專利名稱：管道清洗機器人無線控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及清洗機械領(lǐng)域，具體是管道清洗機器人無線控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的清洗機器人采取有線測控方式，使用時不方便，在使用過程中，不能滿足實際工作需要，尤其是控制系統(tǒng)不能對速度、行進方向等進行準(zhǔn)確及時調(diào)控。無法實現(xiàn)對清洗過程進行精準(zhǔn)操作，遇到復(fù)雜的管道清洗環(huán)境，不能有效清洗。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種方便操作，能實現(xiàn)精準(zhǔn)操控的管道清洗機器人無線控制 系統(tǒng)。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案管道清洗機器人無線控制系統(tǒng)由主機和發(fā)射器組成，發(fā)射器安裝在管道機器人上，發(fā)射器端連接障礙傳感器和速度傳感器，發(fā)射器上裝有發(fā)射模塊、數(shù)據(jù)采集電路、中央處理系統(tǒng)I、電源電路2和斷電記憶電路；主機上裝有電源電路I、中央處理系統(tǒng)2、無線接收模塊、掃描顯示電路和斷電記憶電路；主機和發(fā)射器之間進行無線通信，主機和發(fā)射器上有對碼插座，碼地址可過電纜連接進行修改或校準(zhǔn)，數(shù)據(jù)認(rèn)地址碼接收。本發(fā)明的有益效果是，使用時不需要進行拉電纜操作，操作方便，可控性強。


圖I為本發(fā)明主機系統(tǒng)電路圖 圖2為本發(fā)明主機的電源電路圖 圖3為本發(fā)明發(fā)射器系統(tǒng)電路圖
圖中，I、掃描顯示電路，2、按鍵輸入電路，3、中央處理系統(tǒng)1，4斷電記憶電路，5、無線接收模塊,6、電源電路I，7、中央處理系統(tǒng)2，8、斷電記憶電路，9、發(fā)射模塊，10、電源電路2，11、數(shù)據(jù)采集電路。
具體實施例方式—種由主機和發(fā)射器組成的管道清洗機器人無線控制系統(tǒng)。主機(圖I)上有電源電路1(6)、中央處理系統(tǒng)(3)、按鍵輸入電路(2)、無線接收模塊(5)、掃描顯示電路(I)和斷電記憶電路(4);發(fā)射器(圖3)上有發(fā)射模塊(9)、數(shù)據(jù)采集電路(11)、中央處理系統(tǒng)2 (7)、電源電路2 (10)和斷電記憶電路(8)。主機和發(fā)射器上有對碼插座，碼地址可通過電纜連接進行修改和校準(zhǔn)，主機和發(fā)射器之間進行無線通信，數(shù)據(jù)認(rèn)地址碼接收。主機電路中(圖2)，電源電路由C3、C4、C5、U5、R10組成。U5為三端穩(wěn)壓集成電路。U5 I腳為電源輸入端，和RlO —端相連，RlO另一端和電解C3正極相連至12V電源輸入端，C3負(fù)極和U5 3腳和電解C4正極及C5 —端相連，C4負(fù)極和C5另一端接地。中央處理系 統(tǒng)由詘、(1、02、￥1、1 6組成。U3為中央處理芯片EMC78P156，該芯片具有定時器中斷、外部中斷和RB電平變化中斷等功能。15腳接Cl和晶振Yl—端，16腳接C2和晶振Yl另一腳，Cl、C2另一端接地。U3 4腳和R6 —端相連，R6另一端接5V電源。按鍵輸入電路由電阻R5和按鍵SI、S2、S3、S4組成。SI的一端和S2、S3、S4、S5一端相連，另一端接U3 9腳，S2的另一端接U3 8腳，S3的另一端接U3 7腳，S4的另一端接U3 6腳，R5另一端接地。無線接收模塊采用差外差接接頭，J3為無線接收模塊插座，I腳接5V電源給無線接收模塊供5V工作電壓，2，3腳接模塊數(shù)據(jù)輸出端和U3 13腳相連，4腳接地。U3 13腳數(shù)據(jù)接收通過RB 口電平變化和定時器中斷功能來實現(xiàn)。掃描顯示電路由電阻1 1、1 2、1 3、1 4、排阻1^1、三極管01、02、03、集成電路譏、似組成。Ul集成電路74漏水64，該芯片具有串行數(shù)據(jù)入并行數(shù)據(jù)出的功能，Ul 1、2腳和U310腳相連，Ul 8腳和U3 11腳相連，Ul 9腳接Rl，Rl另一端接5V電源。Ul 3、4、5、6、10、11、12、13 分別和排阻 RPl 的 8、7、6、5、4、3、2、1 腳相連。U2 15 腳為 4、8、9、10、16、17、20 的共陽端。21腳為3、5、6、7、18、19、20腳的一共陽端，22腳為3、5、6、7、18、19、20腳的另一共陽端。1、2、11、12、13、14分別是3個獨立的發(fā)光二極管，2、12、14腳為陽極。U2 15腳和14腳及Q3集電極相連，Q3發(fā)射極接5V電源，基極接R4，R4另一端接U3 7腳；U2 21腳和12腳及Q2集電極相連，Q2發(fā)射極接5V電源，基極接R3，R3另一端接U3 8腳；U2 22腳和2腳及Ql集電極相連，Ql發(fā)射極接5V電源，基極接R2，R2另一端接U3 9腳，U2 I腳和11、13及排阻RPl 16腳相連，U2 4腳和6腳及RPl 15腳相連，U2 16腳和18腳及RPl 14腳相連，U2 17腳和7腳及RPl 13腳相連，U2 8腳和3腳及RPl 12腳相連，U2 9腳和5腳及RPl 11腳相連，U2 10腳和19腳及RPl 10腳相連，U2 20腳和RPl 9腳相連
