本發(fā)明涉及稀土磁粉粉末加工設備，尤其涉及一種用于磁粉成型壓機的伺服式取料裝置。

背景技術：

近年來，各類稀土銣鐵錋粉末在特定的磁場中壓制、燒結、切片、碾磨產(chǎn)生晶狀稀土合金環(huán)型異向磁鐵，被大量用于電機領域的電動機、電聲行業(yè)的揚聲器和其他電氣領域的裝置等。目前磁性材料行業(yè)為提高壓制生產(chǎn)效率，一般對小型的工件在壓制中盡可能實行一模多出的方法，即一個壓制模具內布置二個以上的工件成型腔體，一次壓制出n個(模腔數(shù))個工件，效率提高n倍；但是存在的問題是：雖然磁鐵坯料的壓制效率得到了提高，但在取料環(huán)節(jié)，現(xiàn)有技術中仍采用純粹的人工取料方式或者通過人工將磁鐵坯料轉移到輸送帶上再進入下一個環(huán)節(jié)，由此難免制約了磁鐵坯料的生產(chǎn)效率。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對上述現(xiàn)有技術中的不足，提供一種用于磁粉成型壓機的伺服式取料裝置，通過在全封閉且無氧充氮的的箱體內設置一次取料機械手、吸塵機構、二次取料機械手、墨盒排序機構、墨盒輸送機構及墨盒輸出機構，從磁粉成型壓機中將壓制成型的磁鐵坯料取出，并進行除塵處理，再將經(jīng)過除塵處理的磁鐵坯料放到墨盒中，最后將載滿磁鐵坯料的墨盒輸送至輸送通道中，以實現(xiàn)對磁粉成型壓機所壓制的磁鐵坯料進行全自動取料的目的。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用如下技術方案：

一種用于磁粉成型壓機的伺服式取料裝置，它包括全封閉且無氧充氮的箱體，該箱體內設有一次取料機械手、吸塵機構、二次取料機械手、墨盒排序機構、墨盒輸送機構及墨盒輸出機構；所述箱體設有壓機銜接窗口和輸送通道隔離門，該壓機銜接窗口與所述磁粉成型壓機密封連接；所述一次取料機械手用于進入設定位置吸取壓制完工的料胚工件，并將前述料胚工件放置于吸塵機構上；由吸塵機構對該料胚工件作除塵處理，并轉換調整料胚工件的存放方向；所述墨盒排序機構用于按節(jié)拍程序送出空墨盒，并由墨盒輸送機構把空墨盒傳送至指定位置；所述二次取料碼放機械手用于將吸塵機構處理后的取料胚工件取放至到達指定位置后的空墨盒中，再由墨盒輸出機構將滿載的墨盒從輸送通道隔離門推出。

進一步地，所述箱體由第一箱體和第二箱體構成，所述一次取料機械手與吸塵機構設于第一箱體內，所述二次取料機械手、墨盒排序機構、墨盒輸送機構及墨盒輸出機構設于第二箱體內；所述第一箱體和第二箱體通過取料通道相連，且所述第二箱體設有用于密封前述取料通道的取料通道隔門。

進一步地，所述一次取料機械手包括第一真空吸盤、吸盤連接板、吸盤氣缸、雙軸氣缸固定板、滑動連板、機械手二段氣缸、氣缸連接板、機械手一段氣缸、尾端固定板、一次取料固定架、限位塊氣缸及限位塊；所述第一真空吸盤安裝在吸盤連接板上，該吸盤連接板位于吸盤氣缸的下方并與該吸盤氣缸的活塞桿相連，所述吸盤氣缸上裝有一對平行于其行程方向的吸盤氣缸限位傳感器；該吸盤氣缸豎直固定于雙軸氣缸固定板上，并通過該雙軸氣缸固定板與滑動連板相連，該滑動連板位于機械手二段氣缸的右側并與該機械手二段氣缸的活塞桿相連，該機械手二段氣缸的缸體水平固定在位于其右側的氣缸連接板上；所述機械手一段氣缸上裝有一對平行于其行程方向的機械手一段氣缸限位傳感器，該機械手一段氣缸的活塞桿與位于其右側的氣缸連接板相連，其尾端與豎直設于箱體內的尾端固定板相連，前端通過固定板安裝在一次取料固定架上；所述一次取料固定架豎直焊接于箱體的頂部，該一次取料固定架的中間安裝有限位板支架，并通過該限位板支架與豎直設置的限位塊氣缸相連，該限位塊氣缸上裝有一對平行于其行程方向的限位塊氣缸限位傳感器；所述限位塊位于限位塊氣缸的下方并與限位塊氣缸的活塞桿相連。

