一種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及沖壓控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]非連續(xù)沖壓生產(chǎn)主要以人工上下料和操作機(jī)床為主，存在自動(dòng)化程度低、安全事故多、工作環(huán)境噪音大、質(zhì)量穩(wěn)定性欠佳等問題。受勞動(dòng)力成本的不斷攀升影響，客觀上也需要取代人工的自動(dòng)化先進(jìn)裝備。當(dāng)前國內(nèi)人力成本不斷攀升，年輕的勞動(dòng)者一般不愿意從事這類工作，勞動(dòng)密集型沖壓生產(chǎn)正面臨越來越嚴(yán)重的用工荒。采用機(jī)器人取代人，對(duì)傳統(tǒng)沖壓生產(chǎn)工藝進(jìn)行改進(jìn)，是解決用工難和提升傳統(tǒng)沖壓行業(yè)技術(shù)水平的一種重要途徑。具有通用性好的六自由度機(jī)器人，因價(jià)格高、體積較大、運(yùn)動(dòng)能力富余、末端執(zhí)行器需要二次開發(fā)等原因，難以應(yīng)用于沖壓生產(chǎn)的物料搬運(yùn)。相反，針對(duì)沖壓產(chǎn)品工藝特點(diǎn)設(shè)計(jì)的，具有四自由度或五自由度的簡(jiǎn)易機(jī)械手，因成本低、直接使用等優(yōu)點(diǎn)而受到青睞。
[0003]現(xiàn)有的整體式?jīng)_壓移動(dòng)自動(dòng)生產(chǎn)線，存在變更生產(chǎn)線困難，設(shè)備成本高等問題，難以滿足多品種，小批量沖壓生產(chǎn)的需要。多自由度沖壓搬運(yùn)機(jī)器人可取代人，完成上下料工作。研發(fā)與產(chǎn)品沖壓工藝相適應(yīng)的多自由度機(jī)器人以及由此配合沖床等設(shè)備構(gòu)建的沖壓自動(dòng)生產(chǎn)線，可最大限度地提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、提升產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性、改善沖壓生產(chǎn)環(huán)境，改進(jìn)沖壓生產(chǎn)工藝，提升沖壓生產(chǎn)水平具有重要意義。
[0004]采用機(jī)器人輔助的全自動(dòng)生產(chǎn)流水線已被廣泛應(yīng)用于大批量生產(chǎn)中，如汽車車架焊接，在這些系統(tǒng)中，常采用分布式控制模式，各個(gè)對(duì)象具有自己獨(dú)立的控制器，能完成各自規(guī)定的動(dòng)作。對(duì)象之間通過某種通信方式組成網(wǎng)絡(luò)，由上位機(jī)和各對(duì)象之間進(jìn)行信息傳遞，實(shí)現(xiàn)多機(jī)械手、工裝設(shè)備之間的協(xié)作。
[0005]這種模式在實(shí)時(shí)性要求高、動(dòng)態(tài)多變環(huán)境的系統(tǒng)中具有優(yōu)勢(shì)，系統(tǒng)組建快速簡(jiǎn)單，但成本相對(duì)較高，協(xié)作難度大。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]為了克服現(xiàn)有的技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置。
[0007]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置，包括控制器、沖床、機(jī)械手和翻轉(zhuǎn)臺(tái)，所述沖床的輸入輸出信號(hào)控制端與所述控制器的I/O接口電連接，所述機(jī)械手的輸入輸出信號(hào)控制端通過M/II總線與所述控制器電性連接，所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)的輸入信號(hào)控制端與所述控制器的I/O接口電連接，所述沖床用于沖壓待沖壓物，所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)用于將待沖壓物體翻轉(zhuǎn)一次，所述機(jī)械手，用于將物理位置上的待沖壓物移動(dòng)。
[0008]所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)包括底座、支架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)，所述支架設(shè)于所述底座的一側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)沿所述支架上下移動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)沿著所述旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn);所述夾持機(jī)構(gòu)用于夾持待沖壓物;且所述翻轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有感應(yīng)傳感器，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)翻轉(zhuǎn)臺(tái)上的待翻轉(zhuǎn)的沖壓物是否掉落。
[0009]根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包括，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、聯(lián)軸器、軸承和直線軸承;所述旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)包括側(cè)梁、固定梁、活動(dòng)梁、連接板，所述旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有氣缸，所述活動(dòng)梁的下方設(shè)有固定梁，固定梁的下端上設(shè)有浮動(dòng)接頭安裝板，浮動(dòng)接頭安裝板與氣缸間設(shè)有浮動(dòng)接頭，所述夾持機(jī)構(gòu)包括一對(duì)夾具安裝板，所述氣缸驅(qū)動(dòng)所述側(cè)梁在支架上上下移動(dòng)。
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包括，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)板和旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)板設(shè)于側(cè)梁的外側(cè)面上，旋轉(zhuǎn)軸與旋轉(zhuǎn)板配合轉(zhuǎn)動(dòng)連接，軸承通過軸承座與旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，聯(lián)軸器通過定位套與軸承傳動(dòng)連接，聯(lián)軸器的外側(cè)設(shè)有馬達(dá)安裝板，步進(jìn)電機(jī)設(shè)于馬達(dá)安裝板的外側(cè)面上，所述馬達(dá)安裝板的上下兩端均設(shè)有旋轉(zhuǎn)座側(cè)板，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述夾具安裝板在所述側(cè)梁上旋轉(zhuǎn)。
[0011]根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包括，所述側(cè)梁的上下兩端分別設(shè)有上連接板和下連接板，所述上連接板和下連接板間設(shè)有兩根導(dǎo)柱，一所述夾具安裝板的通過連接支架安裝于活動(dòng)梁上，另一夾具安裝板通過連接支架安裝于固定梁上。
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包括，所述側(cè)梁和夾具安裝板間設(shè)有緩沖墊。
