控制器108。
[0059]參見圖2，圖2為本實(shí)用新型提供的一種機(jī)械手臂的控制方法的流程圖，該機(jī)械手臂的控制方法，該方法上述控制系統(tǒng)100，包括以下步驟:
[0060]S1、送料機(jī)構(gòu)101提供工件；例如，按下啟動開關(guān)117時，送料機(jī)馬達(dá)啟動，自動送料啟動。
[0061]S2、第一電磁閥102驅(qū)動滑臺氣缸8牽引送料夾具6及取料夾具5沿第一方向移動預(yù)設(shè)行程；例如，啟動電腦車床，車床安全門打開，再點(diǎn)擊觸程序控制器108 (觸摸式)上的開關(guān)，其控制系統(tǒng)100啟動，程序控制器108輸出信號給KMl線圈(即第一線圈1092)，KMl (即第一開關(guān)1091)常開吸合，使滑臺汽缸啟動并向自動送料機(jī)料槽2方向(參見圖3，圖3為本實(shí)用新型提供的機(jī)器人的機(jī)構(gòu)示意圖)運(yùn)動；
[0062]S3、第二電磁閥103驅(qū)動推料氣缸3將所述工件推入所述送料夾具6 ;滑臺汽缸到達(dá)設(shè)定的位置后，程序控制器108輸出信號給KM2線圈(即第二線圈1102)，KM2(即第二開關(guān)1101)常開閉合，推料汽缸啟動將工件推入送料夾具6內(nèi)，到推料汽缸設(shè)定行程后。
[0063]S4、第三電磁閥104驅(qū)動所述送料夾具6夾緊所述工件并沿第二方向移動預(yù)設(shè)行程；所述送料夾具6夾緊所述工件到達(dá)預(yù)設(shè)行程后，控制器108控制所述第一電磁閥102及所述第二電磁閥103停止工作，從而使所述滑臺氣缸8及所述推料氣缸3回歸原位。程序控制器108輸出信號給KM3線圈(即第三線圈1112)，KM3(即第三開關(guān)1111)常開閉合，使送料夾具6夾緊工件。隨后，送料夾具6夾緊工件達(dá)到設(shè)定行程后，程序控制器108斷開KMl和KM2線圈信號，KMl和KM2常開斷開，滑臺汽缸和推料汽缸因斷電(因斷電同時失去空壓或液壓)而回原位。
[0064]S5、第四電磁閥105驅(qū)動擺臺氣缸7帶動所述滑臺氣缸8旋轉(zhuǎn)；例如，程序控制器108輸出信號到KM4線圈(即第四線圈1122)，KM4(即第四開關(guān)1121)常開閉合，三位擺臺汽缸逆時針旋轉(zhuǎn)180度。
[0065]S6、伺服電機(jī)106帶動所述滑臺氣缸8沿第三方向移動預(yù)設(shè)行程；所述控制器108控制伺服電機(jī)106轉(zhuǎn)動，從而帶動所述滑臺氣缸8沿第三方向移動預(yù)設(shè)行程。例如，夾具座4旋轉(zhuǎn)到設(shè)定行程時，程序控制器108輸出脈沖信號到電機(jī)控制器108，伺服電機(jī)106正轉(zhuǎn)，帶滑臺汽缸及送料夾具6向前(安全門方向)移動。
[0066]S7、第五電磁閥107驅(qū)動取料夾具5取出并夾緊所述工件以將其放至輸送帶的預(yù)設(shè)位置。其中，所述步驟S7包括以下子步驟:
[0067]S701、所述控制器108控制所述第一電磁閥102工作，從而使所述滑臺氣缸8向所述第一方向移動預(yù)設(shè)行程；例如，伺服電機(jī)106由程序控制向前移動至設(shè)定位置時，程序控制器108輸出信號到KMl線圈，KMl常開閉合，滑臺汽缸向電腦車床夾頭方向移動。
[0068]S702、所述控制器108控制所述伺服電機(jī)106的主軸夾具松開所述工件；移動到設(shè)定位置后，程序控制器108輸出信號給KM5(即第五繼電器113)，KM5閉合時給訊號電腦車床，電腦車床主軸夾具松開。
[0069]S703、所述第五電磁閥107驅(qū)動取料夾具5取出并夾緊所述工件；程序控制器108輸出信號到KM6線圈(即第六線圈1142)，KM6(即第六開關(guān)1141)常開閉合，取料夾具5夾緊工件。
[0070]S704、所述控制器108控制所述第一電磁閥102停止工作，所述滑臺氣缸8回歸原位；即程序控制器108輸出信號給KMl線圈斷電，KMl常開斷開，滑臺汽缸退回。
[0071]S705、所述第四電磁閥105驅(qū)動擺臺氣缸7帶動所述滑臺氣缸8旋轉(zhuǎn)；例如，程序控制器108輸出信號到KM7線圈(即第七線圈1152)，KM7(即第七開關(guān)1151)常開閉合，三位擺臺汽缸順時針旋轉(zhuǎn)180度。