進一步地，所述吸盤連接板由相互嚙合并通過螺栓鎖緊的第一齒條板與第二齒條板構成，該第一齒條板的上端與吸盤氣缸的活塞桿相連，該第二齒條板的下端與第一真空吸盤相連，以便在不打開箱體的情況下可以對該吸盤連接板下端的第一真空吸盤的高度進行調節(jié)。

進一步地，所述吸塵機構包括工件托盤、回轉氣缸、工件架、吸塵器、導塵板、固定架及吸塵氣缸；所述工件托盤安裝在回轉氣缸上，以便根據(jù)需要變換磁鐵坯料被夾取時的角度；該回轉氣缸豎直固定在工件架上；所述吸塵器與導塵板安裝在固定架的上端，該固定架的下端與吸塵氣缸的活塞桿相連，所述吸塵氣缸豎直固定在箱體的底部，該吸塵氣缸上裝有一對平行于其行程方向的吸塵氣缸限位傳感器。

進一步地，所述二次取料機械手包括第二真空吸盤、吸盤連接板、吸盤氣缸、氣缸連接板、滑動連板、機械手氣缸、機械手氣缸連接板、同步帶連接塊、同步帶機構、變速機、伺服電機、安裝架及二個同步帶滑動塊；所述第二真空吸盤安裝在吸盤連接板上，該吸盤連接板位于吸盤氣缸的下方并與該吸盤氣缸的活塞桿相連；該吸盤氣缸上裝有一對平行于行程方向的吸盤氣缸限位傳感器，并豎直固定在氣缸連接板的外側；該氣缸連接板的內側與滑動連板相連，該滑動連板位于機械手氣缸的右側并與該機械手氣缸的活塞桿相連，該機械手氣缸通過機械手氣缸連接板固定于同步帶連接塊的下方，該同步帶連接塊通過所述的二個同步帶滑動塊與同步帶機構相連；該同步帶機構上設有三個平行于其行程方向的同步帶機構限位傳感器，所述變速機和伺服電機串聯(lián)安裝于同步帶機構的尾端，該同步帶機構固定在安裝架的下方，該安裝架的上端固定在箱體的頂部。

進一步地，所述墨盒排序機構包括墨盒箱體、墨盒架導軌、阻擋氣缸、墨盒氣缸、推送板及導向桿；所述墨盒箱體的左右兩側分別裝有通道密封門和墨盒艙門，內部設有墨盒架；所述墨盒架導軌豎直設置于墨盒箱體內并與墨盒架滑動連接；該墨盒架的一邊安裝了一根定位桿，定位桿上開有等距的定位槽，并通過阻擋氣缸給墨盒架定位；該墨盒架具有多層用于放置墨盒的墨盒位，所述墨盒架氣缸豎直設于墨盒架的下端，用于驅動墨盒架沿墨盒架導軌上下滑動；所述墨盒氣缸位于墨盒艙門的上方并與通道密封門對應設置；該墨盒氣缸的活塞桿與推送板相連，用于將墨盒推出墨盒箱體；所述導向桿平行設置于墨盒氣缸的一側，其一端與推送板固定連接，另一端滑動伸出墨盒箱體，用以保證推送板在被墨盒氣缸推動過程中發(fā)生旋轉。

進一步地，所述墨盒架兩側各有2根墨盒架導軌，每根墨盒架導軌分別依靠2個滑塊與墨盒架連接。

進一步地，所述墨盒架具有6層用于放置墨盒的墨盒位。

進一步地，所述墨盒輸送機構包括帶滾珠托盤、同步帶連接板、滑動塊、墨盒輸送導軌、夾緊塊、夾緊氣缸、墨盒輸送同步帶機構及用于驅動前述墨盒輸送同步帶機構的墨盒輸送伺服電機；所述帶滾珠托盤固定在同步帶連接板上，該同步帶連接板通過所述的滑動塊與墨盒輸送導軌滑動連接；所述滾珠托盤上開有腰孔，所述夾緊塊下端具有凸軸，該凸軸的一端插在前述腰孔中，另一端相連與所述夾緊氣缸相連，該夾緊氣缸固定在同步帶連接板上。