[0013]根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包括，所述連接板上設(shè)有感應(yīng)傳感器，且所述連接板上設(shè)有感應(yīng)器支架用于支撐感應(yīng)傳感器。
[0014]根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包括，所述控制器為MP2300控制器，內(nèi)置基本伺服模塊、擴(kuò)展伺服模塊、I/o接口電路和以太網(wǎng)接口電路。
[0015]根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例，進(jìn)一步包括，還包括顯示模塊、交換機(jī)和PC機(jī)，所述顯示模塊和PC機(jī)通過所述交換機(jī)與所述控制器電連接。
[0016]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0017](I)本實(shí)用新型的一種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置，基于一個(gè)控制器的多個(gè)機(jī)械手、沖床、翻轉(zhuǎn)臺(tái)的集中式控制。通過簡(jiǎn)單的站號(hào)設(shè)置，控制器即可對(duì)不同的設(shè)備實(shí)施獨(dú)立的控制，基于M/II高速(不小于1Mbps)總線的脈沖發(fā)送，可使機(jī)械手達(dá)到8秒左右的動(dòng)作節(jié)拍，滿足產(chǎn)品質(zhì)量和穩(wěn)定性需求；
[0018](2)本實(shí)用新型的一種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置，包括翻轉(zhuǎn)臺(tái)，翻轉(zhuǎn)臺(tái)可根據(jù)需要，將沖壓物翻轉(zhuǎn)，再通過機(jī)械手送至下一個(gè)沖床上繼續(xù)沖壓，滿足需求；
[0019](3)本實(shí)用新型的一種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置，翻轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有感應(yīng)傳感器，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)翻轉(zhuǎn)臺(tái)上的待翻轉(zhuǎn)的沖壓物是否掉落；
[0020](4)本實(shí)用新型的一種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置，控制器內(nèi)置以太網(wǎng)接口電路，通過網(wǎng)絡(luò)通信方式，便于本實(shí)用新型的一種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置融入更廣泛的柔性制造系統(tǒng)和物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控。
【附圖說明】
[0021]圖1是本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)臺(tái)的主視圖。
[0022]圖2是本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)臺(tái)的側(cè)視圖。
[0023]圖3是本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)臺(tái)的俯視圖。
[0024]圖4是本實(shí)用新型的一種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置的控制方法的控制流程圖。
[0025]圖5是本實(shí)用新型的一種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置的連續(xù)運(yùn)行控制的控制方法的控制流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例作詳細(xì)說明，本實(shí)施例在以本實(shí)用新型技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0027]—種具備負(fù)壓檢測(cè)功能的機(jī)械控制裝置，包括控制器、沖床、機(jī)械手和翻轉(zhuǎn)臺(tái)，沖床的輸入輸出信號(hào)控制端與所述控制器的I/O接口電連接，機(jī)械手的輸入輸出信號(hào)控制端通過M/II總線與所述控制器電性連接，翻轉(zhuǎn)臺(tái)的輸入信號(hào)控制端與所述控制器的I/O接口電連接，沖床用于沖壓待沖壓物，翻轉(zhuǎn)臺(tái)用于將待沖壓物體翻轉(zhuǎn)一次，機(jī)械手，用于將物理位置上的待沖壓物移動(dòng)。
[0028]參見圖1-圖3，圖1是本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)臺(tái)的主視圖。圖2是本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)臺(tái)的側(cè)視圖。圖3是本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)臺(tái)的俯視圖。翻轉(zhuǎn)臺(tái)包括底座、支架16、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)，支架16設(shè)于所述底座的一側(cè)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)沿所述支架16上下移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)沿著所述旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)；夾持機(jī)構(gòu)用于夾持待沖壓物;且翻轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有感應(yīng)傳感器，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)翻轉(zhuǎn)臺(tái)上的待翻轉(zhuǎn)的沖壓物是否掉落。
[0029]其中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)12、聯(lián)軸器13、軸承14和直線軸承15;旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)包括側(cè)梁24、固定梁21、活動(dòng)梁23、連接板25，旋轉(zhuǎn)支撐機(jī)構(gòu)的下方設(shè)有氣缸9，活動(dòng)梁23的下方設(shè)有固定梁21，固定梁21的下端上設(shè)有浮動(dòng)接頭安裝板7，浮動(dòng)接頭安裝板7與氣缸9間設(shè)有浮動(dòng)接頭8，夾持機(jī)構(gòu)包括一對(duì)夾具安裝板20，氣缸9驅(qū)動(dòng)所述側(cè)梁24在支架16上上下移動(dòng)。
[0030]旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)板I和旋轉(zhuǎn)軸2，旋轉(zhuǎn)板I設(shè)于側(cè)梁24的外側(cè)面上，旋轉(zhuǎn)軸2與旋轉(zhuǎn)板I配合轉(zhuǎn)動(dòng)連接，軸承14通過軸承座6與旋轉(zhuǎn)軸2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，聯(lián)軸器13通過定位套5與軸承14傳動(dòng)連接，聯(lián)軸