂34。另外，在上述描述中，在關(guān)節(jié)部分44的位置落到其中關(guān)節(jié)部分44不與諸如左側(cè)壁12a、天花板11和被涂裝物2這樣的障礙物發(fā)生接觸的預(yù)定范圍V之外的情況下，第三軸L3被驅(qū)動(dòng)。然而，本發(fā)明不限于此。例如，在將關(guān)節(jié)部分44的位置限制為落到比預(yù)定范圍V小的預(yù)定范圍Va內(nèi)的情況下，如果關(guān)節(jié)部分44的位置落到預(yù)定范圍Va之外，則可以驅(qū)動(dòng)第三軸L3。(第二實(shí)施方式)下面，將說(shuō)明根據(jù)第二實(shí)施方式的涂裝系統(tǒng)。根據(jù)第二實(shí)施方式的涂裝系統(tǒng)與根據(jù)第一實(shí)施方式的涂裝系統(tǒng)I的不同之處在于控制裝置的控制單元確定是否驅(qū)動(dòng)手臂部分22中的第三軸L3。圖14是例示根據(jù)第二實(shí)施方式的控制裝置60A的構(gòu)造的圖。在下文中，為了便于理解說(shuō)明，使用相同附圖標(biāo)記表示與根據(jù)第一實(shí)施方式的涂裝系統(tǒng)I中的控制裝置60a類似的構(gòu)造。在本實(shí)施方式中，說(shuō)明了控制涂裝機(jī)器人20a的控制裝置60A，但未示出的控制涂裝機(jī)器人20b的控制裝置具有與控制裝置60A相同的構(gòu)造。如圖14A所示，控制裝置60A包括通信單元61、存儲(chǔ)單元62A和控制單元63A。存儲(chǔ)單元62A存儲(chǔ)涂裝數(shù)據(jù)62b。涂裝數(shù)據(jù)62b是與涂裝數(shù)據(jù)62a相似的數(shù)據(jù)，除了調(diào)整動(dòng)作數(shù)據(jù)以外。換句話說(shuō)，涂裝數(shù)據(jù)62b包括第一插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)、第二插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)、第三插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)、第四插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)和移動(dòng)動(dòng)作數(shù)據(jù)?？刂茊卧?3A執(zhí)行控制裝置60A的整體控制?？刂茊卧?3從存儲(chǔ)單元62A讀取涂裝數(shù)據(jù)62b，并且基于涂裝數(shù)據(jù)62b使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出對(duì)手臂部分22的動(dòng)作指令。接著，將參照?qǐng)D15說(shuō)明圖14所示的控制裝置60A進(jìn)行的處理過(guò)程。圖15是例示根據(jù)第二實(shí)施方式控制裝置60A進(jìn)行的處理過(guò)程的流程圖。如圖15所示，控制單元63A從存儲(chǔ)單元62A讀取涂裝數(shù)據(jù)62b中與下一個(gè)要進(jìn)行的插補(bǔ)動(dòng)作相對(duì)應(yīng)的插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)(步驟S10)。例如，當(dāng)在涂裝機(jī)器人20a中完成第一插補(bǔ)動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)，讀取第二插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)。接著，控制單元63A確定在該下一個(gè)要執(zhí)行的插補(bǔ)動(dòng)作中，由第四軸L4形成的關(guān)節(jié)部分44的位置是否落到預(yù)定范圍W之外(步驟S11)。例如，當(dāng)下一個(gè)要執(zhí)行的插補(bǔ)動(dòng)作是第二插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制單元63A確定關(guān)節(jié)部分44的位置不落到預(yù)定范圍W之外。另一方面，當(dāng)下一個(gè)要執(zhí)行的插補(bǔ)動(dòng)作是第三插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)，控制單元63A確定關(guān)節(jié)部分44的位置落到預(yù)定范圍W之外?！邦A(yù)定范圍W”例如是其中關(guān)節(jié)部分44不與諸如涂裝室10和被涂裝物2這樣的障礙物發(fā)生接觸的范圍。當(dāng)控制單元63A確定關(guān)節(jié)部分44的位置在下一個(gè)要執(zhí)行的插補(bǔ)動(dòng)作中落到預(yù)定