進一步地，所述同步帶連接板通過4個滑動塊與墨盒輸送導軌滑動連接。

進一步地，所述墨盒輸出機構包括推送支架、無桿氣缸、墨盒輸出墨盒輸出導軌、推桿連接板及墨盒輸出推送板；所述推送支架安裝于箱體的內壁,該推送支架的兩端設有氣缸安裝板，并通過該氣缸安裝板與位于其下方的無桿氣缸相連；所述墨盒輸出導軌的首尾兩端固定在氣缸安裝板的下部,且與無桿氣缸平行設置；該無桿氣缸具有活動滑塊，該活動滑塊可在墨盒輸出導軌上滑行；所述推桿連接板設于前述活動滑塊的下端,該推桿連接板的下端與推桿的后端固定連接；該推桿平行于墨盒輸出導軌，其前端與墨盒輸出推送板相連，該墨盒輸出推送板用于將墨盒從輸送通道隔離門推出。

本發(fā)明提出的用于磁粉成型壓機的伺服式取料裝置具有以下優(yōu)點：

1、本發(fā)明中一次取料機械手與二次取料機械手均通過真空吸盤吸取磁鐵坯料，而不是采用氣爪等機械機構，有利于提高抓取磁鐵坯料的安全性，也避免了在抓取工件時造成工件破損。

2、本發(fā)明中一次取料機械手采用二段式氣缸，而不使用同步帶結構，縮短了機械手取料時單次位移的距離，而且減少了機構整體占用的空間，另外氣缸式機構可以降低維護成本，使故障發(fā)生率大大下降。

3、本發(fā)明中吸盤連接板為齒狀機構，可以使工作人員通過手套圈，在不打開箱體的情況下對該吸盤連接板下端的第一真空吸盤的高度進行調節(jié)，這樣可以使整個裝置始終處于密封狀態(tài)，而且調節(jié)方便。

4、本發(fā)明中吸塵裝置的線圈與電網(wǎng)隔離，需求電壓低，大大提高了安全性。

5、本發(fā)明中二次取料機械手采用氣缸與同步帶組合機構，而不單用同步帶結構，可以縮短機械手取料時單次位移的距離，而且可以減少機構整體占用的空間，另外，由于采用氣缸式機構，維護成本低，故障發(fā)生率也將大大下降。

總而言之，本發(fā)明所提出的用于磁粉成型壓機的伺服式取料裝置通過在全封閉的箱體內設置一次取料機械手、吸塵機構、二次取料機械手、墨盒排序機構、墨盒輸送機構及墨盒輸出機構，將壓制成型的磁鐵坯料從磁粉成型壓機中取出，并進行除塵處理，再將經(jīng)過除塵處理的磁鐵坯料放到墨盒中，最后將載滿磁鐵坯料的墨盒輸送至輸送通道中，可以實現(xiàn)對磁粉成型壓機所壓制的磁鐵坯料進行全自動取料的目的。

附圖說明

圖1是本發(fā)明用于磁粉成型壓機的伺服式取料裝置的平面結構示意圖。

圖2是本發(fā)明中二次取料機構的B向視圖。

圖3是本發(fā)明中二次取料機構的局部背向視圖。

圖4是本發(fā)明中一次取料機構的A向視圖。

圖5是本發(fā)明中吸盤連接板處的放大示意圖。

圖6本發(fā)明中二次取料機械手的結構示意圖。

圖7是本發(fā)明中墨盒排序機構的主視圖。

圖8是本發(fā)明中墨盒排序機構的俯視視圖。

圖9是本發(fā)明中墨盒輸送機構的主視圖。

圖10是本發(fā)明中墨盒輸送機構的俯視圖。

圖11是本發(fā)明中墨盒輸出機構的結構示意圖。

圖12是本發(fā)明中氣缸安裝板、推桿及墨盒輸出推送板的連接示意圖

圖中:1-一次取料機械手，2-吸塵機構，3-二次取料機械手，4-二次取料輸送機構，5-墨盒輸送機構，6-墨盒輸出機構；

101-箱體,102一次取料固定架,103-限位塊氣缸,104-限位板支架,105-限位塊,106-氣缸連接板,107-吸盤氣缸,108-滑動連板,109-雙軸氣缸固定板,110-吸盤連接板,111-第一真空吸盤,112-機械手一段氣缸,113-機械手二段氣缸,114-尾端固定板，115-壓機銜接窗口，120-機械手一段氣缸限位傳感器,121-限位塊氣缸限位傳感器,122-吸盤氣缸限位傳感器；

