一種新型焊槍調節(jié)裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于焊接技術領域，具體是涉及一種新型焊槍調節(jié)裝置。
【背景技術】
[0002]機器人在當今社會發(fā)展中扮演著越來越重要的角色，其中最重要的領域之一無疑是工業(yè)機器人自動化焊接領域。目前，在現代化的生產過程中，管路的位置變化及自身形狀都遠非之前可比，因而需要配備變位機，但這在某些特殊的情況下是無法實現的，而且還大幅增加了生產成本。而且，現在大直徑的管路焊接也大量出現，傳統的焊接機器人在處理這些情況時難以對焊槍姿態(tài)做出實時調整，如果用傳統焊機來焊接三維相貫線則可能出現可達性不好、焊接姿態(tài)難以控制等問題，這些問題會導致傳統焊接機器人根本無法正常完成任務。
[0003]焊接機器人主要由腰關節(jié)、肘關節(jié)、腕關節(jié)以及焊槍調節(jié)裝置構成，而傳統焊接機器人的焊槍調節(jié)裝置按類型劃分主要可以分為三大類，即并聯結構、差動輪系結構和半圓雙導軌結構，其中:
[0004](I)并聯結構:其優(yōu)點是多個電機協同控制，精度較好，反應迅速，并且容錯能力十分優(yōu)秀，在部分位置出現問題時，并聯結構依舊有可能完成大部分工作。但是其需要過多的電機來協同工作，造成控制復雜成本高昂，在一些工作中這是不必要的浪費；
[0005](2)差動輪系結構:由兩個電機控制兩組不同的齒輪通過齒輪不同的轉速組合可以實現十分靈活的運動。但是這種機構過于復雜對設計制造的要求很高，制造裝配成本會被拉高，不利于成本控制和廣泛的使用；
[0006](3)半圓雙導軌結構:這種結構需要兩個圓弧導軌，有兩個電機控制，控制和結構較為簡單。但是雙圓導軌制造成本較高，而且最重要的是這種導軌會占用大量空間，該機構的體積會明顯受焊槍長度的影響，當焊槍較長時，雙導軌的半徑也會很大；
[0007]通過分析上述三種結構的優(yōu)缺點，可以得出，本領域急需一種可同時解決靈活性與簡單可靠成本低之間矛盾并能用來同焊接機器人協同工作，完成管道插接相貫線焊縫的焊接任務的焊槍調節(jié)裝置。
【實用新型內容】
[0008]為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種新型焊槍調節(jié)裝置。
[0009]本實用新型具體技術方案如下:
[0010]本實用新型的新型焊槍調節(jié)裝置，包括帶有內齒輪的圓弧型導軌、設置在圓弧型導軌上的工作角旋轉機構和設置在圓弧型導軌下的行走角旋轉機構，所述行走角旋轉機構上安裝有焊槍，所述焊槍可通過行走角旋轉機構沿所述圓弧型導軌進行圓周運動，所述工作角旋轉機構可帶動圓弧型導軌進行相對轉動。
[0011]作為本實用新型的進一步改進，所述圓弧型導軌的圓心角為10°?120°，其上端邊緣向外延伸形成帶有安裝孔的凸出部，所述圓弧型導軌兩側壁分別形成有弧形凹槽。
[0012]作為本實用新型的進一步改進，所述工作角旋轉機構設置在凸出部上，所述工作角旋轉機構包括第一框件、安裝板、設置在第一框件內的第一電機、套裝在第一電機的電機轉軸上的第一錐齒輪以及與第一錐齒輪垂直相交并齒合的第二錐齒輪，所述安裝板安裝在所述凸出部的下部，其和凸出部的形狀相適配;所述安裝板上部固裝有轉軸，所述轉軸依次貫穿凸出部和第一框件后與第二錐齒輪相連。
