五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型屬于汽車制造領域,具體的說是本實用新型涉及一種汽車覆蓋件包邊裝置，尤其是涉及一種五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊裝置，主要包括：底座；實現X/Y/Z直角坐標系直線運動的X軸系、Y軸系、Z軸系；實現A/B球面坐標系旋轉運動的A軸系、B軸系；實現滾壓包邊工藝的滾壓臂及滾壓輪；定位壓緊機構等。本實用新型具有設備和模具投資成本低、滾壓包邊質量好，不僅適合于批量單一品種生產，也可配合換模臺做多品種生產，而且本實用新型無懸臂，剛性好，滾壓包邊工作效率高和滾壓包邊質量穩(wěn)定，編程時間短，編程成本低，既適合于批量單一品種生產，也可配合換模臺做多品種生產。
【專利說明】
五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種汽車覆蓋件包邊裝置，尤其是涉及一種五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊裝置。
【背景技術】
[0002]包邊是為了結合外板與內板，將內板放入外板翻邊內進行包合的加工工序。目前，汽車覆蓋件包邊設備主要有:包邊模具+壓力機、專用折邊包邊機、工業(yè)搬運機器人滾壓包邊等。包邊模具+壓力機:適合于大批量多品種生產，單機效率最高，包邊質量穩(wěn)定，但設備和模具投資成本大。專用折邊包邊機:適合于單一品種生產，且由于分段進行預包邊和終包邊壓合，造成分段接合處的包邊質量差。工業(yè)搬運機器人滾壓包邊:適合于批量單一品種生產，也可配合換模臺做多品種生產，但工業(yè)搬運機器人基本上是五軸或六軸旋轉運動副結構，工作時懸臂較長，造成承載力和剛性低，從而降低滾壓包邊工作效率和滾壓包邊質量，且編程技術復雜，不適合一般技術人員編程，編程時間很長，編程成本很高。

【發(fā)明內容】

[0003]為克服現有技術的不足之處，本實用新型提供一種五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊裝置，具有投資成本低、剛性好、包邊效率高、包邊質量穩(wěn)定的特點。
[0004]本實用新型所采用的技術方案是:五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊裝置，包括:
[0005]—底座，所述底座包括一工作臺，該工作臺的四周裝有多組定位夾緊機構，用于將待包邊工件固定在所述工作臺上，所述定位夾緊機構采用分布式夾緊，其夾緊或松開動作通過氣缸來實現;所述工作臺兩側分別設有側梁，所述側梁頂部裝有一部龍門式XYZ三軸電動直線滑臺；
[0006]一滾壓包邊總成，所述滾壓包邊總成包括A軸系和B軸系;所述A軸系掛裝于所述三軸電動直線滑臺的Z軸系下端，并能在電機驅動下沿自身軸線旋轉;所述B軸系鉸接于所述A軸系的下端，并能在電機驅動下沿鉸接點作正負90°轉動;所述B軸系下端裝有二?四根滾壓臂，所述滾壓臂分別與所述B軸系相垂直，在所述滾壓臂的軸頸分別裝有滾壓輪；
[0007]一可編程控制器，用于精確控制所述龍門式XYZ三軸電動直線滑臺的運動軌跡，以及精確控制所述A軸和B軸的旋轉角度及方位，將所述滾壓輪準確地移動到待包邊區(qū)域進行滾壓作業(yè);同時控制相應的定位夾緊機構依次松開，避開滾壓輪。
[0008]進一步的，在滾包過程中，由于滾邊包邊底模制造精度影響，以及待包或已包覆蓋件的材質不均勻性，往往產生的豎直向上的反作用力波動和豎直方向(Z向)的位置變化，會嚴重影響包邊的質量。為了使?jié)L壓包邊時減少乃至杜絕上述的負面影響，在滾壓預包邊和滾壓終包邊過程中保持相對恒定的滾壓作用力，因而在所述Z軸系與A軸系之間，加裝一Z向補償裝置;所述Z向補償裝置包括一補償油缸，所述補償油缸的缸體通過一下聯接座固定在所述A軸系的軸座上，所述補償油缸的活塞桿通過一上聯接座固定在所述Z軸系的滑塊座上;所述Z軸系與所述A軸系的軸座之間設有一直線運動導軌副，使所述所述A軸系只能在所述直線運動導軌副允許的范圍內作直線往復運動;所述補償油缸的滑塞下腔進油口通過帶控制閥的液壓管路與一液壓囊式蓄能器相連通，所述液壓管路還設有充油口。