[0072]S706、所述第一電磁閥102驅(qū)動滑臺氣缸8牽引送料夾具6及取料夾具5沿第一方向移動預(yù)設(shè)行程；程序控制器108輸出信號到KMl線圈，KMl常開閉合，滑臺汽缸向電腦車床主軸夾頭方向移動。
[0073]S707、所述控制器108控制所述伺服電機(jī)106的主軸夾具夾緊所述工件；滑臺汽缸移動至設(shè)定行程后，程序控制器108斷開KM5線圈，KM5常開斷開，傳遞信號到電腦車床控制程序，夾頭夾緊。
[0074]S708、所述控制器108控制所述第三電磁閥104停止工作，從而使所述送料夾具6松開所述工件；程序控制器108給信號KM3線圈斷開，KM3常開斷開，送料夾具6松開。
[0075]S709、所述控制器108控制所述第一電磁閥102停止工作，所述滑臺氣缸8回歸原位；程序控制器108斷開KMl線圈，KMl常開斷開，滑臺汽缸退回。
[0076]S710、所述伺服電機(jī)106帶動所述滑臺氣缸8沿第三方向移動回原點(diǎn)；隨后程序控制器108輸出脈沖信號到電機(jī)控制器108，伺服電機(jī)106反轉(zhuǎn)并回到原點(diǎn)。
[0077]S711、所述控制器108控制第八繼電器116以使安全門關(guān)閉并啟動加工程序；程序控制器108輸出信號到KM8線圈，KM8常開閉合，電腦車床安全門關(guān)閉，電腦車床主程序通電啟動加工程序。通常，第八繼電器116包括KM8線圈及KM8。
[0078]S712、所述控制器108控制所述第五電磁閥107停止工作，從而使所述取料夾具5松開所述工件以將其放至輸送帶的預(yù)設(shè)位置。斷開KM6線圈電源，KM6常開斷開，取料夾具5松開(加工好的產(chǎn)品落入設(shè)定的輸送帶位置)。
[0079]S713、在所述步驟S712之后，當(dāng)所述工件依據(jù)加工程序加工完成后，開啟所述安全門并反饋信號至所述控制器108 ;當(dāng)電腦車床上的產(chǎn)品依其程式加工完產(chǎn)品后，安全門打開，其打開到設(shè)定位置后，其感應(yīng)開關(guān)9接通，并給訊號到機(jī)械手臂。
[0080]S714、所述控制器108判斷所述工件加工完成，轉(zhuǎn)至步驟SI。機(jī)械手臂接通重新啟動一個新的周期程序，并重復(fù)運(yùn)作。
[0081]參見圖3，該機(jī)械手臂還包括:感應(yīng)接觸器10、馬達(dá)支座11、齒條12、機(jī)械臂13、減速機(jī)14、伺服馬達(dá)15、升降柱17、升降座18、底座19、滑動輪20以及支撐腳21。
[0082]此外，該機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)100及控制方法可應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床(參見圖4，圖4為本發(fā)明提供的車窗側(cè)面安裝示意圖)以及加工中心(參見圖5，圖5為本發(fā)明提供的加工中心側(cè)面安裝示意圖)。其中，圖4包括了數(shù)控機(jī)床300、機(jī)器人(即機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)100)以及輸送帶200，圖5包括了加工中心400、機(jī)器人(即機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)100)以及輸送帶200。
[0083]本實(shí)用新型雖然以較佳實(shí)施例公開如上，但其并不是用來限定本實(shí)用新型，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動和修改，因此本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以本實(shí)用新型權(quán)利要求所界定的范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括: 用于提供工件的送料機(jī)構(gòu)； 用于驅(qū)動滑臺氣缸牽引送料夾具及取料夾具沿第一方向移動預(yù)設(shè)行程的第一電磁閥； 用于驅(qū)動推料氣缸將所述工件推入所述送料夾具的第二電磁閥； 