范圍W之外時(shí)(步驟Sll :是)，控制單元63A不向涂裝機(jī)器人20a輸出動(dòng)作指令并暫時(shí)停止涂裝機(jī)器人20a的動(dòng)作。之后，通過(guò)使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出將關(guān)節(jié)部分44的位置設(shè)置為在執(zhí)行下一個(gè)要執(zhí)行的插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)落到預(yù)定范圍W之內(nèi)的動(dòng)作指令(步驟S12)，控制單元63A驅(qū)動(dòng)包括第三軸L3在內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)軸。另一方面，當(dāng)控制單元63A確定關(guān)節(jié)部分44的位置在下一個(gè)要執(zhí)行的插補(bǔ)動(dòng)作中不落到預(yù)定范圍W之外時(shí)(步驟Sll :否)，控制單元63A確定第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置是否是基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置(步驟S13)。當(dāng)控制單元63A確定第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置不是基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置時(shí)(步驟S13 :否)，控制單元63A通過(guò)使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于調(diào)整動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，使第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置返回到基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置。當(dāng)步驟S12和S14中的處理完成或者當(dāng)在步驟S13中確定第三軸L3的旋轉(zhuǎn)位置是基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)位置時(shí)(步驟S13 :是)，控制單元63A執(zhí)行將附接到手臂部分22的末端的涂裝槍23移動(dòng)到下一個(gè)要進(jìn)行的插補(bǔ)動(dòng)作的開(kāi)始位置的移動(dòng)處理(步驟S15)。具體地，控制單元22通過(guò)使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于從存儲(chǔ)單元62A讀出的移動(dòng)動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令來(lái)驅(qū)動(dòng)手臂部分22。 接著，控制單元63A在通過(guò)驅(qū)動(dòng)手臂部分22執(zhí)行插補(bǔ)動(dòng)作的同時(shí)執(zhí)行從涂裝槍23噴射涂料的涂裝處理(步驟S16)。具體地，控制單元22通過(guò)使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出基于從存儲(chǔ)單元62A讀取的插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令來(lái)驅(qū)動(dòng)手臂部分22。另外，控制單元63A基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元62A中的控制數(shù)據(jù)來(lái)控制涂裝槍23，以從該涂裝槍23噴射涂料。當(dāng)步驟S16中的涂裝處理完成時(shí)，控制單元63A確定是否存在未執(zhí)行的插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)(步驟S17)。例如，在步驟S16，當(dāng)?shù)谒牟逖a(bǔ)動(dòng)作的涂裝處理完成時(shí)，控制單元63A確定不存在未執(zhí)行的插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)。另一方面，當(dāng)在步驟S16中完成了第三插補(bǔ)操作的涂裝處理時(shí)，存在未執(zhí)行的第四插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)，因此控制單元63A確定存在未執(zhí)行的插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)。當(dāng)控制單元63A確定存在未執(zhí)行的插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)時(shí)(步驟S17 :是)，重復(fù)從步驟SlO開(kāi)始的處理。