[0009]液壓囊式蓄能器由油液部分和帶有氣密隔離件的膠囊(內裝氮氣)構成，其壓力預先設定為一適當值，使補償油缸的活塞在正常包邊時處于油缸的中間位置，便于其上下運動。當滾壓裝置受到反作用力波動，產生豎直方向(Z向)的位置變化，壓力升高時，油液進入囊式蓄能器，氣體被壓縮；當壓力下降時，壓縮氣體膨脹，進而將油液壓入回路。由于Z軸系與A軸系采用非剛性連接，設定好壓力的囊式蓄能器能將反作用力波動產生的Z向位置變化，通過膠囊予以吸收，保證滾壓包邊質量的穩(wěn)定。
[0010]進一步的，一種五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊專用設備，還包括多組定位壓緊機構;所述定位壓緊機構包括定位壓緊臂、氣缸及帶齒條的定位壓緊座，所述定位壓緊臂上端設有一向前突出的定位壓緊塊，所述定位壓緊臂的末端固定在一齒輪的轉軸上，所述齒輪與定位壓緊座上的齒條嚙合，所述轉軸上還套裝有一轉軸座，所述轉軸座安裝在直線運動導軌副的滑塊上，所述直線運動導軌副的導軌安裝在所述定位壓緊座上，所述滑塊與導軌形成直線運動導軌副;所述轉軸座一側與所述氣缸的活塞桿固接，所述活塞桿在氣壓作用下拉動或推動所述轉軸座沿所述直線運動導軌副作往復直線運動，帶動所述齒輪沿齒條作往復旋轉運動，所述定位壓緊臂隨所述轉軸同時作往復直線運動和往復旋轉運動。固定在所述定位壓緊臂頂端的所述定位壓緊塊的運動合成軌跡為正弦曲線，在所述氣缸活塞桿完全伸出時，所述定位壓緊塊正好將所述待包或已包覆蓋件(車門)壓緊固定，通過設計所述氣缸活塞桿的行程，使所述氣缸活塞桿完全縮入時，所述定位壓緊臂退回到最外側，在所述滾壓臂、所述滾壓輪在預包邊、終包邊過程中及時避讓。
[0011]進一步的，所述滾壓臂數量為四根，且所述四個滾壓臂之間相互垂直。
[0012]進一步的，所述滾壓輪為圓錐臺形的預包滾壓輪或圓柱形的終包滾壓輪。
[0013]有益效果:本實用新型提供一種五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊專用設備，具有設備和模具投資成本低、滾壓包邊質量好，不僅適合于批量單一品種生產，也可配合換模臺做多品種生產，而且本實用新型無懸臂，剛性好，滾壓包邊工作效率高和滾壓包邊質量穩(wěn)定，編程時間短，編程成本低，既適合于批量單一品種生產，也可配合換模臺做多品種生產，符合柔性與可重構車身生產線技術要求，特別適應現代汽車市場個性化需求，縮短汽車新產品開發(fā)周期，降低開發(fā)成本。
【附圖說明】
[0014]下面參照附圖結合實施例對本實用新型作進一步的描述。
[0015]圖1為本實用新型的總體結構圖
[0016]圖2為圖1的A向視圖，
[0017]圖3為圖1的B向視圖，
[0018]圖4為Z向補償裝置結構圖，
[0019]圖5為A軸系結構圖，
[0020]圖6為B軸系及滾壓臂結構圖，
[0021]圖7為圖6的D-D剖面圖，
[0022]圖8為定位壓緊機構結構圖，
[0023]圖9為圖8的E-E剖面圖。
[0024]圖中:〗底座、2X軸系、3X軸系滑塊座、4Y軸系、5Y軸系滑塊座、6Z軸系、7Z軸系滑塊座、8Z向補償裝置、9A軸系、1B軸系、11滾壓臂、12滾壓輪、13定位壓緊機構、14待包或已包覆蓋件(車門)、15頂升機構、16滾邊包邊底模、801Z向補償裝置直線運動導軌副的導軌、802Z向補償裝置直線運動導軌副的滑塊、803Z向補償油缸上聯接座、804Z向補償油缸、805液壓囊式蓄能器、806聯接管路、807控制閥、808充液口、809Z向補償油缸下聯接座、901A軸系軸座、902A軸系伺服電機、903A軸系減速裝置、904A軸系伺服電機聯接座、905軸承、906A軸系主軸、1001B軸系軸座、1002B軸系伺服電機、1003B軸系減速裝置、1004B軸系主軸、1201第一預包滾壓輪1202軸承、1203第二預包滾壓輪、1204第一終包滾壓輪、1205第二終包滾壓輪、1301定位壓緊塊、1302定位壓緊臂、1303轉軸、1304齒輪、1305轉軸座、1306齒條、1307直線運動導軌副導軌、1308直線運動導軌副滑塊、1309氣缸、1310定位壓緊座、1310定位壓緊座、1311軸承。
