一種機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手臂應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]數(shù)控機(jī)床是一種裝有程序控制系統(tǒng)的自動(dòng)化機(jī)床。該控制系統(tǒng)能夠邏輯地處理具有控制編碼或其他符號(hào)指令規(guī)定的程序，并將其譯碼，用代碼化的數(shù)字表示，通過(guò)信息載體輸入數(shù)控裝置。經(jīng)運(yùn)算處理由數(shù)控裝置發(fā)出各種控制信號(hào)，控制機(jī)床的動(dòng)作，按圖紙要求的形狀和尺寸，自動(dòng)地將零件加工出來(lái)。數(shù)控機(jī)床較好地解決了復(fù)雜、精密、小批量、多品種的零件加工問(wèn)題，是一種柔性的、高效能的自動(dòng)化機(jī)床，代表了現(xiàn)代機(jī)床控制技術(shù)的發(fā)展方向，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。
[0003]數(shù)控機(jī)床的機(jī)械手臂能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。
[0004]目前已有技術(shù)均為數(shù)控車(chē)床或加工中心的制定的專(zhuān)用機(jī)械手臂其主要缺點(diǎn)為控制電路成本高，操作工的能力有要求，而且不易修改其動(dòng)作程式。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中控制電路成本高，操作工的能力有要求，而且不易修改其動(dòng)作程式的技術(shù)問(wèn)題。
[0006]本實(shí)用新型的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)如下:
[0007]提供一種機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)，包括:
[0008]用于提供工件的送料機(jī)構(gòu)；
[0009]用于驅(qū)動(dòng)滑臺(tái)氣缸牽引送料夾具及取料夾具沿第一方向移動(dòng)預(yù)設(shè)行程的第一電磁閥；
[0010]用于驅(qū)動(dòng)推料氣缸將所述工件推入所述送料夾具的第二電磁閥；
[0011]用于驅(qū)動(dòng)所述送料夾具夾緊所述工件并沿第二方向移動(dòng)預(yù)設(shè)行程的第三電磁閥；
[0012]用于驅(qū)動(dòng)擺臺(tái)氣缸帶動(dòng)所述滑臺(tái)氣缸旋轉(zhuǎn)的第四電磁閥；
[0013]用于帶動(dòng)所述滑臺(tái)氣缸沿第三方向移動(dòng)預(yù)設(shè)行程的伺服電機(jī)；
[0014]用于驅(qū)動(dòng)取料夾具取出并夾緊所述工件以將其放至輸送帶的預(yù)設(shè)位置的第五電磁閥；以及
[0015]用于控制所述送料機(jī)構(gòu)、所述第一電磁閥、所述第二電磁閥、所述第三電磁閥、所述第四電磁閥、所述伺服電機(jī)以及所述第五電磁閥工作的控制器，其分別電性連接于所述送料機(jī)構(gòu)、所述第一電磁閥、所述第二電磁閥、所述第三電磁閥、所述第四電磁閥、所述伺服電機(jī)以及所述第五電磁閥。
[0016]在本實(shí)用新型所述的控制系統(tǒng)中，還包括:
[0017]用于控制所述第一電磁閥開(kāi)關(guān)的第一繼電器，所述第一繼電器包括第一開(kāi)關(guān)及第一線圈，所述第一開(kāi)關(guān)電性連接于所述第一電磁閥與所述控制器之間，所述第一線圈電性連接于所述控制器；
[0018]用于控制所述第二電磁閥開(kāi)關(guān)的第二繼電器，所述第二繼電器包括第二開(kāi)關(guān)及第二線圈，所述第二開(kāi)關(guān)電性連接于所述第二電磁閥與所述控制器之間，所述第二線圈電性連接于所述控制器；
[0019]用于控制所述第三電磁閥開(kāi)關(guān)的第三繼電器，所述第三繼電器包括第三開(kāi)關(guān)及第三線圈，所述第三開(kāi)關(guān)電性連接于所述第三電磁閥與所述控制器之間，所述第三線圈電性連接于所述控制器；
[0020]用于控制所述第四電磁閥開(kāi)關(guān)以驅(qū)動(dòng)所述擺臺(tái)氣缸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的第四繼電器，所述第四繼電器包括第四開(kāi)關(guān)及第四線圈，所述第四開(kāi)關(guān)電性連接于所述第四電磁閥與所述控制器之間，所述第四線圈電性連接于所述控制器；
[0021]用于控制伺服電機(jī)開(kāi)關(guān)的第五繼電器，其電性連接于所述控制器；
[0022]用于控制所述第五電磁閥開(kāi)關(guān)的第六繼電器，所述第六繼電器包括第六開(kāi)關(guān)及第六線圈，所述第六開(kāi)關(guān)電性連接于所述第五電磁閥與所述控制器之間，所述第六線圈電性連接于所述控制器；