201-工作托盤,202-回轉氣缸,203-吸塵器,204-導塵板,205-工件架,206-固定架,207-吸塵氣缸,220-吸塵氣缸限位傳感器。

301-安裝架,302-同步帶機構,303-同步帶連接塊,304-機械手氣缸連接板,305-滑動連板,306-氣缸連接板,307-吸盤連接板,308-第二真空吸盤,309-吸盤氣缸,310-機械手氣缸,311-同步帶滑動塊,312-變速機,313-伺服電機,314-取料通道隔門,321-吸盤氣缸限位傳感器,320-同步帶機構限位傳感器；

401-通道密封門，402-墨盒架導軌，403-阻擋氣缸，404-推送板，405-定位桿，406-墨盒艙門，407-墨盒架，408-墨盒，409-墨盒箱體，410-墨盒架氣缸，411-導向桿，412-墨盒氣缸；

501-夾緊塊，502-帶滾珠托盤，503-同步帶連接板，504-導軌，505-夾緊氣缸，506-滑動塊，507-墨盒輸送同步帶機構，508-墨盒輸送伺服電機；

601-推送支架，602-無桿氣缸，603-活動滑塊，604-氣缸安裝板，605-推桿連接板，606-推桿，607-墨盒輸出導軌，608-墨盒輸出推送板；609-輸送通道隔離門。

具體實施方式

下面結合附圖詳細說明本發(fā)明的優(yōu)選實施例。

請參閱圖1，本發(fā)明公開了一種用于磁粉成型壓機的伺服式取料裝置，其特征在于：包括全封閉且無氧充氮的箱體101，該箱體101內設有一次取料機械手1、吸塵機構2、二次取料機械手3、墨盒排序機構4、墨盒輸送機構5及墨盒輸出機構6；所述箱體101設有壓機銜接窗口115和輸送通道隔離門609，該壓機銜接窗口115與所述磁粉成型壓機密封連接；所述一次取料機械手1用于進入設定位置吸取壓制完工的料胚工件，并將前述料胚工件放置于吸塵機構2上；由吸塵機構2對該料胚工件作除塵處理，并轉換調整料胚工件的存放方向；所述墨盒排序機構4用于按節(jié)拍程序送出空墨盒，并由墨盒輸送機構5把空墨盒傳送至指定位置；所述二次取料碼放機械手3用于將吸塵機構2處理后的取料胚工件取放至到達指定位置后的空墨盒中，再由墨盒輸出機構6將滿載的墨盒從輸送通道隔離門609推出。

所述箱體101由第一箱體和第二箱體構成，所述一次取料機械手1與吸塵機構2設于第一箱體內，所述二次取料機械手3、墨盒排序機構4、墨盒輸送機構5及墨盒輸出機構6設于第二箱體內；所述第一箱體和第二箱體通過取料通道相連，且所述第二箱體設有用于密封前述取料通道的取料通道隔門314。

請參閱圖4、5，該一次取料機構由一次取料機械手1及吸塵機構2組成。

所述一次取料機械手1包括第一真空吸盤111、吸盤連接板110、吸盤氣缸107、雙軸氣缸固定板109、滑動連板108、機械手二段氣缸113、氣缸連接板106、機械手一段氣缸112、尾端固定板114、一次取料固定架102、限位塊氣缸103及限位塊105；所述第一真空吸盤111安裝在吸盤連接板110上，該吸盤連接板110位于吸盤氣缸107的下方并與該吸盤氣缸107的活塞桿相連，所述吸盤氣缸107上裝有一對平行于其行程方向的吸盤氣缸限位傳感器122；該吸盤氣缸107豎直固定于雙軸氣缸固定板109上，并通過該雙軸氣缸固定板109與滑動連板108相連，該滑動連板108位于機械手二段氣缸113的右側并與該機械手二段氣缸113的活塞桿相連，該機械手二段氣缸113的缸體水平固定在位于其右側的氣缸連接板106上；所述機械手一段氣缸112上裝有一對平行于其行程方向的機械手一段氣缸限位傳感器120，該機械手一段氣缸112的活塞桿與位于其右側的氣缸連接板106相連，其尾端與豎直設于箱體101內的尾端固定板114相連，前端通過前固定板安裝在一次取料固定架102上；所述一次取料固定架102豎直焊接于箱體101的頂部，該一次取料固定架102的中間安裝有限位板支架104，并通過該限位板支架104與豎直設置的限位塊氣缸103相連，該限位塊氣缸103上裝有一對平行于其行程方向的限位塊氣缸限位傳感器121；所述限位塊105位于限位塊氣缸103的下方并與限位塊氣缸103的活塞桿相連。