另一方面，當(dāng)控制單元63A確定不存在未執(zhí)行的插補(bǔ)動(dòng)作數(shù)據(jù)時(shí)(步驟S17 :否)，控制單元63A通過(guò)使通信單元61向涂裝機(jī)器人20a輸出使手臂部分22返回到基準(zhǔn)姿勢(shì)的操作指令，使手臂部分22返回到基準(zhǔn)姿勢(shì)，并且結(jié)束對(duì)手臂部分22和涂裝槍23的控制。如上所述，根據(jù)第二實(shí)施方式的控制裝置60A確定由第四軸L4形成的關(guān)節(jié)部分44的位置在下一個(gè)要進(jìn)行的插補(bǔ)動(dòng)作中是否落到預(yù)定范圍W之外。接著，當(dāng)關(guān)節(jié)部分44的位置落到預(yù)定范圍W之外時(shí)，控制裝置60A通過(guò)驅(qū)動(dòng)第三軸L3來(lái)控制手臂部分22將關(guān)節(jié)部分44的位置設(shè)置成在下一個(gè)要進(jìn)行的插補(bǔ)動(dòng)作中落到預(yù)定范圍W之內(nèi)。在控制裝置60A中，因?yàn)橥垦b數(shù)據(jù)62b不包括調(diào)整動(dòng)作數(shù)據(jù)，所以與第一實(shí)施方式中的控制裝置60a相比，可以容易地產(chǎn)生涂裝數(shù)據(jù)62b?？刂蒲b置60A能夠確定關(guān)節(jié)部分44的位置是否落入預(yù)定范圍W之內(nèi)，例如，通過(guò)確定第三軸L3與第四軸L4交叉的點(diǎn)的位置是否落在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)或者通過(guò)確定關(guān)節(jié)部分44的外表面位置中的任意一個(gè)是否落在預(yù)定范圍W之內(nèi)。另外，盡管控制裝置60A確定關(guān)節(jié)部分44的位置是否落在預(yù)定范圍W之內(nèi)，但是控制裝置60A可以確定關(guān)節(jié)部分44的位置是否落在禁止區(qū)域之內(nèi)來(lái)代替上述確定。 以上描述的第一實(shí)施方式和第二實(shí)施方式例示了通過(guò)不同控制裝置控制每個(gè)涂裝機(jī)器人20a和20b的示例。然而，本發(fā)明不限于此，例如，可以通過(guò)一個(gè)控制裝置來(lái)控制兩個(gè)涂裝機(jī)器人20a和20b。
權(quán)利要求
1.一種涂裝系統(tǒng)，該涂裝系統(tǒng)包括 涂裝室，其被側(cè)壁和天花板圍起； 傳送線，其被設(shè)置在所述涂裝室中并且傳送被涂裝物；以及 涂裝機(jī)器人，其對(duì)所述被涂裝物執(zhí)行涂裝，其中， 所述涂裝機(jī)器人包括 底座部，其固定在所述涂裝室中的所述側(cè)壁側(cè)，以及 臂部，其連接到所述底座部并且具有七軸構(gòu)造。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的涂裝系統(tǒng)，其中所述臂部包括 旋轉(zhuǎn)底座部，其被所述底座部支承為能夠繞第一軸旋轉(zhuǎn)，所述第一軸與所述傳送線的傳送方向平行， 第一手臂，其被所述旋轉(zhuǎn)底座支承為能夠繞第二軸旋轉(zhuǎn)，所述第二軸與第一軸垂直并交叉，或者與所述第一軸偏離并垂直， 第二手臂，其被所述第一手臂支承為能夠繞第三軸旋轉(zhuǎn)，所述第三軸與所述第二軸垂直， 第三手臂，其被所述第二手臂支承為能夠繞第四軸旋轉(zhuǎn)，所述第四軸與所述第三軸垂直，以及 腕部，其被所述第三手臂的末端可旋轉(zhuǎn)地支承并且具有包括第五軸到第七軸的三軸構(gòu)造。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的涂裝系統(tǒng)，該涂裝系統(tǒng)還包括控制裝置，所述控制裝置控制所述涂裝機(jī)器人， 其中當(dāng)使所述涂裝機(jī)器人待機(jī)時(shí)，所述控制裝置將所述涂裝機(jī)器人設(shè)置成所述第二軸與所述第四軸水平并且所述第三軸指向鉛直方向的基準(zhǔn)姿勢(shì)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的涂裝系統(tǒng)，其中在由于將所述第三軸的旋轉(zhuǎn)位置保持在所述基準(zhǔn)姿勢(shì)的同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述臂部而使形成所述第四軸的關(guān)節(jié)部的位置落到預(yù)定范圍之外的情況下，在所述關(guān)節(jié)部的位置落到所述預(yù)定范圍之外之前，所述控制裝置驅(qū)動(dòng)所述第三軸以將所述關(guān)節(jié)部的位置保持在所述預(yù)定范圍之內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的涂裝系統(tǒng)，其中所述控制裝置使所述涂裝機(jī)器人順序執(zhí)行多個(gè)插補(bǔ)動(dòng)作以涂裝所述被涂裝物，并且在從一個(gè)插補(bǔ)動(dòng)作完成到下一個(gè)插補(bǔ)動(dòng)作開(kāi)始的期間驅(qū)動(dòng)所述第三軸。