[0023]用于控制所述第四電磁閥開(kāi)關(guān)以驅(qū)動(dòng)所述擺臺(tái)氣缸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的第七繼電器，所述第七繼電器包括第七開(kāi)關(guān)及第七線圈，所述第七開(kāi)關(guān)電性連接于所述第四電磁閥與所述控制器之間，所述第七線圈電性連接于所述控制器。
[0024]在本實(shí)用新型所述的控制系統(tǒng)中，還包括:
[0025]用于控制安全門(mén)關(guān)閉及加工程序開(kāi)關(guān)的第八繼電器，其電性連接于所述控制器。
[0026]在本實(shí)用新型所述的控制系統(tǒng)中，還包括:
[0027]用于開(kāi)啟所述安全門(mén)并反饋信號(hào)至所述控制器的感應(yīng)開(kāi)關(guān)，其電性連接于所述控制器。
[0028]在本實(shí)用新型所述的控制系統(tǒng)中，還包括:
[0029]用于啟動(dòng)所述控制系統(tǒng)的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，其連接于外部交流電源并電性連接于所述控制器。
[0030]因此，本實(shí)用新型的有益效果是，通過(guò)串入電腦車(chē)床的啟動(dòng)程序，該控制系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床及加工中心，實(shí)現(xiàn)電腦車(chē)床和機(jī)械手臂的無(wú)縫對(duì)接，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)的無(wú)人化加工。
【附圖說(shuō)明】
[0031]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，附圖中:
[0032]圖1為本實(shí)用新型提供的一種機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖2為本實(shí)用新型提供的一種機(jī)械手臂的控制方法的流程圖；
[0034]圖3為本實(shí)用新型提供的機(jī)器人的機(jī)構(gòu)示意圖；
[0035]圖4為本實(shí)用新型提供的車(chē)窗側(cè)面安裝示意圖；
[0036]圖5為本實(shí)用新型提供的加工中心側(cè)面安裝示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]為了對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)特征、目的和效果有更加清楚的理解，以下將對(duì)照附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】。應(yīng)當(dāng)理解，以下說(shuō)明僅為本實(shí)用新型實(shí)施例的具體闡述，不應(yīng)以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0038]本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)100，其目的在于，在數(shù)控機(jī)床等場(chǎng)合的機(jī)械臂的應(yīng)用中，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、重復(fù)、固定的機(jī)械動(dòng)作代替人工，通過(guò)采用簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)100及低成本電子元件進(jìn)行技術(shù)優(yōu)化實(shí)現(xiàn)其易用性及經(jīng)濟(jì)性，其主要控制的是伺服電機(jī)106的工作程序，例如前進(jìn)后退和自動(dòng)送取工件。故在本實(shí)用新型中，機(jī)器人也特指該機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)100。
[0039]參見(jiàn)圖1，圖1為本實(shí)用新型提供的一種機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)100的結(jié)構(gòu)示意圖，該機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)100包括:
[0040]用于提供工件的送料機(jī)構(gòu)101 ;送料機(jī)構(gòu)101 —般包括振動(dòng)盤(pán)1，振動(dòng)盤(pán)I內(nèi)部設(shè)置有振動(dòng)盤(pán)I馬達(dá)，通過(guò)控制器108電性連接至振動(dòng)盤(pán)I馬達(dá)，從而將處于振動(dòng)盤(pán)I處的工件送入料槽2。
[0041]用于驅(qū)動(dòng)滑臺(tái)氣缸8牽引送料夾具6及取料夾具5沿第一方向移動(dòng)預(yù)設(shè)行程的第一電磁閥102 ;送料夾具6及取料夾具5由夾具座4固定于滑臺(tái)氣缸8，并設(shè)置于所述夾具座4的兩端?；_(tái)氣缸8設(shè)置于工作主臺(tái)16的一側(cè)，可相對(duì)于工作主臺(tái)16水平運(yùn)動(dòng)。