斷電記憶電路由U4和R7組成。U4為串行IIC讀寫芯片24LC01B，該芯片具有斷電記憶功能，U4 1、2、3、4和7腳接地，8腳接5V電源，U4 5腳接J4 2腳、R7和U3 3腳。R7另一端接5V電源。U4 6腳J4 3腳和U3 2腳。J4為對碼插座，用來向發(fā)射器寫入一個和主機相同的地址碼數(shù)據(jù)以便通信時數(shù)據(jù)認(rèn)地址碼準(zhǔn)確接收。發(fā)射器電路中(圖3)，電源電路由電阻R2、R3、R4、電容C4、C5、二極管D2、D3、三極管Ql組成。J5 I腳接電池“ + ”端，2腳接電池“一”端，J5 I腳和D3負(fù)極、C4正極、C5 —端相連，J5 2腳和D4正極、C4負(fù)極、C5另一端接地。D4為快速放電管，起防雷作用。J4 I腳接充電電池/或干電池“ + ”端，2腳接充電電池/或干電池“一”端，J3為充電電池/干電池選擇跳腳，U2 13腳接J3 I腳，J3 2腳接R2 一端，R2另一端接Ql基極和R3 一端、R3另一端接J5 I腳，Ql發(fā)射極接R4 —端，R4另一端接J5 I腳，Ql集電極接J4 I腳和D2正端，對負(fù)端接J5 I腳。中央處理系統(tǒng)由C1、C2、Y1、U1、U2組成。Ul為電壓檢測芯片，I腳接J5 I腳，2腳接地，3腳接U2 4腳。U2為中央處理芯片EMC78P156，該芯片具有定時器中斷、外部中斷和RB電平變化中斷等功能。15腳接Cl和晶振Yl —端，16腳接C2和晶振Yl另一腳，Cl、C2
另一端接地。數(shù)據(jù)采集電路由電阻1 5、1 6、1 7、1 8、1 9、1 10、電容06、二極管04、05、06組成。J6接水位傳感器、J7接溫度傳感器。D4、D5、D6為快速放電管，起防雷作用。R5、R6、R7、R8、C6串聯(lián)，R5 —端接J6 I腳、D4負(fù)極和U2 17腳，D4正極接地，R5、R6公共端和J6 2腳相連、R6、R7公共端和J6 3腳相連，R7、R8公共端和J6 4腳相連，R8、C6公共端接J6 5腳、D5負(fù)極、J7 2腳、R9、RlO 一端和U2 3腳，D5正極和C6另一端接地，J7 I腳接D6負(fù)極和U2 18腳，D6正極接地，R9另一端接U2 I腳，RlO另一端接U2 2腳。數(shù)據(jù)發(fā)射模塊采用高頻發(fā)射頭，J2為發(fā)射模塊插座，I腳接地，2腳接C3正極和U27腳，U2 7給發(fā)射模塊提供電源，3腳接U2 10腳和Dl負(fù)極，Dl正極接地，Dl為快速放電 管，起防雷作用。
權(quán)利要求
1.管道清洗機器人無線控制系統(tǒng)，由主機和發(fā)射器組成，其特征是發(fā)射器安裝在管道機器人上，發(fā)射器端連接障礙傳感器和速度傳感器，發(fā)射器上裝有發(fā)射模塊、數(shù)據(jù)采集電路、中央處理系統(tǒng)I、電源電路2和斷電記憶電路；主機上裝有電源電路I、中央處理系統(tǒng)2、無線接收模塊、掃描顯示電路和斷電記憶電路。
2.如權(quán)利要求I所述的管道清洗機器人無線控制系統(tǒng)，其特征是主機和發(fā)射器之間進行無線通信，主機和發(fā)射器上有對碼插座，碼地址通過電纜連接進行修改或校準(zhǔn)，數(shù)據(jù)認(rèn)地址碼接收。
全文摘要
管道清洗機器人無線控制系統(tǒng)，本發(fā)明的目的是提供一種方便操作，能實現(xiàn)精準(zhǔn)操控的管道清洗機器人無線控制系統(tǒng)。管道清洗機器人無線控制系統(tǒng)由主機和發(fā)射器組成，發(fā)射器安裝在管道機器人上，發(fā)射器端連接有障礙傳感器和速度傳感器，發(fā)射器上有發(fā)射模塊、數(shù)據(jù)采集電路、中央處理系統(tǒng)1、電源電路2和斷電記憶電路；主機上有電源電路1、中央處理系統(tǒng)2、無線接收模塊、掃描顯示電路和斷電記憶電路；主機和發(fā)射器之間進行無線通信，主機和發(fā)射器上有對碼插座，碼地址可通過電纜連接進行修改或校準(zhǔn)，數(shù)據(jù)認(rèn)地址碼接收。
文檔編號G05D27/02GK102707749SQ20121005333
公開日2012年10月3日 申請日期2012年3月3日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月3日
發(fā)明者付麗霞, 秦曉鵬, 韓建軍 申請人:山西盛悅信息技術(shù)有限公司