【具體實施方式】
[0025]為了使本實用新型的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0026]在本實用新型的描述中，需要理解的是，術語“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。
[0027]參見圖1至圖9，一種五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊專用設備，包括:
[0028]—臺用來支撐和固定附屬結構的底座I，包括底梁、兩根側梁、兩個工作臺(參見圖1-3)。本實用新型中采用雙工作臺布局，是為了交替輪流滾壓包邊，目的為提高工作效率。工作臺的四周裝有多組定位夾緊機構13，用于將待包邊工件14固定在工作臺上，定位夾緊機構13采用分布式夾緊，其夾緊或松開動作通過氣缸來實現;工作臺兩側分別設有側梁，側梁頂部裝有一部龍門式XYZ三軸電動直線滑臺(現有技術，不作詳細說明)。龍門式XYZ三軸電動直線滑臺具有X、Y、Z三個軸系，3為X軸系滑塊座，4為Y軸系，5為Y軸系滑塊座，6為Z軸系，7為Z軸系滑塊座。
[0029]一滾壓包邊總成，滾壓包邊總成包括A軸系9和B軸系10;Α軸系9掛裝于三軸電動直線滑臺的Z軸系6下端，并能在A軸系伺服電機902驅動下沿自身軸線旋轉;B軸系10鉸接于A軸系9的下端，并能在B軸系伺服電機1002驅動下沿鉸接點作正負90°轉動;B軸系下端裝有四根滾壓臂11，滾壓臂11分別與B軸系主軸1004相垂直，在滾壓臂11的軸頸分別裝有滾壓輪
12ο
[0030]A軸系9包括:A軸系伺服電機聯接座904通過A軸系軸座901與Z向補償裝置直線運動導軌副的滑塊802剛性聯接，在A軸系伺服電機902驅動下經A軸系減速裝置903輸出驅動由軸承905支承于A軸系軸座901的A軸系主軸906實時旋轉并將轉矩傳遞于與其剛性聯接的B軸系軸座1001的A軸系9。(參見圖5)
[0031]B軸系10包括:B軸系軸座1001剛性聯接于A軸系主軸906，在B軸系伺服電機1002驅動下，經B軸系減速裝置1003驅動B軸系主軸1004旋轉，并將轉矩傳遞于與其剛性聯接的滾壓臂11。(參見圖6、7)滾壓臂11 一端與B軸系主軸1004剛性聯接，另一端是通過軸承1202與不同預包角度的預包滾壓輪一 1201、第二預包滾壓輪1203、及不同終包角度的第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205相聯接。
[0032]可編程控制器，通過控制X軸系伺服電機、Y軸系伺服電機及Z軸系伺服電機的轉動，從而精確控制X、Y、Z軸的運動軌跡，通過控制A軸系伺服電機902、B軸系伺服電機1002，從而精確控制A軸和B軸的旋轉角度及方位，最終實現將第一預包滾壓輪1201、第二預包滾壓輪1203、第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205中的一個，準確地移動到待包邊區(qū)域進行滾壓作業(yè)；同時通過控制氣缸1309的進氣閥和排氣閥，控制正處于包邊作業(yè)區(qū)域內的定位夾緊機構13打開，避開滾壓輪。
[0033]在滾包過程中，由于滾邊包邊底模制造精度影響，以及待包或已包覆蓋件的材質不均勻性，往往產生的豎直向上的反作用力波動和豎直方向(Z向)的位置變化，會嚴重影響包邊的質量。為了使?jié)L壓包邊時減少乃至杜絕上述的負面影響，因而在所述Z軸系與A軸系之間，加裝一套Z向補償裝置。