作為優(yōu)選方案，所述吸盤連接板110由相互嚙合并通過螺栓鎖緊的第一齒條板與第二齒條板構成，該第一齒條板的上端與吸盤氣缸107的活塞桿相連，該第二齒條板的下端與第一真空吸盤111相連，以便在不打開箱體的情況下可以對該吸盤連接板下端的第一真空吸盤111的高度進行調節(jié)。

作為優(yōu)選方案，所述吸塵機構2包括工件托盤201、回轉氣缸202、工件架205、吸塵器203、導塵板204、固定架206及吸塵氣缸207；所述工件托盤201安裝在回轉氣缸202上，以便根據(jù)需要變換磁鐵坯料被夾取時的角度；該回轉氣缸202豎直固定在工件架205上；所述吸塵器203與導塵板204安裝在固定架206的上端，該固定架206的下端與吸塵氣缸207的活塞桿相連，所述吸塵氣缸207豎直固定在箱體101的底部，該吸塵氣缸207上裝有一對平行于其行程方向的吸塵氣缸限位傳感器220。

請參閱圖2、3，該二次取料機構由二次取料機械手3、墨盒排序機構4、墨盒輸送機構5及所述墨盒輸出機構6組成。

請參閱圖6，所述二次取料機械手3包括第二真空吸盤308、吸盤連接板307、吸盤氣缸309、氣缸連接板306、滑動連板305、機械手氣缸310、機械手氣缸連接板304、同步帶連接塊303、同步帶機構302、安裝架301、變速機312、伺服電機313及二個同步帶滑動塊311；所述第二真空吸盤308安裝在吸盤連接板307上，該吸盤連接板307位于吸盤氣缸309的下方并與該吸盤氣缸309的活塞桿相連；該吸盤氣缸309上裝有一對平行于行程方向的吸盤氣缸限位傳感器321，并豎直固定在氣缸連接板306的外側；該氣缸連接板306的內側與滑動連板305相連，該滑動連板305位于機械手氣缸310的右側并與該機械手氣缸310的活塞桿相連，該機械手氣缸310通過機械手氣缸連接板304固定于同步帶連接塊303的下方，該同步帶連接塊303通過所述的二個同步帶滑動塊311與同步帶機構302相連；該同步帶機構302上設有三個平行于其行程方向的同步帶機構限位傳感器320，所述變速機312和伺服電機313串聯(lián)安裝于同步帶機構302的尾端，該同步帶機構302固定在安裝架301的下方，該安裝架301的上端固定在箱體101的頂部。

請參閱圖7、8，所述墨盒排序機構4包括墨盒箱體409、墨盒架導軌402、阻擋氣缸403、墨盒氣缸412、推送板404及導向桿411；所述墨盒箱體409的左右兩側分別裝有通道密封門401和墨盒艙門406，內部設有墨盒架407；所述墨盒架導軌402豎直設置于墨盒箱體409內并與墨盒架407滑動連接；該墨盒架407的一邊安裝了一根定位桿405，定位桿405上開有等距的定位槽，并通過阻擋氣缸403給墨盒架407定位；該墨盒架407具有多層用于放置墨盒的墨盒位，所述墨盒架氣缸410豎直設于墨盒架407的下端，用于驅動墨盒架407沿墨盒架導軌上下滑動；所述墨盒氣缸412位于墨盒艙門406的上方并與通道密封門401對應設置；該墨盒氣缸412的活塞桿與推送板404相連，用于將墨盒推出墨盒箱體409；所述導向桿411平行設置于墨盒氣缸412的一側，其一端與推送板404固定連接，另一端滑動伸出墨盒箱體409，用以保證推送板404在被墨盒氣缸412推動過程中發(fā)生旋轉。