[0042]用于驅(qū)動(dòng)推料氣缸3將所述工件推入所述送料夾具6的第二電磁閥103 ;
[0043]用于驅(qū)動(dòng)所述送料夾具6夾緊所述工件并沿第二方向移動(dòng)預(yù)設(shè)行程的第三電磁閥 104 ；
[0044]用于驅(qū)動(dòng)擺臺(tái)氣缸7帶動(dòng)所述滑臺(tái)氣缸8旋轉(zhuǎn)的第四電磁閥105 ;擺臺(tái)氣缸7設(shè)置于滑臺(tái)氣缸8及夾具座4之間，可于水平面的垂直方向上做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0045]用于帶動(dòng)所述滑臺(tái)氣缸8沿第三方向移動(dòng)預(yù)設(shè)行程的伺服電機(jī)106 ;伺服電機(jī)106設(shè)置于工作主臺(tái)16表面，可通過(guò)其內(nèi)部的伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)向振動(dòng)盤(pán)I方向運(yùn)動(dòng)。
[0046]用于驅(qū)動(dòng)取料夾具5取出并夾緊所述工件以將其放至輸送帶的預(yù)設(shè)位置的第五電磁閥107 ;以及
[0047]用于控制所述送料機(jī)構(gòu)101、所述第一電磁閥102、所述第二電磁閥103、所述第三電磁閥104、所述第四電磁閥105、所述伺服電機(jī)106以及所述第五電磁閥107工作的控制器108，其分別電性連接于所述送料機(jī)構(gòu)101、所述第一電磁閥102、所述第二電磁閥103、所述第三電磁閥104、所述第四電磁閥105、所述伺服電機(jī)106以及所述第五電磁閥107?？刂破?08也為程序控制器108?？刂破?08是觸屏形式的，可以外接電腦編程，也可獨(dú)立編程。
[0048]此外，所述的控制系統(tǒng)100還包括:
[0049]用于控制所述第一電磁閥102開(kāi)關(guān)的第一繼電器109，所述第一繼電器109包括第一開(kāi)關(guān)1091及第一線圈1092，所述第一開(kāi)關(guān)1091電性連接于所述第一電磁閥102與所述控制器108之間，所述第一線圈1092電性連接于所述控制器108 ;
[0050]用于控制所述第二電磁閥103開(kāi)關(guān)的第二繼電器110，所述第二繼電器110包括第二開(kāi)關(guān)1101及第二線圈1102，所述第二開(kāi)關(guān)1101電性連接于所述第二電磁閥103與所述控制器108之間，所述第二線圈1102電性連接于所述控制器108 ;
[0051 ] 用于控制所述第三電磁閥104開(kāi)關(guān)的第三繼電器111，所述第三繼電器111包括第三開(kāi)關(guān)1111及第三線圈1112，所述第三開(kāi)關(guān)1111電性連接于所述第三電磁閥104與所述控制器108之間，所述第三線圈1112電性連接于所述控制器108 ;
[0052]用于控制所述第四電磁閥105開(kāi)關(guān)以驅(qū)動(dòng)所述擺臺(tái)氣缸7逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的第四繼電器112，所述第四繼電器112包括第四開(kāi)關(guān)1121及第四線圈1122，所述第四開(kāi)關(guān)1121電性連接于所述第四電磁閥105與所述控制器108之間，所述第四線圈1122電性連接于所述控制器108 ；
[0053]用于控制伺服電機(jī)106開(kāi)關(guān)的第五繼電器113，其電性連接于所述控制器108 ;
[0054]用于控制所述第五電磁閥107開(kāi)關(guān)的第六繼電器114，所述第六繼電器114包括第六開(kāi)關(guān)1141及第六線圈1142，所述第六開(kāi)關(guān)1141電性連接于所述第五電磁閥107與所述控制器108之間，所述第六線圈1142電性連接于所述控制器108 ;
[0055]用于控制所述第四電磁閥105開(kāi)關(guān)以驅(qū)動(dòng)所述擺臺(tái)氣缸7順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的第七繼電器115，所述第七繼電器115包括第七開(kāi)關(guān)1151及第七線圈1152，所述第七開(kāi)關(guān)1151電性連接于所述第四電磁閥105與所述控制器108之間，所述第七線圈1152電性連接于所述控制器108。
[0056]用于控制安全門(mén)關(guān)閉及加工程序開(kāi)關(guān)的第八繼電器116，其電性連接于所述控制器 108。
[0057]用于開(kāi)啟所述安全門(mén)并反饋信號(hào)至所述控制器108的感應(yīng)開(kāi)關(guān)9，其電性連接于所述控制器108。
[0058]用于啟動(dòng)所述控制系統(tǒng)100的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)117，其連接于外部交流電源并電性連接于所述