技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及機(jī)器人加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說涉及一種油缸式磨輥安裝拆卸用機(jī)器人。

背景技術(shù)：
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現(xiàn)有的小型加工摩擦進(jìn)行小直徑輥體磨削時(shí)，一般需要人工將其安裝，人工需要用手抬起輥體，而輥體一般較重，非常麻煩，而且容易使輥體磕碰，影響使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種油缸式磨輥安裝拆卸用機(jī)器人，它可以自動(dòng)夾持輥體，進(jìn)行安裝和拆卸，非常方便。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明解決所述技術(shù)問題的方案是：

一種油缸式磨輥安裝拆卸用機(jī)器人，包括機(jī)器人底座，所述機(jī)器人底座的頂板的底面中部固定有提升油缸，提升油缸的推桿穿過機(jī)器人底座的頂板并固定有主連接板，主連接板的頂面固定有主旋轉(zhuǎn)架，主旋轉(zhuǎn)架的頂板的中部底面固定有旋轉(zhuǎn)油缸，旋轉(zhuǎn)油缸的推桿穿過主旋轉(zhuǎn)架的頂板并固定有旋轉(zhuǎn)臂，旋轉(zhuǎn)臂的端部頂面固定有上調(diào)節(jié)支架，抓取提升板處于旋轉(zhuǎn)臂的正下方，抓取提升板的頂面固定有豎直螺套，豎直螺套伸出旋轉(zhuǎn)臂上成型有的第一通孔，抓取提升板的頂面固定有導(dǎo)向套筒，導(dǎo)向套筒伸出旋轉(zhuǎn)臂上成型有的第二通孔，上調(diào)節(jié)支架的頂板上固定有伸縮電機(jī)，伸縮電機(jī)的輸出軸穿過上調(diào)節(jié)支架的頂板并螺接在豎直螺套中，上調(diào)節(jié)支架的頂板的底面固定有導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿插套在導(dǎo)向套筒中；

所述抓取提升板的底面前部固定有豎直推動(dòng)支撐板，豎直推動(dòng)支撐板的后壁面上固定有推動(dòng)油缸，推動(dòng)油缸的推桿穿過豎直推動(dòng)支撐板并固定有下連接塊，下連接塊的頂面固定有抓取延伸板的后部底面，抓取延伸板的端部底面固定有條形塊，條形塊的底面兩側(cè)均固定有抓取機(jī)構(gòu)。

所述抓取機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)支撐板，兩個(gè)支撐板的上部分別固定在條形塊的后壁面和前壁面上，兩個(gè)支撐板的外壁面上均固定有夾持油缸，夾持油缸的推桿穿過后支撐板并固定有夾持板，兩個(gè)夾持板相對應(yīng)。

所述兩個(gè)夾持板的相對壁面上均成型有相對應(yīng)的環(huán)形凹槽，環(huán)形凹槽的內(nèi)側(cè)壁上均固定有彈性防滑層。

所述夾持板的外壁面上固定有橫向?qū)U，橫向?qū)U伸出對應(yīng)的支撐板。

所述第一通孔和第二通孔的內(nèi)側(cè)壁上固定有自潤滑層，自潤滑層壓靠在對應(yīng)的導(dǎo)向套筒或豎直螺套的外側(cè)壁上。

所述主連接板的底面固定有多個(gè)豎直定位桿，豎直定位桿穿過機(jī)器人底座的頂板上具有的豎直通孔。

所述豎直通孔中插套有導(dǎo)向套，導(dǎo)向套的外側(cè)壁固定在豎直通孔的內(nèi)側(cè)壁上，豎直定位桿插套在導(dǎo)向套中。

所述機(jī)器人底座的頂板的底面固定有多個(gè)定位套，定位套與豎直通孔相對應(yīng)，豎直定位桿的下部伸出定位套。

所述抓取延伸板的頂面固定有自潤滑導(dǎo)向塊，抓取提升板的前端面固定有支撐導(dǎo)向桿，支撐導(dǎo)向桿插套在自潤滑導(dǎo)向塊的中部具有的橫向貫穿孔中。

本發(fā)明的突出效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比，它可以自動(dòng)夾持輥體，進(jìn)行安裝和拆卸，非常方便。

附圖說明：

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的抓取機(jī)構(gòu)處的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式：

實(shí)施例，見如圖1至圖2所示，一種油缸式磨輥安裝拆卸用機(jī)器人，包括機(jī)器人底座10，所述機(jī)器人底座10的頂板的底面中部固定有提升油缸11，提升油缸11的推桿穿過機(jī)器人底座10的頂板并固定有主連接板30，主連接板30的頂面固定有主旋轉(zhuǎn)架31，主旋轉(zhuǎn)架31的頂板的中部底面固定有旋轉(zhuǎn)油缸32，旋轉(zhuǎn)油缸32的推桿穿過主旋轉(zhuǎn)架31的頂板并固定有旋轉(zhuǎn)臂12，旋轉(zhuǎn)臂12的端部頂面固定有上調(diào)節(jié)支架13，抓取提升板14處于旋轉(zhuǎn)臂12的正下方，抓取提升板14的頂面固定有豎直螺套141，豎直螺套141伸出旋轉(zhuǎn)臂12上成型有的第一通孔121，抓取提升板14的頂面固定有導(dǎo)向套筒142，導(dǎo)向套筒142伸出旋轉(zhuǎn)臂12上成型有的第二通孔122，上調(diào)節(jié)支架13的頂板上固定有伸縮電機(jī)131，伸縮電機(jī)131的輸出軸穿過上調(diào)節(jié)支架13的頂板并螺接在豎直螺套141中，上調(diào)節(jié)支架13的頂板的底面固定有導(dǎo)向桿132，導(dǎo)向桿132插套在導(dǎo)向套筒142中；