[0034]Z向補償裝置包括Z向補償裝置直線運動導軌副的導軌801、Z向補償裝置直線運動導軌副的滑塊802、Z向補償油缸上聯接座803、Z向補償油缸804、Z向補償油缸下聯接座809，Z向補償油缸804的滑塞下腔進油口通過聯接管路806、控制閥807與充液口 808、液壓囊式蓄能器805相連接，Z向補償油缸804的活塞桿通過Z向補償油缸上聯接座803與Z軸系滑塊座7聯接，Z向補償油缸804的缸體通過Z向補償油缸下聯接座809與A軸系軸座901聯接。
[0035]液壓囊式蓄能器805由油液部分和帶有氣密隔離件的膠囊(內裝氮氣)構成，位于膠囊周圍的油液與液壓回路相通。因此，當作用力波動和豎直方向的位置變化時壓力升高，油液進入液壓囊式蓄能器，氣體被壓縮；當壓力下降時，壓縮氣體膨脹，進而將油液壓入回路。由于Z軸系與A軸系采用非剛性連接，設定好壓力的囊式蓄能器能將反作用力波動產生的Z向位置變化，通過膠囊予以吸收，保證滾壓包邊質量的穩(wěn)定(參見圖4)。本實用新型設置Z向補償裝置8是，為了在滾壓預包邊和滾壓終包邊過程中保持相對恒定的滾壓作用力，不僅有利于保證包邊質量穩(wěn)定，同時提高滾壓臂11、第一預包滾壓輪1201、第二預包滾壓輪
1203、第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205、滾壓包邊底模16的壽命，減少本實用新型的系統故障。
[0036]本實施例采用的定位夾緊機構13，其結構參見參見圖8、9:定位壓緊塊1301固定在定位壓緊臂1302—端，定位壓緊臂1302的另一端固定在轉軸1303的一端，轉軸1303通過軸承1311支承于轉軸座1305的內孔中，轉軸1303的另一端，剛性聯接有齒輪1304，齒輪1304與固定于定位壓緊座1310的齒條1306嚙合，轉軸座1305安裝在直線運動導軌副滑塊1308上，直線運動導軌副滑塊1308與安裝在定位壓緊座1310上的直線運動導軌副導軌1307形成直線運動導軌副，轉軸座1305與氣缸1309活塞桿相連接，氣缸1309的缸體與定位壓緊座1310相聯。氣缸1309活塞桿在氣壓作用下在氣缸1309缸體內作伸縮運動時，推動或拉動轉軸座1305沿直線運動導軌副作往復直線運動，安裝在轉軸座1305內孔中的轉軸1303—端的齒輪1304與齒條1306嚙合，使轉軸1303隨轉軸座1310作往復直線運動的同時，隨齒輪1304作往復旋轉運動，安裝在轉軸1303另一端的定位壓緊臂1302既作往復直線運動又作往復旋轉運動，固定在定位壓緊臂1302另一端的定位壓緊塊1301既作往復直線運動又作往復旋轉運動，運動合成軌跡為正弦曲線。使在氣缸1309活塞桿完全伸出時，定位壓緊塊1301正好對待包或已包覆蓋件(車門)14實現定位、壓緊。
[0037]—種五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊專用設備工作過程包括以下步驟:
[0038I 放置待包或已包覆蓋件(車門)14:通過人工、半自動或全自動將待包或已包覆蓋件(車門)14放置于滾壓包邊底模16內的處于上位的頂升機構15上；
[0039]待包或已包覆蓋件(車門)14就位:頂升機構15下降，待包或已包覆蓋件(車門)14落到滾壓包邊底模16的包邊面上，待包或已包覆蓋件(車門)14就位等待包邊；
[0040]定位、壓緊:隨著滾壓包邊數控程序執(zhí)行，分布于滾壓包邊底模16周邊的定位夾緊機構13的氣缸1309的活塞桿依次伸出，推動轉軸座1305沿直線運動導軌副導軌1307和直線運動導軌副滑塊1308組成的直線運動導軌副作直線運動，安裝在轉軸座1305內孔中的轉軸1303—端的齒輪1304與齒條1306嚙合，使轉軸1303隨轉軸座1305作直線運動的同時，隨齒輪1304作旋轉運動，安裝在轉軸1303另一端的定位壓緊臂1302既作直線運動又作旋轉運動，固定在定位壓緊臂1302另一端的定位壓緊塊1301既作直線運動又作旋轉運動，運動合成軌跡為正弦曲線，在氣缸1309活塞桿完全伸出時定位壓緊塊1301正好對待包或已包覆蓋件(車門)14實施定位、壓緊。
