專利名稱：一種三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)及噴涂機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，具體涉及一種三自由度平面并聯(lián)結(jié)構(gòu)和能夠應(yīng)用于汽 車零部件噴涂生產(chǎn)領(lǐng)域的一種模塊化的四自由度機(jī)器人
背景技術(shù)：
到目前為止，噴涂機(jī)器人已成為國內(nèi)市場(chǎng)上運(yùn)用最多的工業(yè)機(jī)器人之一，成為汽 車工業(yè)噴涂生產(chǎn)線和首選設(shè)備。機(jī)器人噴涂在國外是一項(xiàng)成熟的技術(shù)，已經(jīng)有三十多年的 研究和發(fā)展歷史。隨著噴涂機(jī)器人的技術(shù)不斷創(chuàng)新，噴涂精度空前提高，在世界發(fā)達(dá)國家噴 涂機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用。著名的國外噴涂機(jī)器人廠家有瑞典的ABB、德國的Dilrr(杜 爾)與EISANMANN(艾森曼)、日本的安川，同時(shí)德國的KUKA公司、日本的FANUC公司以及美 國的ADEPT公司均有生產(chǎn)噴涂機(jī)器人。同時(shí)還有很多小的生產(chǎn)企業(yè)生產(chǎn)和研發(fā)的靜電粉末 噴涂機(jī)器人，在噴涂機(jī)器人領(lǐng)域以及相關(guān)的噴涂技術(shù)領(lǐng)域都具有豐富的經(jīng)驗(yàn)與技術(shù)。然而由于我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展起步較晚，自主研發(fā)的噴涂機(jī)器人往往存在精度不 夠，控制能力低下的缺點(diǎn)，目前我國汽車生產(chǎn)企業(yè)所采用的自動(dòng)噴涂機(jī)器人大部分都是來 自國外的設(shè)備制造商，成套引進(jìn)這些設(shè)備不僅價(jià)格昂貴，而且維護(hù)成本高，一旦設(shè)備出現(xiàn)故 障，維修周期較長(zhǎng)，更甚者有可能在維修期間導(dǎo)致整條生產(chǎn)線的停產(chǎn)，造成企業(yè)巨大的資源 浪費(fèi)和財(cái)產(chǎn)損失，因此實(shí)現(xiàn)自動(dòng)靜電涂裝設(shè)備的國產(chǎn)化，提高對(duì)噴涂機(jī)器人的研究水平，打 破國外廠商的技術(shù)壟斷成為當(dāng)前亟需解決的問題，這對(duì)于我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)以及汽車產(chǎn)業(yè)具 有重大意義。傳統(tǒng)噴涂機(jī)器人都是采用仿人手臂的串聯(lián)機(jī)構(gòu)，通過對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃完成自動(dòng) 化噴涂作業(yè)。但由于我國制造業(yè)整體技術(shù)水平的限制，至今未能對(duì)串聯(lián)機(jī)器人的精度和可 靠性不高問題做出實(shí)質(zhì)性的突破，串聯(lián)式噴涂機(jī)器人的控制相對(duì)較復(fù)雜，而且這種串聯(lián)式 機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)形式單一，很難取得知識(shí)產(chǎn)權(quán)突破。并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由多個(gè)支鏈構(gòu)成的閉環(huán)機(jī)構(gòu)，相對(duì)于傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、剛度高、單位重量上承載能力大、無誤差積累、運(yùn)動(dòng)部件質(zhì)量小、易于實(shí)現(xiàn)高 速運(yùn)動(dòng)，軌跡易于控制等優(yōu)點(diǎn)。這些優(yōu)點(diǎn)在一定程度上彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)構(gòu)的不足。近年來，少 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)(自由度數(shù)少于六自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu))越來越受到研究者的重視和青睞， 一些少自由度并聯(lián)裝置已經(jīng)得到了成功應(yīng)用，如德國DSTechnologie公司研制的Sprint Z3三自由度并聯(lián)主軸頭在數(shù)控加工中心中獲得了巨大的成功。該類裝備的特點(diǎn)是容易實(shí) 現(xiàn)模塊化、運(yùn)動(dòng)學(xué)反解簡(jiǎn)單、軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制容易等。本發(fā)明的目的結(jié)合串聯(lián)大移動(dòng)和并聯(lián)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、模塊化程度高、制造安裝方便以 及軌跡規(guī)劃和控制容易的特性，發(fā)明一種可以適應(yīng)我國制造國情的新型噴涂機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)以上問題，本發(fā)明發(fā)明了一種三自由度平面并聯(lián)結(jié)構(gòu)以及基于該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的 噴涂機(jī)器人，該噴涂機(jī)器人兼顧并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，更能適應(yīng)汽車零部件的噴涂作業(yè)任務(wù)。本發(fā)明提供一種三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括一個(gè)動(dòng)平臺(tái)、一個(gè)機(jī)架、以及 第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，所述第一支鏈和第二支鏈具有相同的結(jié)構(gòu)，并分別用于連 接所述動(dòng)平臺(tái)和機(jī)架用以確定動(dòng)平臺(tái)的位置，第三支鏈用于連接機(jī)架和動(dòng)平臺(tái)用以改變動(dòng) 平臺(tái)的姿態(tài)，所述第一支鏈包括第一滑塊、第一連桿、第一運(yùn)動(dòng)副組；所述第二支鏈包括第 二滑塊、第二連桿、第二運(yùn)動(dòng)副組；所述第三支鏈包括定滑塊、滑桿、第三滑塊和第三運(yùn)動(dòng) 副組，其中定滑塊與機(jī)架是固定連接；所述第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈與動(dòng)平臺(tái)以及機(jī) 架連接形成一個(gè)閉環(huán)三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該三自由平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的支鏈分別被驅(qū)動(dòng)， 就能實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的兩個(gè)移動(dòng) 自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，本發(fā)明所述的三自由度平面并聯(lián)機(jī) 構(gòu)，其中第一支鏈和第二支鏈控制動(dòng)平臺(tái)的位置實(shí)現(xiàn)其兩個(gè)移動(dòng)自由度，第三支鏈控制動(dòng) 平臺(tái)的姿態(tài)實(shí)現(xiàn)其一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。