力實(shí)現(xiàn)同步動(dòng)作，結(jié)構(gòu)簡單合理、連接可靠穩(wěn)固、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定可靠、制造和使用成本更低。
【附圖說明】
[0024]圖1是本實(shí)用新型機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置的立體圖；本實(shí)用新型所述的前、后是指圖1中的左上、右下，左右是指圖1中的左下、右上；
[0025]圖2是本實(shí)用新型轉(zhuǎn)移機(jī)械手A的立體圖(有軌道，前側(cè))；
[0026]圖3是本實(shí)用新型轉(zhuǎn)移機(jī)械手A的立體圖(有軌道，后側(cè))；
[0027]圖4是本實(shí)用新型轉(zhuǎn)移機(jī)械手A的立體圖(無軌道，后側(cè))；
[0028]圖5是本實(shí)用新型轉(zhuǎn)移機(jī)械手A的立體圖(有定位滑塊和定位氣缸)。
【具體實(shí)施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】做一個(gè)詳細(xì)的說明。
[0030]實(shí)施例1:
[0031]如圖1所示的一種機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置，包括第一弧形軌道2、第二弧形軌道3和兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手Al，第一弧形軌道2和第二弧形軌道3呈上下對應(yīng)固定設(shè)置在機(jī)架上，兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手Al沿第一弧形軌道2和第二弧形軌道3滑動(dòng)，如圖3、圖4所示，所述轉(zhuǎn)移機(jī)械手Al的機(jī)械手座101上分別通過軸承113安裝有至少兩個(gè)水平轉(zhuǎn)動(dòng)件110，水平轉(zhuǎn)動(dòng)件110上分別通過軸承安裝有上導(dǎo)輪111和下導(dǎo)輪112，下導(dǎo)輪112沿第一弧形軌道2下面滑動(dòng)，上導(dǎo)輪111沿第二弧形軌道3的上面滑動(dòng)，從而上導(dǎo)輪111和下導(dǎo)輪112形成豎直夾持第一弧形軌道2和第二弧形軌道3，轉(zhuǎn)移機(jī)械手Al的機(jī)械手座101通過連接桿AS與其相鄰的左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4連接同時(shí)運(yùn)動(dòng)。
[0032]本實(shí)施例中，所述上導(dǎo)輪111和下導(dǎo)輪112均為U型或V型凹槽導(dǎo)輪。
[0033]如圖1所示，所述左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)包括沿直線軌道滑動(dòng)的多個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4，同一左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中的左右相鄰的兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4通過連接桿7活動(dòng)連接并同步移動(dòng)，機(jī)架前后兩側(cè)的兩個(gè)左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4由安裝在機(jī)架上的同一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，該電機(jī)與安裝在機(jī)架上的中心齒輪6傳動(dòng)連接，中心齒輪6與其前后兩側(cè)的直齒條5嚙合傳動(dòng)，前后兩側(cè)的直齒條5分別與其同側(cè)的左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4固定連接。所述轉(zhuǎn)移機(jī)械手Al的機(jī)械手座101通過連接桿AS與固定在直齒條5上的滑動(dòng)拖板活動(dòng)連接(活動(dòng)關(guān)節(jié)連接)并同時(shí)運(yùn)動(dòng)。
[0034]如圖2、圖3、圖4所示，所述轉(zhuǎn)移機(jī)械手Al包括機(jī)械手座101，機(jī)械手座101上設(shè)置有第一滑動(dòng)架105和第二滑動(dòng)架104，第一滑動(dòng)架105與機(jī)械手座101滑動(dòng)連接并由其驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)上下滑動(dòng)，第二滑動(dòng)架104與第一滑動(dòng)架105滑動(dòng)連接并由氣缸B106驅(qū)動(dòng)上下滑動(dòng)，第一滑動(dòng)架105下部設(shè)置一水平軸107，水平軸107的左右兩端各設(shè)置一個(gè)機(jī)械夾手:該機(jī)械夾手包括對稱設(shè)置的兩個(gè)夾爪108、109和兩個(gè)連接臂，兩個(gè)夾爪108、109的中間部位均套設(shè)在水平軸107上從而實(shí)現(xiàn)鉸接，兩個(gè)夾爪108、109的下端為夾持端，兩個(gè)夾爪108,109的上端分別與各自的連接臂的下端鉸接，兩個(gè)連接臂的上端均與第二滑動(dòng)架104鉸接，所述連接臂與夾爪108、109的鉸接軸、連接臂與第二滑動(dòng)架104的鉸接軸均與水平軸107平行。所述兩個(gè)連接臂的上端與第二滑動(dòng)架104通過同一鉸接軸鉸接。所述第一滑動(dòng)架105的上部和下部通過兩根導(dǎo)柱103固定連接，導(dǎo)柱103上滑動(dòng)套設(shè)有第一導(dǎo)套和第二導(dǎo)套，第一導(dǎo)套與機(jī)械手座101固定連接，第二導(dǎo)套與第二滑動(dòng)架104固定連接。所述第一滑動(dòng)架105的驅(qū)動(dòng)裝置為固定在機(jī)械手座101上的氣缸A102，氣缸A102的移動(dòng)端與第一滑動(dòng)架105固定連接。