[0041]滾壓預包邊:在設定的數控程序控制下，B軸系10旋轉到O度位置，使剛性聯接于B軸系主軸1004的滾壓臂11的主臂中心線與A軸系主軸906中心線同心。X軸系2、Y軸系4、Z軸系6和A軸系9四軸實時聯動，根據滾壓預包邊工藝要求數控程序實時調用不同預包角度的第一預包滾壓輪1201、第二預包滾壓輪1203，以滿足預包邊質量要求。X軸系2、Y軸系4、Z軸系6合成運動完成覆蓋件外形輪廓的空間曲線，A軸系依據數控程序實時調整第一預包滾壓輪1201、第二預包滾壓輪1203的運動方向與第一預包滾壓輪1201、第二預包滾壓輪1203內的滾壓臂的軸頸中心線垂直，且使第一預包滾壓輪1201、第二預包滾壓輪1203的運動方向始終與被滾壓點處微分段曲線切向相一致，使預包滾壓時第一預包滾壓輪1201、第二預包滾壓輪1203與待包或已包覆蓋件(車門)14的預包邊之間為滾動摩擦而無滑動摩擦，確保預包質量。滾壓一周后滾壓預包邊完成，X軸系2、Y軸系4、Z軸系6和A軸系9四軸運動合成，使第一預包滾壓輪1201或第二預包滾壓輪1203前端的圓臺的工作母線形成一封閉的空間預包曲面，從而使待包或已包覆蓋件(車門)14預包效果達到終包前要求。在數控程序中插入特定代碼，使?jié)L壓預包邊過程中定位壓緊機構13實時打開以避讓工作中的滾壓臂11及第一預包滾壓輪1201、第二預包滾壓輪，避讓后定位壓緊機構13實時關閉，以實施定位、壓緊功能。
[0042]滾壓終包邊:滾壓預包邊完成后，在數控系統控制下，立即進入滾壓終包邊。X軸系
2、Y軸系4、Z軸系6和A軸系9、B軸系10五軸實時聯動，根據滾壓終包邊工藝要求數控程序實時調用不同終包角度的第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205，以滿足終包邊質量要求。X軸系2、Y軸系4、Z軸系6合成運動完成待包或已包覆蓋件(車門)14外形輪廓的空間曲線，A軸系依據數控程序實時調整第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205的運動方向與第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205內的滾壓臂的軸頸中心線垂直，且使第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205的運動方向始終與被滾壓點處微分段曲線切向相一致，使終包滾壓時第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205與待包或已包覆蓋件(車門)14的終包邊之間為滾動摩擦而無滑動摩擦，確保終包質量。B軸系4依據數控程序實時改變第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205軸向傾角，使第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205的滾壓臂的軸頸中心線始終與被滾壓點處微分段曲線徑向相一致。滾壓一周后滾壓終包邊完成，X軸系2、Y軸系4、Z軸系6和A軸系9、B軸系10五軸運動合成，使第一終包滾壓輪
1204、第二終包滾壓輪1205的圓柱工作母線形成與待包或已包覆蓋件(車門)14包邊面完全一致的空間曲面，包邊效果非常好。在數控程序中插入特定代碼，使?jié)L壓終包邊過程中定位夾緊機構13實時松開，以避讓工作中的滾壓臂11及第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205，避讓后定位壓緊機構13實時關閉，以實施定位、壓緊功能。
[0043]定位、夾緊松開:完成滾壓包邊后，隨著滾壓包邊數控程序執(zhí)行，分布于滾壓包邊底模16周邊的定位夾緊機構13的氣缸1309活塞桿依次縮入，定位壓緊松開，氣缸1309桿拉動轉軸座1305沿直線運動導軌副作直線運動，安裝在轉軸座1305內孔中的轉軸1303—端的齒輪1304與齒條1306嚙合，使轉軸1303隨轉軸座1305作直線運動的同時，隨齒輪1304作旋轉運動，安裝在轉軸1303另一端的定位壓緊臂1302既作直線運動又作旋轉運動，固定在定位壓緊臂1302另一端的定位壓緊塊1301既作直線運動又作旋轉運動，運動合成軌跡為正弦曲線，在氣缸1309活塞桿完全縮入時定位壓緊塊1301、定位壓緊臂1302經正弦曲線運動后位置低于氣缸1309的缸體最高點，保證滾壓臂11、第一預包滾壓輪1201、第二預包滾壓輪1203、第一終包滾壓輪1204、第二終包滾壓輪1205在預包和終包過程中與定位壓緊塊1301、定位壓緊臂1302不干涉。