本發(fā)明所述的三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其中所述三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組均由三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組 成，第一運(yùn)動(dòng)副組為連接于第一滑塊和機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于第一滑塊和第一連桿之 間的移動(dòng)副、連接于第一連桿和動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；第二運(yùn)動(dòng)副組為連接于第二滑塊和 機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于第二滑塊和第二連桿之間的移動(dòng)副、連接于第二連桿和動(dòng)平臺(tái) 之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；第三運(yùn)動(dòng)副組為連接于滑桿和定滑塊之間的移動(dòng)副、連接于滑桿和第三滑 塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于第三滑塊與動(dòng)平臺(tái)之間的移動(dòng)副，其中連接于第一連桿和動(dòng)平臺(tái) 的轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接于第二連桿和動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副同軸，第一支鏈和第二支鏈中連接滑塊與連 桿之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的，連接于滑桿和定滑塊之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。本發(fā)明所述的三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述第三支鏈中第三滑塊與動(dòng)平臺(tái)之間固 定連接，此時(shí)第三運(yùn)動(dòng)副組由兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成，包括連接于滑桿和定滑塊之間的移動(dòng)副、連 接于滑桿與動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。本發(fā)明還提供一種基于所述平面三自由并聯(lián)機(jī)構(gòu)的四自由度噴涂機(jī)器人，其包括 噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)單元和移動(dòng)單元兩個(gè)部分，所述噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)單元基于所述三自由度的平面 并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)架安裝在直線導(dǎo)軌上，可以實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)，通過將移動(dòng)單元的運(yùn) 動(dòng)與平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)安裝在動(dòng)平臺(tái)上霧化器的三個(gè)移動(dòng)自由度和一 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的噴涂作業(yè)。本發(fā)明所述的噴涂機(jī)器人，可以用來完成對(duì)汽車零部件的自動(dòng)化噴涂作業(yè)，并可 將直線導(dǎo)軌變成弧形導(dǎo)軌用來適應(yīng)不同形狀零部件的噴涂作業(yè)。本發(fā)明中的噴涂機(jī)器人有如下優(yōu)點(diǎn)(1)其速度快、靈活性好；(2)柔性程度高，可 適應(yīng)不同零部件的噴涂作業(yè)環(huán)境；(3)相對(duì)于串聯(lián)機(jī)構(gòu)軌跡規(guī)劃更容易，更容易進(jìn)行控制， 噴涂精度易于保證；(4)工作空間大，在導(dǎo)軌上可實(shí)現(xiàn)大范圍移動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)工作空間也很大， 可達(dá)到士90° ； (5)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于制造，成本較低，更容易實(shí)現(xiàn)模塊化制造。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1-導(dǎo)軌、2-噴涂零部件、3-第一連桿、4-動(dòng)平臺(tái)、5-第三滑塊、6_第二連桿、 7-第二滑塊、8-定滑塊、9-滑桿、10-機(jī)架、11-第一滑塊。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明提出一種基于三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的四自由度噴涂機(jī)器人的具體實(shí)施方式