[0035]所述轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4與轉(zhuǎn)移機(jī)械手Al結(jié)構(gòu)相同。為了減少驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源，將同一左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4的第一滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行改進(jìn)，即所述第一滑動(dòng)架的上部和下部之間固定設(shè)置有上下延伸的齒條，該齒條與機(jī)械手座上的水平齒輪軸嚙合，水平齒輪軸的兩端連接活動(dòng)關(guān)節(jié)，左右相鄰的兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4的水平齒輪軸通過活動(dòng)關(guān)節(jié)和傳動(dòng)桿活動(dòng)連接并同步轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣多個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4的升降動(dòng)作可以由一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，例如在其中一個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4的第一滑動(dòng)架的上部安裝一個(gè)氣缸，氣缸的活塞桿與其機(jī)械手座I連接，該轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4的第一滑動(dòng)架在氣缸的驅(qū)動(dòng)下上下移動(dòng)，其他轉(zhuǎn)移機(jī)械手經(jīng)由齒條、水平齒輪軸、活動(dòng)關(guān)節(jié)和傳動(dòng)桿連接并同步轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0036]與上述轉(zhuǎn)移機(jī)械手Al、B4對應(yīng)的夾具，在背部設(shè)有與上述機(jī)械夾手對應(yīng)的兩個(gè)把手。
[0037]如圖1所示，在機(jī)架軌道上設(shè)置前后兩組左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)，這兩組左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)反向移動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)減速后，再通過中心齒輪6與固定在兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手上的直齒條5嚙合傳動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)前后的兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4左右移動(dòng)，同側(cè)的轉(zhuǎn)移機(jī)械手B4經(jīng)由連接桿7連接同步移動(dòng)，兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手Al分別與前后兩個(gè)直齒條5連接。
[0038]如圖1、圖5所示，所述機(jī)架上安裝有定位滑塊902和定位氣缸901，定位氣缸901驅(qū)動(dòng)定位滑塊902與轉(zhuǎn)移機(jī)械手Al的機(jī)械手座101上的定位結(jié)構(gòu)114楔合定位。定位滑塊902和定位結(jié)構(gòu)114通過楔形或具有導(dǎo)向斜面的插槽和插塊配合定位。
[0039]一種水晶坯件自動(dòng)磨拋系統(tǒng)，包括如上所述的機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置，包括第一弧形軌道(2)、第二弧形軌道(3)和兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手A(I)，第一弧形軌道(2)和第二弧形軌道(3)呈上下對應(yīng)固定設(shè)置在機(jī)架上，兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手A(I)沿第一弧形軌道(2)和第二弧形軌道(3)滑動(dòng)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移機(jī)械手A(I)的機(jī)械手座(101)上分別通過軸承(113)安裝有至少兩個(gè)水平轉(zhuǎn)動(dòng)件(110)，水平轉(zhuǎn)動(dòng)件(110)上分別通過軸承安裝有上導(dǎo)輪(111)和下導(dǎo)輪(112)，下導(dǎo)輪(112)沿第一弧形軌道(2)下面滑動(dòng)，上導(dǎo)輪(111)沿第二弧形軌道(3)的上面滑動(dòng)，從而上導(dǎo)輪(111)和下導(dǎo)輪(112)形成豎直夾持第一弧形軌道(2)和第二弧形軌道(3)，轉(zhuǎn)移機(jī)械手A (I)的機(jī)械手座(101)通過連接桿A(S)與其相鄰的左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)移機(jī)械手B(4)連接同時(shí)運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，所述上導(dǎo)輪(111)和下導(dǎo)輪(112)均為U型或V型凹槽導(dǎo)輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移機(jī)械手A(I)與轉(zhuǎn)移機(jī)械手B (4)結(jié)構(gòu)相同。