用于驅(qū)動所述送料夾具夾緊所述工件并沿第二方向移動預(yù)設(shè)行程的第三電磁閥； 用于驅(qū)動擺臺氣缸帶動所述滑臺氣缸旋轉(zhuǎn)的第四電磁閥； 用于帶動所述滑臺氣缸沿第三方向移動預(yù)設(shè)行程的伺服電機(jī)； 用于驅(qū)動取料夾具取出并夾緊所述工件以將其放至輸送帶的預(yù)設(shè)位置的第五電磁閥；以及 用于控制所述送料機(jī)構(gòu)、所述第一電磁閥、所述第二電磁閥、所述第三電磁閥、所述第四電磁閥、所述伺服電機(jī)以及所述第五電磁閥工作的控制器，其分別電性連接于所述送料機(jī)構(gòu)、所述第一電磁閥、所述第二電磁閥、所述第三電磁閥、所述第四電磁閥、所述伺服電機(jī)以及所述第五電磁閥。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 用于控制所述第一電磁閥開關(guān)的第一繼電器，所述第一繼電器包括第一開關(guān)及第一線圈，所述第一開關(guān)電性連接于所述第一電磁閥與所述控制器之間，所述第一線圈電性連接于所述控制器； 用于控制所述第二電磁閥開關(guān)的第二繼電器，所述第二繼電器包括第二開關(guān)及第二線圈，所述第二開關(guān)電性連接于所述第二電磁閥與所述控制器之間，所述第二線圈電性連接于所述控制器； 用于控制所述第三電磁閥開關(guān)的第三繼電器，所述第三繼電器包括第三開關(guān)及第三線圈，所述第三開關(guān)電性連接于所述第三電磁閥與所述控制器之間，所述第三線圈電性連接于所述控制器； 用于控制所述第四電磁閥開關(guān)以驅(qū)動所述擺臺氣缸逆時針旋轉(zhuǎn)的第四繼電器，所述第四繼電器包括第四開關(guān)及第四線圈，所述第四開關(guān)電性連接于所述第四電磁閥與所述控制器之間，所述第四線圈電性連接于所述控制器； 用于控制伺服電機(jī)開關(guān)的第五繼電器，其電性連接于所述控制器； 用于控制所述第五電磁閥開關(guān)的第六繼電器，所述第六繼電器包括第六開關(guān)及第六線圈，所述第六開關(guān)電性連接于所述第五電磁閥與所述控制器之間，所述第六線圈電性連接于所述控制器； 用于控制所述第四電磁閥開關(guān)以驅(qū)動所述擺臺氣缸順時針旋轉(zhuǎn)的第七繼電器，所述第七繼電器包括第七開關(guān)及第七線圈，所述第七開關(guān)電性連接于所述第四電磁閥與所述控制器之間，所述第七線圈電性連接于所述控制器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 用于控制安全門關(guān)閉及加工程序開關(guān)的第八繼電器，其電性連接于所述控制器。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 用于開啟所述安全門并反饋信號至所述控制器的感應(yīng)開關(guān)，其電性連接于所述控制器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 用于啟動所述控制系統(tǒng)的啟動開關(guān)，其連接于外部交流電源并電性連接于所述控制器。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：送料機(jī)構(gòu)、第一電磁閥、第二電磁閥、第三電磁閥、第四電磁閥、伺服電機(jī)、第五電磁閥以及控制器，所述控制器分別電性連接于送料機(jī)構(gòu)、第一電磁閥、第二電磁閥、第三電磁閥、第四電磁閥、伺服電機(jī)以及第五電磁閥。實(shí)施本實(shí)用新型的有益效果是，通過串入電腦車床的啟動程序，該控制系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床及加工中心，實(shí)現(xiàn)電腦車床和機(jī)械手臂的無縫對接，實(shí)現(xiàn)全自動的無人化加工。
【IPC分類】B23Q7/00, B23Q7/04, B25J9/18
【公開號】CN204736007
【申請?zhí)枴緾N201520230471
【發(fā)明人】吳春諒, 唐家平, 戚青濤, 林衛(wèi)波
【申請人】深圳市京田精密科技有限公司
【公開日】2015年11月4日
【申請日】2015年4月16日