，結(jié)合附圖1詳細(xì)說明如下圖1示意圖的左側(cè)是一種三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其包括一個(gè)安裝霧化器的動(dòng)平 臺(tái)4、機(jī)架10及第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈。所述第一支鏈和第二支鏈具有相同的結(jié) 構(gòu)，并分別用于連接所述動(dòng)平臺(tái)4和機(jī)架10，用以確定動(dòng)平臺(tái)4的位置，所述的第三支鏈用 于連接機(jī)架10和動(dòng)平臺(tái)4，用以調(diào)整動(dòng)平臺(tái)4的姿態(tài)。所述第一、第二支鏈和第三支鏈與動(dòng) 平臺(tái)4以及機(jī)架10連接形成一個(gè)三自由度平面并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)，該平面并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)通過三 個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)4的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)其兩個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。在該三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，所述第一支鏈包括第一滑塊11、第一連桿3、第一 運(yùn)動(dòng)副組，第二支鏈包括第二滑塊7、第二連桿6、第二運(yùn)動(dòng)副組。所述第一運(yùn)動(dòng)副組由三個(gè) 運(yùn)動(dòng)副組成連接于第一滑塊11和機(jī)架10之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R)，連接于第一滑塊11和第一連 桿3之間的移動(dòng)副(P)，連接于第一連桿3和動(dòng)平臺(tái)4之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R)；第二運(yùn)動(dòng)副組由 三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成連接于第二滑塊7和機(jī)架10之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R)，連接于第二滑塊7和第 二連桿6之間的移動(dòng)副(P)，連接于第二連桿6和動(dòng)平臺(tái)4之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R)。所述第三支 鏈包括定滑塊8、滑桿9、第三滑塊5、第三運(yùn)動(dòng)副組，定滑塊8與機(jī)架10固定連接。所述 的第三運(yùn)動(dòng)副組由三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成，分別是連接于定滑塊8和滑桿9之間的移動(dòng)副(P)， 連接于滑桿9與第三滑塊5之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副(R)，連接于動(dòng)平臺(tái)4和第三滑塊5之間的移動(dòng)副 (P)。以上所述的三個(gè)支鏈中的三個(gè)移動(dòng)副(P)分別被驅(qū)動(dòng)，其中第一、第二支鏈控制動(dòng)平 臺(tái)4的位置實(shí)現(xiàn)其兩個(gè)移動(dòng)自由度，第三支鏈控制動(dòng)平臺(tái)4的姿態(tài)實(shí)現(xiàn)其一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。在本發(fā)明三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的另一個(gè)實(shí)施例中，第一支鏈和第二支鏈保持不 變，第三支鏈中第三滑塊5與動(dòng)平臺(tái)4之間固定連接，此時(shí)所述第三支鏈包括定滑塊8、滑 桿9、第三運(yùn)動(dòng)副組，第三運(yùn)動(dòng)副組由兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成，包括連接于滑桿和定滑塊之間的移 動(dòng)副、連接于滑桿與動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。連接于定滑塊8和滑桿9之間的移動(dòng)副(P)是 非驅(qū)動(dòng)的?；谏鲜鋈杂啥绕矫娌⒙?lián)機(jī)構(gòu)的噴涂機(jī)器人，包括噴涂作業(yè)單元和移動(dòng)單元兩 個(gè)部分，所述噴涂作業(yè)單元基于所述的三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu) 的機(jī)架10與導(dǎo)軌1通過移動(dòng)副(P)進(jìn)行連接，來實(shí)現(xiàn)噴涂機(jī)器人的大范圍移動(dòng)。霧化器安 裝在動(dòng)平臺(tái)4上，通過將移動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)4的三 個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，從而完成對(duì)噴涂零部件2的噴涂任務(wù)。本實(shí)施例圖1中導(dǎo)軌1是直線形的，可以理解的是，如有需要可以將其導(dǎo)軌1變成 弧形的，也可以將該噴涂機(jī)器人整體翻轉(zhuǎn)90° (將導(dǎo)軌1豎直放置)，以適應(yīng)不同形狀和規(guī) 格的待噴涂零部件2的噴涂作業(yè)環(huán)境。本發(fā)明不限于上述的具體實(shí)施方式
，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明的技術(shù)方案的啟 示下做出相應(yīng)的替換和修改，均在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
一種三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于該機(jī)構(gòu)包括一個(gè)動(dòng)平臺(tái)、一個(gè)機(jī)架、以及第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，所述第一支鏈和第二支鏈具有相同的結(jié)構(gòu)，并分別連接所述動(dòng)平臺(tái)和機(jī)架用以確定動(dòng)平臺(tái)的位置，第三支鏈連接機(jī)架和動(dòng)平臺(tái)用以改變動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)，所述第一支鏈包括第一滑塊、第一連桿、第一運(yùn)動(dòng)副組；所述第二支鏈包括第二滑塊、第二連桿、第二運(yùn)動(dòng)副組；所述第三支鏈包括定滑塊、滑桿、第三滑塊和第三運(yùn)動(dòng)副組，其中定滑塊與機(jī)架固定連接；所述第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈與動(dòng)平臺(tái)以及機(jī)架連接形成一個(gè)閉環(huán)三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該三自由平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的支鏈分別被驅(qū)動(dòng)，就能實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的兩個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，其中第一支鏈和第二支鏈控制動(dòng)平臺(tái)的位置實(shí)現(xiàn)其兩個(gè)移動(dòng)自由度，第三支鏈控制動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)實(shí)現(xiàn)其一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其中所述三個(gè)運(yùn)動(dòng)副組均由三個(gè)運(yùn) 