所述抓取提升板14的底面前部固定有豎直推動(dòng)支撐板40，豎直推動(dòng)支撐板40的后壁面上固定有推動(dòng)油缸41，推動(dòng)油缸41的推桿穿過豎直推動(dòng)支撐板40并固定有下連接塊42，下連接塊42的頂面固定有抓取延伸板15的后部底面，抓取延伸板15的端部底面固定有條形塊16，條形塊16的底面兩側(cè)均固定有抓取機(jī)構(gòu)20。

進(jìn)一步的說，所述抓取機(jī)構(gòu)20包括兩個(gè)支撐板21，兩個(gè)支撐板21的上部分別固定在條形塊16的后壁面和前壁面上，兩個(gè)支撐板21的外壁面上均固定有夾持油缸23，夾持油缸23的推桿穿過后支撐板21并固定有夾持板24，兩個(gè)夾持板24相對應(yīng)。

進(jìn)一步的說，所述兩個(gè)夾持板24的相對壁面上均成型有相對應(yīng)的環(huán)形凹槽26，環(huán)形凹槽26的內(nèi)側(cè)壁上均固定有彈性防滑層27。

進(jìn)一步的說，所述夾持板24的外壁面上固定有橫向?qū)U241，橫向?qū)U241伸出對應(yīng)的支撐板21。

進(jìn)一步的說，所述第一通孔121和第二通孔122的內(nèi)側(cè)壁上固定有自潤滑層123，自潤滑層123壓靠在對應(yīng)的導(dǎo)向套筒142或豎直螺套141的外側(cè)壁上。

進(jìn)一步的說，所述主連接板30的底面固定有多個(gè)豎直定位桿33，豎直定位桿33穿過機(jī)器人底座10的頂板上具有的豎直通孔101。

進(jìn)一步的說，所述豎直通孔101中插套有導(dǎo)向套102，導(dǎo)向套102的外側(cè)壁固定在豎直通孔101的內(nèi)側(cè)壁上，豎直定位桿33插套在導(dǎo)向套102中。

進(jìn)一步的說，所述機(jī)器人底座10的頂板的底面固定有多個(gè)定位套103，定位套103與豎直通孔101相對應(yīng)，豎直定位桿33的下部伸出定位套103。

進(jìn)一步的說，所述抓取延伸板15的頂面固定有自潤滑導(dǎo)向塊151，抓取提升板14的前端面固定有支撐導(dǎo)向桿143，支撐導(dǎo)向桿143插套在自潤滑導(dǎo)向塊151的中部具有的橫向貫穿孔中。

工作原理：抓取機(jī)構(gòu)20處于待加工輥體處，使得待加工輥體處于兩個(gè)抓取機(jī)構(gòu)20的兩個(gè)夾持板24之間，通過夾持油缸23的推桿推動(dòng)，將待加工輥體的端部夾持在對應(yīng)的兩個(gè)夾持板25之間，然后，提升油缸11的推桿推動(dòng)，將待加工輥體提升，然后，旋轉(zhuǎn)油缸32的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)180°，使得待加工輥體處于磨床安裝處的前方，然后，推動(dòng)油缸41的推桿推動(dòng)，使得待加工輥體處于磨床安裝處，通過伸縮電機(jī)131運(yùn)行，將待加工輥體下降并處于兩個(gè)安裝座處，通過人工操作，將兩個(gè)安裝座(一個(gè)是主機(jī)座，另一個(gè)是尾座)的頂針插入帶加工輥體的兩端頂針孔中，實(shí)現(xiàn)定位，然后，夾持油缸23的推桿回縮，使得兩個(gè)夾持塊24分開，然后，伸縮電機(jī)131運(yùn)行，將抓取機(jī)構(gòu)20提升，完成安裝，然后，一切還原，而拆卸時(shí)與安裝正好相反，不再詳述，其安裝拆卸方便，效果好。

最后，以上實(shí)施方式僅用于說明本發(fā)明，而并非對本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護(hù)范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種油缸式磨輥安裝拆卸用機(jī)器人，包括機(jī)器人底座，所述機(jī)器人底座的頂板的底面中部固定有提升油缸，提升油缸的推桿穿過機(jī)器人底座的頂板并固定有主連接板，主連接板的頂面固定有主旋轉(zhuǎn)架，主旋轉(zhuǎn)架的頂板的中部底面固定有旋轉(zhuǎn)油缸，旋轉(zhuǎn)油缸的推桿穿過主旋轉(zhuǎn)架的頂板并固定有旋轉(zhuǎn)臂，旋轉(zhuǎn)臂的端部頂面固定有上調(diào)節(jié)支架，抓取提升板處于旋轉(zhuǎn)臂的正下方，抓取提升板的頂面固定有豎直螺套，豎直螺套伸出旋轉(zhuǎn)臂上成型有的第一通孔，抓取提升板的頂面固定有導(dǎo)向套筒，導(dǎo)向套筒伸出旋轉(zhuǎn)臂上成型有的第二通孔，上調(diào)節(jié)支架的頂板上固定有伸縮電機(jī)。本發(fā)明可以自動(dòng)夾持輥體，進(jìn)行安裝和拆卸，非常方便。

技術(shù)研發(fā)人員：趙志豪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東莞市聯(lián)洲知識(shí)產(chǎn)權(quán)運(yùn)營管理有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.27
技術(shù)公布日：2017.10.13