作為優(yōu)選方案，所述墨盒架407兩側各有2根墨盒架導軌402，每根墨盒架導軌402分別依靠2個滑塊與墨盒架407連接。

作為優(yōu)選方案，所述墨盒架407具有6層用于放置墨盒的墨盒位。

請參閱圖9、10、11、12，所述墨盒輸送機構5包括帶滾珠托盤502、同步帶連接板503、滑動塊506、墨盒輸送導軌504、夾緊塊501、夾緊氣缸505、墨盒輸送同步帶機構507及用于驅動前述墨盒輸送同步帶機構507的墨盒輸送伺服電機508；所述帶滾珠托盤502固定在同步帶連接板503上，該同步帶連接板503通過所述的滑動塊506與墨盒輸送導軌504滑動連接；所述滾珠托盤502上開有腰孔，所述夾緊塊501下端具有凸軸，該凸軸的一端插在前述腰孔中，另一端相連與所述夾緊氣缸505相連，該夾緊氣缸505固定在同步帶連接板503上。

作為優(yōu)選方案，所述同步帶連接板503通過4個滑動塊506與墨盒輸送導軌504滑動連接。

請參閱圖10、11、12，所述墨盒輸出機構6包括推送支架601、無桿氣缸602、墨盒輸出墨盒輸出導軌607、推桿連接板605及墨盒輸出推送板608；所述推送支架601安裝于箱體101的內壁,該推送支架601的兩端設有氣缸安裝板604，并通過該氣缸安裝板604與位于其下方的無桿氣缸602相連；所述墨盒輸出導軌607的首尾兩端固定在氣缸安裝板604的下部,且與無桿氣缸602平行設置；該無桿氣缸602具有活動滑塊603，該活動滑塊603可在墨盒輸出導軌607上滑行；所述推桿連接板605設于前述活動滑塊603的下端,該推桿連接板605的下端與推桿606的后端固定連接；該推桿606平行于墨盒輸出導軌607，其前端與墨盒輸出推送板608相連，該墨盒輸出推送板608用于將墨盒從輸送通道隔離門609推出。

本發(fā)明的原理如下(請參閱圖1至12)：

一次取料機構和二次取料機構通過取料通道相連；一次取料機構的功能是:將磁鐵坯料從磁粉成型壓機中取出，并且將取出的磁鐵坯料進行除塵處理。二次取料機構的功能是：通過二次取料機械手3將一次取料機構中的工件取出，在墨盒中自動碼料，并將墨盒推送至輸送通道中。二次取料機構上安裝有取料通道隔離門314，可以保證在斷開一次取料機構后，二次取料機構內的氮氣不會泄漏，氣壓保持穩(wěn)定。同樣，二次取料機構還裝有輸送通道隔離門，作用與取料通道隔離門一致。

墨盒放置；墨盒艙通道密封門401在氣缸作用下關閉通道；工作人員打開墨盒艙門406，在墨盒架407內疊放足量的墨盒408，放置后關上墨盒艙門406；對墨盒艙箱體內充氮排氧氣，進行氮氣增壓達到與箱體101內壓力相同；墨盒艙通道密封門401在氣缸作用下打開；墨盒架氣缸410推動墨盒架407上升至墨盒架導軌402的頂部，通過阻擋氣缸403和定位桿405上的定位槽配合定位，使最底層的一個墨盒408對正與墨盒氣缸412相連的推送板404，在導向桿411作用下墨盒氣缸412把墨盒408推送到墨盒輸送機構的帶滾珠托盤502上；墨盒氣缸412收回復位，墨盒架氣缸410控制墨盒架407下降一個工位，下降的一個墨盒408又對正與墨盒氣缸412相連的推送板404，等待第二次的墨盒408推送。