動(dòng)副組成，第一運(yùn)動(dòng)副組為連接于第一滑塊和機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于第一滑塊和第一 連桿之間的移動(dòng)副、連接于第一連桿和動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；第二運(yùn)動(dòng)副組為連接于第二 滑塊和機(jī)架之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于第二滑塊和第二連桿之間的移動(dòng)副、連接于第二連桿和 動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副；第三運(yùn)動(dòng)副組為連接于滑桿和定滑塊之間的移動(dòng)副、連接于滑桿和 第三滑塊之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副、連接于第三滑塊與動(dòng)平臺(tái)之間的移動(dòng)副，其中連接于第一連桿和 動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副與連接于第二連桿和動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副同軸，第一支鏈和第二支鏈中連接滑 塊和連桿之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的，連接于滑桿和定滑塊之間的移動(dòng)副是被驅(qū)動(dòng)的。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述第三支鏈中第三滑塊與動(dòng)平臺(tái) 之間固定連接，此時(shí)第三運(yùn)動(dòng)副組由兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副組成，包括連接于滑桿和定滑塊之間的移 動(dòng)副、連接于滑桿與動(dòng)平臺(tái)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副。
4.一種基于權(quán)利要求1-3之一所述平面三自由并聯(lián)機(jī)構(gòu)的四自由度噴涂機(jī)器人，其包 括噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)單元和移動(dòng)單元兩個(gè)部分，所述噴涂作業(yè)機(jī)構(gòu)單元基于所述三自由度的平 面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)架安裝在直線導(dǎo)軌上，可以實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)，通過將移動(dòng)單元的 運(yùn)動(dòng)與平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)相結(jié)合，可以實(shí)現(xiàn)安裝在動(dòng)平臺(tái)上霧化器的三個(gè)移動(dòng)自由度和 一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的噴涂作業(yè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的噴涂機(jī)器人，可以用來完成對(duì)汽車零部件的自動(dòng)化噴涂作 業(yè)，并可將直線導(dǎo)軌變成弧形導(dǎo)軌用來適應(yīng)不同形狀零部件的噴涂作業(yè)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括一個(gè)動(dòng)平臺(tái)、一個(gè)機(jī)架、以及第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，所述第一支鏈和第二支鏈具有相同的結(jié)構(gòu)，并分別用于連接所述動(dòng)平臺(tái)和機(jī)架用以確定動(dòng)平臺(tái)的位置，第三支鏈用于連接機(jī)架和動(dòng)平臺(tái)用以改變動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)，所述第一支鏈包括第一滑塊、第一連桿、第一運(yùn)動(dòng)副組；所述第二支鏈包括第二滑塊、第二連桿、第二運(yùn)動(dòng)副組；所述第三支鏈包括定滑塊、滑桿、第三滑塊和第三運(yùn)動(dòng)副組，其中定滑塊與機(jī)架是固定連接；所述第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈與動(dòng)平臺(tái)以及機(jī)架連接形成一個(gè)閉環(huán)三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該三自由平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的支鏈分別被驅(qū)動(dòng)，就能實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的兩個(gè)移動(dòng)自由度和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，本發(fā)明還涉及一種基于所述三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的噴涂機(jī)器人。本發(fā)明中的噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)對(duì)稱，靈活性好、精度和剛度高，易于制造，方便控制，容易實(shí)現(xiàn)模塊化。
文檔編號(hào)B05B13/04GK101966505SQ201010507550
公開日2011年2月9日 申請(qǐng)日期2010年10月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月15日
發(fā)明者仇洪根, 劉辛軍, 王立平, 謝福貴 申請(qǐng)人:江蘇長(zhǎng)虹涂裝機(jī)械有限公司