[0044]頂升器上升:定位、夾緊松開后，頂升機構15向上頂出待包或已包邊覆蓋件(車門)14，通過人工、半自動或全自動方式將待包或已包邊覆蓋件(車門)14取出。進入下一道工作循環(huán)。
[0045]盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。
【主權項】
1.五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊裝置，其特征在于包括以下部件: 一底座，所述底座包括一工作臺，該工作臺的四周裝有多組定位夾緊機構，用于將待包邊工件固定在所述工作臺上，所述定位夾緊機構采用分布式夾緊，其夾緊或松開動作通過氣缸來實現;所述工作臺兩側分別設有側梁，所述側梁頂部裝有一部龍門式XYZ三軸電動直線滑臺； 一滾壓包邊總成，所述滾壓包邊總成包括A軸系和B軸系;所述A軸系掛裝于所述三軸電動直線滑臺的Z軸系下端，并能在電機驅動下沿自身軸線旋轉;所述B軸系鉸接于所述A軸系的下端，并能在電機驅動下沿鉸接點作正負90°轉動;所述B軸系下端裝有二?四根滾壓臂，所述滾壓臂分別與所述B軸系相垂直，在所述滾壓臂的軸頸分別裝有滾壓輪； 一可編程控制器，用于精確控制所述龍門式XYZ三軸電動直線滑臺的運動軌跡，以及精確控制所述A軸和B軸的旋轉角度及方位，將所述滾壓輪準確地移動到待包邊區(qū)域進行滾壓作業(yè);同時控制相應的定位夾緊機構依次松開，避開滾壓輪。2.根據權利要求1所述五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊裝置，其特征在于:所述Z軸系與A軸系之間，裝有一Z向補償裝置；所述Z向補償裝置包括一補償油缸，所述補償油缸的缸體通過一下聯接座固定在所述A軸系的軸座上，所述補償油缸的活塞桿通過一上聯接座固定在所述Z軸系的滑塊座上;所述Z軸系與所述A軸系的軸座之間設有一直線運動導軌副，使所述A軸系只能在所述直線運動導軌副允許的范圍內作直線往復運動;所述補償油缸的滑塞下腔進油口通過帶控制閥的液壓管路與一液壓囊式蓄能器相連通，所述液壓管路還設有充油口。3.根據權利要求2所述五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊裝置，其特征在于:所述定位壓緊機構包括定位壓緊臂、氣缸及帶齒條的定位壓緊座，所述定位壓緊臂上端設有一向前突出的定位壓緊塊，所述定位壓緊臂的末端固定在一齒輪的轉軸上，所述齒輪與定位壓緊座上的齒條嚙合，所述轉軸上還套裝有一轉軸座，所述轉軸座安裝在直線運動導軌副的滑塊上，所述直線運動導軌副的導軌安裝在所述定位壓緊座上，所述滑塊與導軌形成直線運動導軌副;所述轉軸座一側與所述氣缸的活塞桿固接，所述活塞桿在氣壓作用下拉動或推動所述轉軸座沿所述直線運動導軌副作往復直線運動，帶動所述齒輪沿齒條作往復旋轉運動，所述定位壓緊臂隨所述轉軸同時作往復直線運動和往復旋轉運動。4.根據權利要求1-3任一項所述五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊裝置，其特征在于:所述滾壓臂數量為四根，且所述四個滾壓臂之間相互垂直。5.根據權利要求1-3任一項所述五軸聯動汽車覆蓋件柔性滾壓包邊裝置，其特征在于:所述滾壓輪為圓錐臺形的預包滾壓輪或圓柱形的終包滾壓輪。
【文檔編號】B21D39/02GK205629154SQ201620275906
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年4月1日
【發(fā)明人】孔令霞, 許立涵, 許昭圣
【申請人】安徽同步自動化科技有限公司