在PLC及機械手一段氣缸限位傳感器120的控制下,機械手一段氣缸112將氣缸連接板106推出，該氣缸連接板106帶著機械手二段氣缸113到達指定位置；機械手二段氣缸113再將滑動連板108推出，使滑動連板108帶著第一真空吸盤111從壓機銜接窗口115伸入磁粉成型壓機至料胚工件正上方；在PLC及吸盤氣缸限位傳感器122的控制下，吸盤氣缸107將吸盤連接板110往下降，,使吸盤連接板110帶著第一真空吸盤111接觸料胚工件；第一真空吸盤111吸住工件后，吸盤氣缸107上升復位,機械手一段氣缸112后退復位,第一真空吸盤111帶著料胚工件回到箱體(101)內；在PLC及限位塊氣缸限位傳感器122的控制下，限位塊氣缸103將限位塊105往下降到指定位置,機械手二段氣缸113將滑動連板108后退,滑動連板108受限位塊105阻擋定位,滑動連板108使機械手第一真空吸盤111帶著料胚工件處于工件托盤201正上方；吸盤氣缸107通過限位傳感器122的行程控制下降,第一真空吸盤111將料胚工件放在工件托盤201上壓住不動，等待吸塵清理。

安裝在箱底的吸塵氣缸207帶動固定架206上升，通過限位傳感器220的行程控制，吸塵氣缸207到達指定位置，吸塵器203對料胚工件進行吸塵清理；吸塵完成，吸盤氣缸107上升復位，第一真空吸盤111上升復位；限位塊氣缸103上升復位，限位塊105上升復位；機械手二段氣缸113后退復位，第一真空吸盤111復位；吸塵氣缸207帶動固定架206下降復位，粉塵將通過導塵板204進行回收；通過控制回轉氣缸202帶動工件托盤201按指定角度旋轉，使上面的料胚工件停放符合二次取料要求，等待二次取料。

在PLC及同步帶機構限位傳感器320的控制下，伺服電機313驅動變速機312，變速機312帶動同步帶機構302轉動，使同步帶滑塊311帶動同步帶連接塊303向前移動，使同步帶滑塊311移動到指定位置；機械手氣缸310將滑動連板305推至指定位置；此時第二真空吸盤308正好處于一次取料裝置中的工件托盤209的上方，在PLC及吸盤氣缸限位傳感器321的控制下，吸盤氣缸309帶動吸盤連接板308下降，使第二真空吸盤308貼在料胚工件上；第二真空吸盤308吸住料胚工件后，吸盤氣缸309向上退回復位；機械手氣缸310復位；伺服電機313驅動變速機312，變速機312帶動同步帶機構302轉動，同步帶滑塊311帶動同步帶連接塊303退回，第二真空吸盤308行至墨盒408的X軸向X1Y1位置的上方，吸盤氣缸309下降，第二真空吸盤308將料胚工件放置在墨盒408的X1Y1位置；第二次取回料胚工件放置X2Y1位置……第五次取回料胚工件放置X5Y1位置；伺服電機313運行，墨盒408被Y軸向推進一位置，再次循環(huán)料胚工件被依次放置在X1Y2、X2Y2……X5Y2的位置。

當墨盒408被推送至帶滾珠托盤502后，在PLC的控制下，夾緊氣缸505帶動夾緊塊501夾緊墨盒408，墨盒輸送伺服電機508驅動墨盒輸送同步帶機構507，由墨盒輸送同步帶機構507帶動與滑動塊506相連的同步帶連接板503和帶滾珠托盤502在導軌504上向前運行，直至帶滾珠托盤502夾著墨盒408運行到指定的Y軸向X1Y1位置等待二次取料機械手把料胚工件碼放入墨盒408；二次取料機械手依次碼放X1Y1、X2Y1……X5Y1后，帶滾珠托盤502夾著墨盒408按設定推進Y2位置，二次取料機械手依次碼放X1Y2、X2Y2……X5Y2，墨盒408再按設定推進Y3位置，依次碼放X1Y3、X2Y3……X5Y3；墨盒408裝滿料胚工件，帶滾珠托盤502夾著裝滿的墨盒408運行到墨盒輸送同步帶機構507的尾端，此時，墨盒408的側面正對推送板608。

夾緊塊501在夾緊氣缸505的驅動下松開墨盒408；無桿氣缸602連動推桿606前進，通過推送板608將墨盒408從輸送通道隔離門609推至自動密封傳送帶中。動作完成后，無桿氣缸602退回；墨盒輸送同步帶機構507將帶滾珠托盤502移動到墨盒箱處待裝第二個墨盒408，進行下一輪的取料過程。

以上對發(fā)明的描述和應用是說明性的，并非想將本發(fā)明的范圍限制在上述實施例中；在不脫離本發(fā)明范圍和精神的情況下，可以對這里所披露的實施例進行其它變形和改變。