[0013]作為本實用新型的進一步改進，所述第一框件和第二錐齒輪之間的轉軸上套裝有軸承，所述第二錐齒輪上部的轉軸上套裝有第一卡環(huán)，所述第一框件和凸出部之間的轉軸上套裝有第二卡環(huán)。
[0014]作為本實用新型的進一步改進，所述安裝板通過所述凸出部的安裝孔和凸出部螺裝在一起。
[0015]作為本實用新型的進一步改進，所述行走角旋轉機構包括第二框件、滑車、設置在第二框件內的第二電機以及套裝在第二電機的電機轉軸上的圓柱齒輪，所述滑車固定在第二框件上，其包括一個構造有開口的底壁和兩個相互對稱設置并分別在上邊緣向內形成有折邊的側壁，所述兩側壁分別和底壁垂直，所述圓柱齒輪和圓弧型導軌的內齒輪齒合，其設置在兩個側壁之間并位于開口中，所述行走角旋轉機構通過和弧形凹槽卡接的折邊設置在圓弧型導軌下。
[0016]作為本實用新型的進一步改進，所述焊槍調節(jié)裝置還包括焊槍長度調節(jié)機構，所述焊槍長度調節(jié)機構包括安裝導軌、長度調節(jié)滑塊和焊槍緊固件，所述長度調節(jié)滑塊上部設置有焊槍緊固件，其下部滑動連接在安裝導軌上，所述焊槍通過焊槍長度調節(jié)機構安裝在行走角旋轉機構上。
[0017]作為本實用新型的進一步改進，所述焊槍緊固件有兩個，焊槍緊固件為管卡座。
[0018]本實用新型所提供的新型焊槍調節(jié)裝置，實用性強，具有控制過程簡便、柔性化、可靈活移動和較好的經濟性能等特點，能夠在較大范圍內適應插管直徑的變化，采用手臂焊槍調節(jié)裝置獨立設計，可完成前后左右移動及旋轉等動作，可以實現焊槍軌跡和焊槍姿態(tài)的獨立控制，解決靈活性與簡單可靠成本低之間矛盾并能用來同焊接機器人協同工作，完成管道插接相貫線焊縫的焊接任務。
【附圖說明】
[0019]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用型新作進一步詳細的說明:
[0020]圖1為實施例1的新型焊槍調節(jié)裝置的結構示意圖；
[0021 ]圖2為實施例2所述的弧型導軌的結構示意圖；
[0022]圖3為實施例3所述的工作角旋轉機構的結構示意圖；
[0023]圖4為實施例4所述的行走角旋轉機構的結構示意圖；
[0024]圖5為實施例5所述的焊槍長度調節(jié)機構的結構示意圖；
[0025]其中:1、圓弧型導軌，2、工作角旋轉機構，3、行走角旋轉機構，4、焊槍長度調節(jié)機構，5、焊槍，11、凸出部，12、弧形凹槽，21、第一框件，22、安裝板，23、第一電機轉軸，24、第一錐齒輪，25、第二錐齒輪，31、第二框件，32、滑車，33、第二電機轉軸，34、圓柱齒輪，41、安裝導軌，42、長度調節(jié)滑塊，43、焊槍緊固件，221、轉軸，321、折邊。
【具體實施方式】
[0026]實施例1
[0027]本實用新型提供一種新型焊槍調節(jié)裝置，如圖1所示，該新型焊槍調節(jié)裝置，包括帶有內齒輪的圓弧型導軌1、設置在圓弧型導軌I上的工作角旋轉機構2和設置在圓弧型導軌I下的行走角旋轉機構3，行走角旋轉機構3上安裝有焊槍5，焊槍5可通過行走角旋轉機構3沿圓弧型導軌I進行圓周運動，工作角旋轉機構2可帶動圓弧型導軌I進行相對轉動。
[0028]實施例2
[0029]本實用新型提供一種新型焊槍調節(jié)裝置，該新型焊槍調節(jié)裝置與實施例1不同的是，如圖2所示，弧型導軌I的圓心