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的涂裝系統(tǒng)，其中在由于在所述一個(gè)插補(bǔ)動(dòng)作完成之后將所述第三軸的旋轉(zhuǎn)位置保持在所述基準(zhǔn)姿勢(shì)而使所述關(guān)節(jié)部的位置在所述下一個(gè)插補(bǔ)動(dòng)作的執(zhí)行期間落到所述預(yù)定范圍之外的情況下，在所述一個(gè)插補(bǔ)動(dòng)作完成之后，所述控制裝置在所述涂裝機(jī)器人被暫時(shí)停止后驅(qū)動(dòng)所述第三軸，在所述下一個(gè)插補(bǔ)動(dòng)作完成之后使所述第三軸返回到所述基準(zhǔn)姿勢(shì)的旋轉(zhuǎn)位置，之后進(jìn)一步使所述涂裝機(jī)器人執(zhí)行接下來(lái)的插補(bǔ)動(dòng)作。
7.根據(jù)權(quán)利要求4到6中任一項(xiàng)所述的涂裝系統(tǒng)，其中由于在將所述第三軸的旋轉(zhuǎn)位置保持在所述基準(zhǔn)姿勢(shì)的同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述第一軸和所述第二軸而使所述關(guān)節(jié)部移動(dòng)到比所述底座部的固定面的位置更接近所述側(cè)壁側(cè)的位置的情況下，在所述關(guān)節(jié)部移動(dòng)到比所述底座部的固定面的位置更接近所述側(cè)壁側(cè)的位置之前，所述控制裝置驅(qū)動(dòng)所述第三軸以將所述關(guān)節(jié)部移動(dòng)到比所述底座部的固定面的位置更接近所述被涂裝物側(cè)的位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求4到6中任一項(xiàng)所述的涂裝系統(tǒng)，其中在由于在將所述第三軸的旋轉(zhuǎn)位置保持在所述基準(zhǔn)姿勢(shì)的同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述第一軸和所述第二軸而使所述關(guān)節(jié)部移動(dòng)到比預(yù)定高度高的位置的情況下，在所述關(guān)節(jié)部移動(dòng)到比所述預(yù)定高度高的位置之前，所述控制裝置驅(qū)動(dòng)所述第三軸以將所述關(guān)節(jié)部移動(dòng)到等于或者低于所述預(yù)定高度的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求4到6中任一項(xiàng)所述的涂裝系統(tǒng)，其中在由于在將所述第三軸的旋轉(zhuǎn)位置保持在所述基準(zhǔn)姿勢(shì)的同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述第一軸和所述第二軸而使所述關(guān)節(jié)部移動(dòng)到比所述被涂裝物的高度低的位置的情況下，在所述關(guān)節(jié)部移動(dòng)到比所述被涂裝物的高度低的位置之前，所述控制裝置驅(qū)動(dòng)所述第三軸以將所述關(guān)節(jié)部移動(dòng)到等于或者高于所述被涂裝物的高度的位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求3到6中任一項(xiàng)所述的涂裝系統(tǒng)，其中所述基準(zhǔn)姿勢(shì)的狀態(tài)下的所述涂裝機(jī)器人如下所述所述第二手臂以位于所述第一手臂的所述被涂裝物側(cè)的狀態(tài)單側(cè)支承于所述第一手臂，所述第三手臂以位于所述第二手臂的所述側(cè)壁側(cè)的狀態(tài)被所述第二手臂支承，并且附接到所述腕部以向涂裝槍提供流體的管道沿著所述第三手臂的所述側(cè)壁側(cè)設(shè)置到所述第三手臂。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種涂裝系統(tǒng)。根據(jù)實(shí)施方式的涂裝系統(tǒng)包括涂裝室，其被天花板和側(cè)壁圍起；傳送線，其被設(shè)置在涂裝室中并且傳送被涂裝物；以及涂裝機(jī)器人，其對(duì)被涂裝物執(zhí)行涂裝。涂裝機(jī)器人包括底座部分，其固定在涂裝室中的側(cè)壁側(cè)；以及手臂部分，其連接到底座部分并且具有七軸構(gòu)造。
文檔編號(hào)B05B13/04GK102836797SQ20121021258
公開(kāi)日2012年12月26日 申請(qǐng)日期2012年6月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月24日
發(fā)明者高橋真義 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)