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，所述左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)包括沿直線軌道滑動(dòng)的多個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手B (4)，同一左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中的左右相鄰的兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手B(4)通過連接桿(7)活動(dòng)連接并同步移動(dòng)，機(jī)架前后兩側(cè)的兩個(gè)左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)移機(jī)械手B(4)由安裝在機(jī)架上的同一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，該電機(jī)與安裝在機(jī)架上的中心齒輪(6)傳動(dòng)連接，中心齒輪(6)與其前后兩側(cè)的直齒條(5)嚙合傳動(dòng)，前后兩側(cè)的直齒條(5)分別與其同側(cè)的左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)移機(jī)械手B(4)固定連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移機(jī)械手A(I)的機(jī)械手座(101)通過連接桿A(S)與固定在直齒條(5)上的滑動(dòng)拖板活動(dòng)連接并同時(shí)運(yùn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)移機(jī)械手A(I)包括機(jī)械手座(101)，機(jī)械手座(101)上設(shè)置有第一滑動(dòng)架(105)和第二滑動(dòng)架(104)，第一滑動(dòng)架(105)與機(jī)械手座(101)滑動(dòng)連接并由其驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)上下滑動(dòng)，第二滑動(dòng)架(104)與第一滑動(dòng)架(105)滑動(dòng)連接并由氣缸B(106)驅(qū)動(dòng)上下滑動(dòng)，第一滑動(dòng)架(105)下部設(shè)置一水平軸(107)，水平軸(107)的左右兩端各設(shè)置一個(gè)機(jī)械夾手:該機(jī)械夾手包括對稱設(shè)置的兩個(gè)夾爪(108、109)和兩個(gè)連接臂，兩個(gè)夾爪(108、109)的中間部位均套設(shè)在水平軸(107)上從而實(shí)現(xiàn)鉸接，兩個(gè)夾爪(108、109)的下端為夾持端，兩個(gè)夾爪(108、109)的上端分別與各自的連接臂的下端鉸接，兩個(gè)連接臂的上端均與第二滑動(dòng)架(104)鉸接，所述連接臂與夾爪(108、109)的鉸接軸、連接臂與第二滑動(dòng)架(104)的鉸接軸均與水平軸(107)平行。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，所述第一滑動(dòng)架(105)的上部和下部通過兩根導(dǎo)柱(103)固定連接，導(dǎo)柱(103)上滑動(dòng)套設(shè)有第一導(dǎo)套和第二導(dǎo)套，第一導(dǎo)套與機(jī)械手座(101)固定連接，第二導(dǎo)套與第二滑動(dòng)架(104)固定連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，所述第一滑動(dòng)架(105)的驅(qū)動(dòng)裝置為固定在機(jī)械手座(101)上的氣缸A(102)，氣缸A(102)的移動(dòng)端與第一滑動(dòng)架(105)固定連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置，其特征在于，所述機(jī)架上安裝有定位滑塊(902)和定位氣缸(901)，定位氣缸(901)驅(qū)動(dòng)定位滑塊(902)與轉(zhuǎn)移機(jī)械手A(I)的機(jī)械手座(101)上的定位結(jié)構(gòu)(114)楔合定位。
10.—種水晶坯件自動(dòng)磨拋系統(tǒng)，包括如權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手式轉(zhuǎn)移目.0
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了水晶坯件自動(dòng)磨拋系統(tǒng)及其機(jī)械手式轉(zhuǎn)移裝置，包括第一弧形軌道、第二弧形軌道和兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手A，第一弧形軌道和第二弧形軌道呈上下對應(yīng)固定設(shè)置在機(jī)架上，兩個(gè)轉(zhuǎn)移機(jī)械手A沿第一弧形軌道和第二弧形軌道滑動(dòng)，所述轉(zhuǎn)移機(jī)械手A的機(jī)械手座上分別通過軸承安裝有至少兩個(gè)水平轉(zhuǎn)動(dòng)件，水平轉(zhuǎn)動(dòng)件上分別通過軸承安裝有上導(dǎo)輪和下導(dǎo)輪，下導(dǎo)輪沿第一弧形軌道下面滑動(dòng)，上導(dǎo)輪沿第二弧形軌道的上面滑動(dòng)，從而上導(dǎo)輪和下導(dǎo)輪形成豎直夾持第一弧形軌道和第二弧形軌道，轉(zhuǎn)移機(jī)械手A的機(jī)械手座通過連接桿A與其相鄰的左右轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)移機(jī)械手B連接同時(shí)運(yùn)動(dòng)。本技術(shù)方案結(jié)構(gòu)更加簡單合理、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定可靠、制造和使用成本更低。
【IPC分類】B24B41-00
【公開號】CN204546254
【申請?zhí)枴緾N201520004518
【發(fā)明人】王雪萍
【申請人】虞雅仙
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年1月5日